2017a/Member/Kobakazu/Mission1
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[[2017a/Member]]
目次
#contents
*課題? [#h3cee1ce]
今回の課題は書道ロボットの作成である。主な条件は"七角以上...
私は、松本は空が非常に綺麗であり空港もあることから「空」...
ロボットに書かせるので可能な限り素早く、正確に書けるよう...
*ロボット本体について [#fc8694b6]
**機体全般について [#ye1d355d]
私達のロボットは小回りをきかせるために機体を縦にし、タイ...
タイヤを2つにしたことによりそのままではバランスをとること...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_01.jpg,前方からの...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_02.jpg,後方からの...
前方（上左）と後方（上右）の写真
ロボットは以下の3つのパーツに分けて制作してある。これによ...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_07.jpg,本体);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_06.jpg,支点);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_04.jpg,アーム);
**車体 [#o38ebd29]
車体はタイヤを2つつけ、それぞれにモータを備えている。タイ...
最初は機動力を高めるためにモーターとタイヤをそのまま組み...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_03.jpg,640×342,車...
**ペンのアーム [#j42f6113]
ペンのアームの部分にモーターを組み合わせてペンが上げ下げ...
ペンを地面につけたときはペンの重力により常に紙と接触する...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_04.jpg,ペンのアー...
*書き順について [#e1afcf82]
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_10.jpg,書き順);
書き順は正しいものではなくできるだけ効率よく、正確に書く...
*プログラムについて [#l6eb89b0]
主に用いる前進や回転の動作をマクロにした。最初にプログラ...
#define PEN 15 //ペンを上げ下げする時間を定義
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(PEN);Off(OUT_B); /...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(PEN);Off(OUT_B); //...
ペンの動作に関する定義。 ペンの上げ下げの時間を15/100秒...
ペンの動作はマクロを使用した。
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);...
#define go_back(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); ...
前進と後退のマクロ。時間の変更を可能にし、各辺の長さと全...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(95);Of...
#define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(92);Off...
90度の右折と左折のマクロ。片方のタイヤを固定するのではな...
#define turn_left1(l) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(l);...
#define turn_right1(u)OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(u);...
これは右折と左折の角度が変えられるようにしたマクロである...
task main()
{
int count;//七画目で用いる変数を宣言
pen_up;//書き始め準備
Wait(10);
pen_down;
go_forward(20);//一画目
pen_up;
go_forward(190);//二画目に移動
turn_right1(5);//前進によって曲がった角度を修正
turn_right;
go_back(41);
turn_right;
pen_down; //二画目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(37);//三角目に移動
turn_right;
go_back(130);
pen_down;//三角目
go_forward(80);
pen_up;
go_forward(40);//四画目に移動
turn_right;
go_back(123);
pen_down;//四画目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(45);//五角目に移動
turn_right;
go_back(120);
pen_down;//五角目
go_forward(20);
pen_up;
go_forward(44);//六角目に移動
turn_right;
go_back(125);
pen_down; //六角目
go_forward(20);
pen_up;
go_forward(172); //七角目に移動
turn_left;
go_forward(115);
turn_left;
pen_down; //七角目
OnFwd(OUT_C);
for(count=0;count<12;count++){
OnFwd(OUT_A);
Wait(1);
Off(OUT_A);
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
pen_up;
七画目は左のタイヤをそのまま前進させ、右のタイヤはfor文を...
go_forward(130);//八画目に移動
turn_left1(89);//角度を直角に合わせる
go_back(40);
pen_down; //八画目
go_forward(65);
pen_up;
go_forward(10);//九角目に移動
turn_left1(90);//誤差を修正
Wait(20);//少し間を開ける
go_forward(124);
turn_left1(90);//誤差を修正
Wait(20);
turn_left1(95);//誤差を修正するために少し角度を大き...
Wait(10);
pen_down; //九角目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(122); //十角目に移動
turn_right;
go_forward(75);
turn_right1(100);//誤差を修正
Wait(20);
turn_right1(95);//誤差を修正
pen_down; //十角目
go_forward(65);
pen_up;//完成！！！！！！！
}
先述の理由のより、すべての線を前進しながら書くことにした...
連続して曲がったりすると回転による誤差が生じることが多か...
書き終わった位置にペン先を合わせるように角度を90度変えた...
*まとめ [#tcc5e62d]
**完成した文字 [#tb49c1e7]
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_08.jpg,すべて前進...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_09.jpg,後退もしな...
右の写真は三、六、九画目に後退しながら書くことを取り入れ...
左はすべての線を前進しながら書いたものである。電圧降下に...
**問題点・課題 [#t1ac880f]
発表の直前に電池が切れてしまい電池を交換したことにより電...
電池の電圧降下による出力の違いにより毎回ズレが生じるので...
また、サブルーチンなどを使用すればプログラムの中身をもう...
**感想 [#j7503c0c]
前回は四輪のロボットを制作したので今回は機体を立ててみよ...
終了行:
[[2017a/Member]]
目次
#contents
*課題? [#h3cee1ce]
今回の課題は書道ロボットの作成である。主な条件は"七角以上...
私は、松本は空が非常に綺麗であり空港もあることから「空」...
ロボットに書かせるので可能な限り素早く、正確に書けるよう...
*ロボット本体について [#fc8694b6]
**機体全般について [#ye1d355d]
私達のロボットは小回りをきかせるために機体を縦にし、タイ...
タイヤを2つにしたことによりそのままではバランスをとること...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_01.jpg,前方からの...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_02.jpg,後方からの...
前方（上左）と後方（上右）の写真
ロボットは以下の3つのパーツに分けて制作してある。これによ...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_07.jpg,本体);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_06.jpg,支点);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_04.jpg,アーム);
**車体 [#o38ebd29]
車体はタイヤを2つつけ、それぞれにモータを備えている。タイ...
最初は機動力を高めるためにモーターとタイヤをそのまま組み...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_03.jpg,640×342,車...
**ペンのアーム [#j42f6113]
ペンのアームの部分にモーターを組み合わせてペンが上げ下げ...
ペンを地面につけたときはペンの重力により常に紙と接触する...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_04.jpg,ペンのアー...
*書き順について [#e1afcf82]
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_10.jpg,書き順);
書き順は正しいものではなくできるだけ効率よく、正確に書く...
*プログラムについて [#l6eb89b0]
主に用いる前進や回転の動作をマクロにした。最初にプログラ...
#define PEN 15 //ペンを上げ下げする時間を定義
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(PEN);Off(OUT_B); /...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(PEN);Off(OUT_B); //...
ペンの動作に関する定義。 ペンの上げ下げの時間を15/100秒...
ペンの動作はマクロを使用した。
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);...
#define go_back(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); ...
前進と後退のマクロ。時間の変更を可能にし、各辺の長さと全...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(95);Of...
#define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(92);Off...
90度の右折と左折のマクロ。片方のタイヤを固定するのではな...
#define turn_left1(l) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(l);...
#define turn_right1(u)OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(u);...
これは右折と左折の角度が変えられるようにしたマクロである...
task main()
{
int count;//七画目で用いる変数を宣言
pen_up;//書き始め準備
Wait(10);
pen_down;
go_forward(20);//一画目
pen_up;
go_forward(190);//二画目に移動
turn_right1(5);//前進によって曲がった角度を修正
turn_right;
go_back(41);
turn_right;
pen_down; //二画目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(37);//三角目に移動
turn_right;
go_back(130);
pen_down;//三角目
go_forward(80);
pen_up;
go_forward(40);//四画目に移動
turn_right;
go_back(123);
pen_down;//四画目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(45);//五角目に移動
turn_right;
go_back(120);
pen_down;//五角目
go_forward(20);
pen_up;
go_forward(44);//六角目に移動
turn_right;
go_back(125);
pen_down; //六角目
go_forward(20);
pen_up;
go_forward(172); //七角目に移動
turn_left;
go_forward(115);
turn_left;
pen_down; //七角目
OnFwd(OUT_C);
for(count=0;count<12;count++){
OnFwd(OUT_A);
Wait(1);
Off(OUT_A);
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
pen_up;
七画目は左のタイヤをそのまま前進させ、右のタイヤはfor文を...
go_forward(130);//八画目に移動
turn_left1(89);//角度を直角に合わせる
go_back(40);
pen_down; //八画目
go_forward(65);
pen_up;
go_forward(10);//九角目に移動
turn_left1(90);//誤差を修正
Wait(20);//少し間を開ける
go_forward(124);
turn_left1(90);//誤差を修正
Wait(20);
turn_left1(95);//誤差を修正するために少し角度を大き...
Wait(10);
pen_down; //九角目
go_forward(25);
pen_up;
go_forward(122); //十角目に移動
turn_right;
go_forward(75);
turn_right1(100);//誤差を修正
Wait(20);
turn_right1(95);//誤差を修正
pen_down; //十角目
go_forward(65);
pen_up;//完成！！！！！！！
}
先述の理由のより、すべての線を前進しながら書くことにした...
連続して曲がったりすると回転による誤差が生じることが多か...
書き終わった位置にペン先を合わせるように角度を90度変えた...
*まとめ [#tcc5e62d]
**完成した文字 [#tb49c1e7]
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_08.jpg,すべて前進...
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission1/IMG_09.jpg,後退もしな...
右の写真は三、六、九画目に後退しながら書くことを取り入れ...
左はすべての線を前進しながら書いたものである。電圧降下に...
**問題点・課題 [#t1ac880f]
発表の直前に電池が切れてしまい電池を交換したことにより電...
電池の電圧降下による出力の違いにより毎回ズレが生じるので...
また、サブルーチンなどを使用すればプログラムの中身をもう...
**感想 [#j7503c0c]
前回は四輪のロボットを制作したので今回は機体を立ててみよ...
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