2017a/Member/Mitsuki/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2017a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#hf67df50]
15cm×15cmの正方形に入るように大学での新生活を表す漢字一字...
（詳しくは[[課題1>2017a/Mission1]]を参照。）
**選んだ漢字 [#hce235cd]
私は「求」という漢字を選びました。理由は単位を求めている...
*ロボットの説明 [#xe266d76]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.1.JPG,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.2.JPG,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.3.JPG,50%,本体...
**ロボット全体について [#r00375c5]
私たちがつくったロボットはRISの説明書に載っているタイヤを...
そこにマジックペンを装着した設計です。
**ペン装着部分について [#u32344c1]
今回ロボットを組み立てる過程で一番苦労したのがこの部分で...
最初にロボット前方の真ん中にあるタイヤがついた部品を作り...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/pen1.JPG,50%,ペン上げ...
この問題を解決するためにロボット前方下の部品を作りました...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/sita1.JPG,50%,ペン固定...
そこで線がかすれないようにするにはペンを下方向に押さえる...
改良前
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm.1gou1.JPG,50%,ペン...
改良後
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm1.JPG,50%,ペン抑え...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm2.JPG,50%,ペン抑え...
ここまで組み立てた時点では
ロボットの赤外線受信部はペンの装着部分の方向を向いていま...
よってコードが少し絡み合ってしまうがデータの受信が楽にな...
*プログラムについて（RIS） [#yf1e6ddd]
**書き順 [#xe2717e7]
本来の書き順とは違う順番で書いています。
#ref(./kakijun.JPG,50%,書き順)
**モータの接続について [#nf23197d]
A→左タイヤ (OnFwd:前進 OnRev:後退）
B→ペン上げ下げ （OnFwd:上げる OnRev:下げる）
C→右タイヤ （OnFwd:前進 OnRev:後退）
**プログラム全体 [#h7439910]
まず一番使うと思った「前進しながら書く」「後退しながら書...
また、ペンの上げ下げの勢いがなかなか大きくてマシーンが揺...
defineの詳しい行動は
write_fwd：ペンを下げる→0.1秒停止→t/100秒前進→0.1秒停止→...
write_back：ペンを下げる→0.1秒停止→t/100秒後退→0.1秒停止→...
となっています。
#define write_fwd(t)
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnFwd(OUT_AC);W...
#define write_back(t)
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnRev(OUT_AC);W...
task mainは分かりにくいですが上の書き順でdefineを使ってプ...
（線を上の書き順の画像にある番号で示す。）
?を書く場合だけ「はね」まで一気に書きたかったのでdefineを...
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);//ペンを上げる
write_fwd(90);//?を書く
OnFwd(OUT_AC);Wait(80);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(80);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(90);Off(OUT_AC);//後退
write_back(20);//?を書く
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(10);Off(OUT_AC);//後退
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnFwd(OUT_AC)...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_AC);Wait(10...
Wait(10);//?を書く
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_AC);//左へ...
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//後退
write_back(30);//?を書く
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
OnFwd(OUT_AC);Wait(120);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(120);Off(OUT_AC);//左へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
}
*まとめ [#z230720e]
**書けた字 [#uca8dd9c]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/kaitazi1.JPG,50%,書け...
**感想 [#i94a7fe2]
私は小さい頃からLEGOで遊んでいたこともあり、今回のロボッ...
終了行:
[[2017a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#hf67df50]
15cm×15cmの正方形に入るように大学での新生活を表す漢字一字...
（詳しくは[[課題1>2017a/Mission1]]を参照。）
**選んだ漢字 [#hce235cd]
私は「求」という漢字を選びました。理由は単位を求めている...
*ロボットの説明 [#xe266d76]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.1.JPG,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.2.JPG,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/hontai.3.JPG,50%,本体...
**ロボット全体について [#r00375c5]
私たちがつくったロボットはRISの説明書に載っているタイヤを...
そこにマジックペンを装着した設計です。
**ペン装着部分について [#u32344c1]
今回ロボットを組み立てる過程で一番苦労したのがこの部分で...
最初にロボット前方の真ん中にあるタイヤがついた部品を作り...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/pen1.JPG,50%,ペン上げ...
この問題を解決するためにロボット前方下の部品を作りました...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/sita1.JPG,50%,ペン固定...
そこで線がかすれないようにするにはペンを下方向に押さえる...
改良前
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm.1gou1.JPG,50%,ペン...
改良後
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm1.JPG,50%,ペン抑え...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/arm2.JPG,50%,ペン抑え...
ここまで組み立てた時点では
ロボットの赤外線受信部はペンの装着部分の方向を向いていま...
よってコードが少し絡み合ってしまうがデータの受信が楽にな...
*プログラムについて（RIS） [#yf1e6ddd]
**書き順 [#xe2717e7]
本来の書き順とは違う順番で書いています。
#ref(./kakijun.JPG,50%,書き順)
**モータの接続について [#nf23197d]
A→左タイヤ (OnFwd:前進 OnRev:後退）
B→ペン上げ下げ （OnFwd:上げる OnRev:下げる）
C→右タイヤ （OnFwd:前進 OnRev:後退）
**プログラム全体 [#h7439910]
まず一番使うと思った「前進しながら書く」「後退しながら書...
また、ペンの上げ下げの勢いがなかなか大きくてマシーンが揺...
defineの詳しい行動は
write_fwd：ペンを下げる→0.1秒停止→t/100秒前進→0.1秒停止→...
write_back：ペンを下げる→0.1秒停止→t/100秒後退→0.1秒停止→...
となっています。
#define write_fwd(t)
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnFwd(OUT_AC);W...
#define write_back(t)
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnRev(OUT_AC);W...
task mainは分かりにくいですが上の書き順でdefineを使ってプ...
（線を上の書き順の画像にある番号で示す。）
?を書く場合だけ「はね」まで一気に書きたかったのでdefineを...
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);//ペンを上げる
write_fwd(90);//?を書く
OnFwd(OUT_AC);Wait(80);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(80);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(90);Off(OUT_AC);//後退
write_back(20);//?を書く
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(10);Off(OUT_AC);//後退
OnRev(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);Wait(10);OnFwd(OUT_AC)...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_AC);Wait(10...
Wait(10);//?を書く
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_AC);//左へ...
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);//右へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//後退
write_back(30);//?を書く
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
OnFwd(OUT_AC);Wait(120);Off(OUT_AC);//前進
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(120);Off(OUT_AC);//左へ...
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);//後退
write_back(30);//?を書く
}
*まとめ [#z230720e]
**書けた字 [#uca8dd9c]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission1/kaitazi1.JPG,50%,書け...
**感想 [#i94a7fe2]
私は小さい頃からLEGOで遊んでいたこともあり、今回のロボッ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
