2017a/Member/Mitsuki/Mission3
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[[2017a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#z7e56824]
課題２のコースのある地点に空き缶を置きロボットで缶を集め...
詳しくは[[課題３>2017a/Mission3]]
*ロボット [#r8c7a2bf]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3614.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3620.jpg,50%,本体...
本体の搭載の仕方はセンサーを向かい合わせて前方の本体を移...
**移動方法 [#qddd7e1b]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3624.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3625.jpg,50%,本体...
ロボット前方の左右にタイヤを付け後ろは底が丸くなっている...
最初はライントレースするためにこのような構造にしたがライ...
**缶の積み方 [#r106d825]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3621.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3618.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3619.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3622.jpg,50%,本体...
私たちのロボットは缶をタイヤで挟みエレベーターのように上...
缶を積んだところでタイヤに挟まっているのでここままでは積...
*プログラム [#u593ac65]
**ルート [#w259e45c]
Aからスタートして、E地点の方向に進みEの缶を上げ、90度回転...
**移動プログラム [#we0501c2]
ライントレースはせずにモーターの回転時間を調整してゴール...
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); //...
sub can_catch() //缶の目の前まで進む
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() //缶を持ち上げてから、右に90°旋回して直...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() //缶をおろして押し出したあと、後退する
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**積み上げプログラム [#acbed092]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //缶を上げる
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //缶...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //缶...
sub can_catch() //回転センサーが反応するまで缶を持ち上げる
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶を下げて押し出す
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
*まとめ [#l0d7b44c]
**ロボコンの結果 [#ka3f8102]
缶を二段積みゴールに持って行けました。
基本点：９点 技術点平均：14.3点 合計：23.3点 順位；4位
**感想 [#zba10cea]
本当はライントレースして確実に缶を集めてもっと高得点を取...
終了行:
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目次
#contents
*課題 [#z7e56824]
課題２のコースのある地点に空き缶を置きロボットで缶を集め...
詳しくは[[課題３>2017a/Mission3]]
*ロボット [#r8c7a2bf]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3614.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3620.jpg,50%,本体...
本体の搭載の仕方はセンサーを向かい合わせて前方の本体を移...
**移動方法 [#qddd7e1b]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3624.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3625.jpg,50%,本体...
ロボット前方の左右にタイヤを付け後ろは底が丸くなっている...
最初はライントレースするためにこのような構造にしたがライ...
**缶の積み方 [#r106d825]
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3621.jpg,50%,本体...
&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3618.jpg,50%,本体...
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&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3622.jpg,50%,本体...
私たちのロボットは缶をタイヤで挟みエレベーターのように上...
缶を積んだところでタイヤに挟まっているのでここままでは積...
*プログラム [#u593ac65]
**ルート [#w259e45c]
Aからスタートして、E地点の方向に進みEの缶を上げ、90度回転...
**移動プログラム [#we0501c2]
ライントレースはせずにモーターの回転時間を調整してゴール...
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); //...
sub can_catch() //缶の目の前まで進む
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() //缶を持ち上げてから、右に90°旋回して直...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() //缶をおろして押し出したあと、後退する
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**積み上げプログラム [#acbed092]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //缶を上げる
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //缶...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //缶...
sub can_catch() //回転センサーが反応するまで缶を持ち上げる
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶を下げて押し出す
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
*まとめ [#l0d7b44c]
**ロボコンの結果 [#ka3f8102]
缶を二段積みゴールに持って行けました。
基本点：９点 技術点平均：14.3点 合計：23.3点 順位；4位
**感想 [#zba10cea]
本当はライントレースして確実に缶を集めてもっと高得点を取...
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