2017a/Member/Ryo24/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
・
*課題 [#qd7c6395]
A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
詳しくはこちら⇒[[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/ro...
**選んだ字 [#u01b4e87]
今回、新たな挑戦と今までの自分からの脱却、そして改善へ努...
*ロボットの説明 [#cb370641]
字を書くロボットはおそらく大まかに直接走行型とXYZ型の2タ...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/ロボ全体.jpg,90%,ロボ全体)
**(1)走行履帯(X座標） [#b3193886]
「なぜ履帯を採用したか？」という質問に対する答えは単純で...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/履帯.jpg,90%,履帯)
以下の写真が対傾斜補助輪である。
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/対傾斜補助輪.JPG,90%,対...
**(2)アーム駆動部分(Y座標） [#p25683d0]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/補助.jpg,60%,補助)
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/内部ギヤ.JPG,60%,内部ギヤ)
ここではアームに歯を付け、ギヤを本体に付けて動かしている...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/前足.jpg,60%,前足)
前の部分では直進性を高めるため、車輪に首振り機構は敢えて...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/後ろ足.jpg,60%,後ろ足)
後ろの部分は首振り機構を採用したが、ここでこれが履帯走行...
**(3)アーム先端駆動部分(Z座標） [#z1b5e62e]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/ギヤ.jpg,80%,ウォームギヤ)
ここにウォームギヤを採用することにより、アーム先端の微調...
**(4)その他 [#z57e57ca]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/補強パーツ.JPG,80%,補強...
他に工夫した箇所を挙げると、単純なところであるが、青い棒...
*プログラムの説明 [#q88da102]
自分のプログラムはあまり上手いとは言えないが、自分の可能...
**字の構築方法(革) [#w99d00a9]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/革 順番.png,80%,革 順番)
赤:1パーツ(革の部首パーツ)
青:2パーツ(口パーツ)
緑:3パーツ(十パーツ)
革を書き順通りにプログラミングしてもよかったが、字の美を...
**プログラム詳細 [#cdd9c0cc]
少しでも入力間違いと動きを確認しやすくする、入力時間を大...
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(8...
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(80)...
#define Y OnFwd(OUT_C);// //アーム拡張
#define y OnRev(OUT_C);// //アーム収縮
#define Yy_S Off(OUT_C);Wait(80);// //アーム停止
#define X OnRev(OUT_A);// //履帯走行前進
#define x OnFwd(OUT_A);// //履帯走行後退
#define Xx_S Off(OUT_A);Wait(80);// //履帯走行停止
sub one_parts()// //革の部首パーツ
{
Y; Wait(25); //書き始める場所への座標...
Yy_S;
x; Wait(14);
Xx_S;
pen_down;
Y; Wait(60); //1番
Yy_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
y; Wait(15);
Yy_S;
X; Wait(14);
Xx_S;
pen_down;
x; Wait(29); //2番
Xx_S;
y; Wait(26); //3番
Yy_S;
X; Wait(29); //4番
Xx_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
x; Wait(33);
Xx_S;
}
sub two_parts()// //革の口パーツ
{
y; Wait(22); //座標移動続き
Yy_S;
pen_down;
x; Wait(20); //5番
Xx_S;
Y; Wait(67); //6番
Yy_S;
X; Wait(20); //7番
Xx_S;
y; Wait(67); //8番
Yy_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
}
sub three_parts()// //革の十パーツ
{
Y; Wait(33); //座標移動続き
Yy_S;
X; Wait(12);
Xx_S;
pen down;
x; Wait(90); //9番
Xx_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
X; Wait(40);
Xx_S;
y; Wait(45);
Yy_S;
pen_down;
Y; Wait(86); //10番
Yy_S;
pen_up;
y; Wait(86); //アーム収縮して終了
Yy_S;
}
task main() //メインプログラム
{
one_parts();
two_parts();
three_parts();
}
*まとめ [#vc79680c]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/革.jpg,90%,革)
ロボット本体に関しては、試行錯誤しながら苦労して製作した...
*余談 [#h9141344]
実はもう一文字挑戦した。松本の冬は凍るそうなので、「寒」...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/寒.jpg,90%,寒)
終了行:
#contents
・
*課題 [#qd7c6395]
A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
詳しくはこちら⇒[[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/ro...
**選んだ字 [#u01b4e87]
今回、新たな挑戦と今までの自分からの脱却、そして改善へ努...
*ロボットの説明 [#cb370641]
字を書くロボットはおそらく大まかに直接走行型とXYZ型の2タ...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/ロボ全体.jpg,90%,ロボ全体)
**(1)走行履帯(X座標） [#b3193886]
「なぜ履帯を採用したか？」という質問に対する答えは単純で...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/履帯.jpg,90%,履帯)
以下の写真が対傾斜補助輪である。
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/対傾斜補助輪.JPG,90%,対...
**(2)アーム駆動部分(Y座標） [#p25683d0]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/補助.jpg,60%,補助)
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/内部ギヤ.JPG,60%,内部ギヤ)
ここではアームに歯を付け、ギヤを本体に付けて動かしている...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/前足.jpg,60%,前足)
前の部分では直進性を高めるため、車輪に首振り機構は敢えて...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/後ろ足.jpg,60%,後ろ足)
後ろの部分は首振り機構を採用したが、ここでこれが履帯走行...
**(3)アーム先端駆動部分(Z座標） [#z1b5e62e]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/ギヤ.jpg,80%,ウォームギヤ)
ここにウォームギヤを採用することにより、アーム先端の微調...
**(4)その他 [#z57e57ca]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/補強パーツ.JPG,80%,補強...
他に工夫した箇所を挙げると、単純なところであるが、青い棒...
*プログラムの説明 [#q88da102]
自分のプログラムはあまり上手いとは言えないが、自分の可能...
**字の構築方法(革) [#w99d00a9]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/革 順番.png,80%,革 順番)
赤:1パーツ(革の部首パーツ)
青:2パーツ(口パーツ)
緑:3パーツ(十パーツ)
革を書き順通りにプログラミングしてもよかったが、字の美を...
**プログラム詳細 [#cdd9c0cc]
少しでも入力間違いと動きを確認しやすくする、入力時間を大...
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(8...
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(80)...
#define Y OnFwd(OUT_C);// //アーム拡張
#define y OnRev(OUT_C);// //アーム収縮
#define Yy_S Off(OUT_C);Wait(80);// //アーム停止
#define X OnRev(OUT_A);// //履帯走行前進
#define x OnFwd(OUT_A);// //履帯走行後退
#define Xx_S Off(OUT_A);Wait(80);// //履帯走行停止
sub one_parts()// //革の部首パーツ
{
Y; Wait(25); //書き始める場所への座標...
Yy_S;
x; Wait(14);
Xx_S;
pen_down;
Y; Wait(60); //1番
Yy_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
y; Wait(15);
Yy_S;
X; Wait(14);
Xx_S;
pen_down;
x; Wait(29); //2番
Xx_S;
y; Wait(26); //3番
Yy_S;
X; Wait(29); //4番
Xx_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
x; Wait(33);
Xx_S;
}
sub two_parts()// //革の口パーツ
{
y; Wait(22); //座標移動続き
Yy_S;
pen_down;
x; Wait(20); //5番
Xx_S;
Y; Wait(67); //6番
Yy_S;
X; Wait(20); //7番
Xx_S;
y; Wait(67); //8番
Yy_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
}
sub three_parts()// //革の十パーツ
{
Y; Wait(33); //座標移動続き
Yy_S;
X; Wait(12);
Xx_S;
pen down;
x; Wait(90); //9番
Xx_S;
pen_up; //ペンを上げて座標移動
X; Wait(40);
Xx_S;
y; Wait(45);
Yy_S;
pen_down;
Y; Wait(86); //10番
Yy_S;
pen_up;
y; Wait(86); //アーム収縮して終了
Yy_S;
}
task main() //メインプログラム
{
one_parts();
two_parts();
three_parts();
}
*まとめ [#vc79680c]
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/革.jpg,90%,革)
ロボット本体に関しては、試行錯誤しながら苦労して製作した...
*余談 [#h9141344]
実はもう一文字挑戦した。松本の冬は凍るそうなので、「寒」...
#ref(2017a/Member/Ryo24/Mission1/寒.jpg,90%,寒)
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
