2017a/Member/Taiki/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2017a/Member]]
目次
#contents
* 課題1 [#tb726ef4]
大学生活を表す七画以上の漢字を15?四方の紙に書かせる。
詳しくは[[課題1>2017a/Mission1]]参照
** 選んだ漢字 [#se19013c]
もともと｢住｣んでいた馴染みのある土地なので、｢住｣にした。
* ロボットの説明 [#c7ed0367]
** 全体図 [#p6c01be4]
&ref(./S_6110666459066.jpg,50%,横図);
&ref(./S_6110666588012.jpg,100%,上図);
１番最初に説明書を見ながら作った、タイヤが着いたベースを...
また、ペンを付けたままでもプログラムを書き込めるよう、
赤外線受信部が後ろに来るようにした結果、タイヤのモーター...
**ペンを動かす機構 [#s7af6faf]
&ref(./S_6126607297150.jpg,50%,ペン);
ペンをタイヤで挟み、一方を回転させることで、ペンを上下さ...
**筆圧調整 [#jaf36ab5]
&ref(./S_6126607339885.jpg,50%,筆圧器横); &ref(./S_61266...
ペンに被さるようにバーを取り付け、それをゴムで固定するこ...
線が掠れることなく、真っ直ぐに引けるようになった。
* プログラムの説明 [#m6e60962]
** 書き順 [#dfd4b52e]
&ref(./DSC_0371-480x640.JPG,100%,書き順);
直線のみで書けるよう、最後の２画を一本の直線を分割して使...
** マクロとサブルーチン [#sc0e66c7]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);...
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); /...
sub pen_down()
{OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(20);} //ペン...
sub pen_up()
{OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(20);} //ペン...
#define write_forward(t) pen_down();OnFwd(OUT_AC);Wait(t...
#define write_back(t) pen_down();OnRev(OUT_AC);Wait(t);O...
#define turn_l_large(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);...
#define turn_r_large(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);...
#define turn_l_small(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t...
#define turn_r_small(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t...
この漢字は回転を多用するので、
片方のタイヤだけを動かすことでもう一方のタイヤを中心に大...
両方のタイヤをそれぞれ逆方向へ動かすことで、ロボットの中...
の二種類の回転のサブルーチンを用意した。
** メインプログラム [#mc9669c9]
task main()
{ Wait(50);pen_up();
write_forward(52);go_forward(40);turn_l_laege(75...
go_back(100);write_back(82);go_forward(15);turn_...
go_back(175); write_back(69); //三画目
turn_r_small(110);go_forward(50);turn_l_small(10...
go_forward(13);write_forward(50); //四画目
turn_r_small(110);go_forward(45);turn_l_small(10...
write_back(60); go_forward(116);turn_r_small(110...
write_back(10);go_back(22); write_back(90); //...
...
* まとめ [#g7e395c0]
** 書けた漢字 [#k14241d9]
&ref(./S_6136538138119.jpg,100%,発表会で書いた漢字);
** 考察 [#v5f01383]
・書き方の中に回転を多く含んでいたので、紙をしっかりと固...
・特に、タイヤを軸にした大きな回転は途中で軸がズレてしま...
・発表会では、人偏は飛び出さずにうまく書くことができたが...
** 感想 [#ae348fdf]
ロボの制作もプログラムを書くことも初めての経験だったので...
プログラム制作では、いかに分かりやすく・短くするかを考え...
紙との摩擦や紙へ乗り上げる時の段差など、計算だけでは分か...
終了行:
[[2017a/Member]]
目次
#contents
* 課題1 [#tb726ef4]
大学生活を表す七画以上の漢字を15?四方の紙に書かせる。
詳しくは[[課題1>2017a/Mission1]]参照
** 選んだ漢字 [#se19013c]
もともと｢住｣んでいた馴染みのある土地なので、｢住｣にした。
* ロボットの説明 [#c7ed0367]
** 全体図 [#p6c01be4]
&ref(./S_6110666459066.jpg,50%,横図);
&ref(./S_6110666588012.jpg,100%,上図);
１番最初に説明書を見ながら作った、タイヤが着いたベースを...
また、ペンを付けたままでもプログラムを書き込めるよう、
赤外線受信部が後ろに来るようにした結果、タイヤのモーター...
**ペンを動かす機構 [#s7af6faf]
&ref(./S_6126607297150.jpg,50%,ペン);
ペンをタイヤで挟み、一方を回転させることで、ペンを上下さ...
**筆圧調整 [#jaf36ab5]
&ref(./S_6126607339885.jpg,50%,筆圧器横); &ref(./S_61266...
ペンに被さるようにバーを取り付け、それをゴムで固定するこ...
線が掠れることなく、真っ直ぐに引けるようになった。
* プログラムの説明 [#m6e60962]
** 書き順 [#dfd4b52e]
&ref(./DSC_0371-480x640.JPG,100%,書き順);
直線のみで書けるよう、最後の２画を一本の直線を分割して使...
** マクロとサブルーチン [#sc0e66c7]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);...
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); /...
sub pen_down()
{OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(20);} //ペン...
sub pen_up()
{OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(20);} //ペン...
#define write_forward(t) pen_down();OnFwd(OUT_AC);Wait(t...
#define write_back(t) pen_down();OnRev(OUT_AC);Wait(t);O...
#define turn_l_large(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);...
#define turn_r_large(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);...
#define turn_l_small(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t...
#define turn_r_small(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t...
この漢字は回転を多用するので、
片方のタイヤだけを動かすことでもう一方のタイヤを中心に大...
両方のタイヤをそれぞれ逆方向へ動かすことで、ロボットの中...
の二種類の回転のサブルーチンを用意した。
** メインプログラム [#mc9669c9]
task main()
{ Wait(50);pen_up();
write_forward(52);go_forward(40);turn_l_laege(75...
go_back(100);write_back(82);go_forward(15);turn_...
go_back(175); write_back(69); //三画目
turn_r_small(110);go_forward(50);turn_l_small(10...
go_forward(13);write_forward(50); //四画目
turn_r_small(110);go_forward(45);turn_l_small(10...
write_back(60); go_forward(116);turn_r_small(110...
write_back(10);go_back(22); write_back(90); //...
...
* まとめ [#g7e395c0]
** 書けた漢字 [#k14241d9]
&ref(./S_6136538138119.jpg,100%,発表会で書いた漢字);
** 考察 [#v5f01383]
・書き方の中に回転を多く含んでいたので、紙をしっかりと固...
・特に、タイヤを軸にした大きな回転は途中で軸がズレてしま...
・発表会では、人偏は飛び出さずにうまく書くことができたが...
** 感想 [#ae348fdf]
ロボの制作もプログラムを書くことも初めての経験だったので...
プログラム制作では、いかに分かりやすく・短くするかを考え...
紙との摩擦や紙へ乗り上げる時の段差など、計算だけでは分か...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
