2017a/Member/Yuka/Mission3
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[[2017a/Member]]
#contents
*課題について [#tf0df331]
**課題：空き缶収集＆積み上げロボット [#yf45466e]
空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる
#ref(./2017a-mission3.png,50%,2)
***フィールドの説明 [#nd023378]
◦フィールドは課題2で使用した紙を使用する~
◦図のピンク色の場所に350mlの空き缶を置く~
◦図のライトブルーの円のいずれか一箇所に中身の入った...
◦中身の入った缶には紙をはったり図などを描いてもよい~
**ルール [#tb055b24]
***基本のルール [#o632f463]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図のA地点または（および）PQRSで囲まれた中央部の円...
◦空き缶を集めて図のT地点を含む「ゴール」と書かれた3...
◦なるべく高く空き缶を積み上げる~
◦運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴ...
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦ロボットスタート後、速やかに1〜3の数字が記されたく...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
***基本得点の計算方法 (片道)◦n段目の空き缶の点数を3...
◦中身の入った缶については、その缶自身を含め、その缶...
◦例：中身の入った缶の上に3本の空き缶を積んだ場合：(...
◦例：空き缶を3段と4段に分けて積み、中身の入った缶は...
***技術点の計算方法 [#ge31994b]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
◦空き缶を掴む動作 (3点)~
◦空き缶をを運ぶ動作(2点)~
◦空き缶を積み上げる動作(5点)~
◦2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(3点)~
◦自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2...
◦その他 (2点)~
*ロボットについて [#t2ef30cc]
**全体図 [#sc2e7ee8]
#ref(./robo1.png,2)
過去の作品を振り返って、アイデアを得た。~
RIS2台を横に配置して、お互いに交信できるようにした。~
その際横に配置したことによって本体自体が横にとても大きく...
#ref(./robo5.png,2)
バランスをとりつつ、動きの邪魔にならないように、後ろにキ...
**缶の回収について [#s8d1c10d]
#ref(./robo2.jpg,50%,2)
上の写真のように前のアームを開いて、缶を回収する
アームを閉じることで、缶を前後に２個並べる。
**缶の積み上げについて [#xd41dc8e]
#ref(./robo3.jpg,50%,2)
#ref(./robo4.jpg,23%,2)
前のアームで缶を二つ押し、奥のタイヤを回転させることによ...
*プログラム [#fe9a2de7]
前の本体をメインで後ろの本体をサブで活用した。 そのため缶...
**受信者（アーム） [#pfe4df11]
***定義 [#t48acb69]
受信するメッセージの番号を定義づけ
#define SIGNALON 11//アームを閉めながら缶を持ち上げる
#define SIGNALOFF 12//SIGNALONを停止
#define SIGNALUP 21//アームを閉める
#define SIGNALDOWN 22//SIGNALUPを停止
#define SIGNALOPEN 31//アームを開く
#define SIGNALCLOSE 32//SIGNALOPENを停止
***メインプログラム [#i4e759c8]
task main()
{
ClearMessage();
while(true){
until (Message()==SIGNALON);
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
until(Message()==SIGNALOFF);
Off(OUT_AC);
until (Message()==SIGNALUP);
OnRev(OUT_C);
until(Message()==SIGNALDOWN);
Off(OUT_C);
until (Message()==SIGNALOPEN);
OnFwd(OUT_C);
until(Message()==SIGNALCLOSE);
Off(OUT_C);
}
}
停止のプログラムを逆の意味を表す単語を使用している。 また...
**発信者（タイヤ） [#l00121e8]
***定義づけ [#f610f663]
送信するメッセージの定義づけ
#define SIGNALON 11
#define SIGNALOFF 12
#define SIGNALUP 21
#define SIGNALDOWN 22
#define SIGNALOPEN 31
#define SIGNALCLOSE 32
***メインプログラム [#fda388b3]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(321);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);//缶に向かって角度をつけながら向かう
SendMessage(SIGNALON);
Wait(200);
SendMessage(SIGNALOFF);
SendMessage(SIGNALOPEN);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
SendMessage(SIGNALCLOSE);
SendMessage(SIGNALUP);
Wait(50);
SendMessage(SIGNALDOWN);//一瞬アームを緩め前に進むこと...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
SendMessage(SIGNALOPEN);
Wait(60);
SendMessage(SIGNALCLOSE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);//ゴールまで運んだうえで缶を離し離れる
}
*まとめと感想 [#y2240454]
**まとめ [#wa95ce7c]
自分たちの班は、どういった方法でやるのかがあまり決まらず...
**感想 [#x3dfd46d]
みんなテスト中ということもあり、なかなか集まれなかったた...
**班員 [#scf313ab]
自分とは違った視点から考察してたりするので、ほかの班員の...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
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*課題について [#tf0df331]
**課題：空き缶収集＆積み上げロボット [#yf45466e]
空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる
#ref(./2017a-mission3.png,50%,2)
***フィールドの説明 [#nd023378]
◦フィールドは課題2で使用した紙を使用する~
◦図のピンク色の場所に350mlの空き缶を置く~
◦図のライトブルーの円のいずれか一箇所に中身の入った...
◦中身の入った缶には紙をはったり図などを描いてもよい~
**ルール [#tb055b24]
***基本のルール [#o632f463]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図のA地点または（および）PQRSで囲まれた中央部の円...
◦空き缶を集めて図のT地点を含む「ゴール」と書かれた3...
◦なるべく高く空き缶を積み上げる~
◦運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴ...
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦ロボットスタート後、速やかに1〜3の数字が記されたく...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
***基本得点の計算方法 (片道)◦n段目の空き缶の点数を3...
◦中身の入った缶については、その缶自身を含め、その缶...
◦例：中身の入った缶の上に3本の空き缶を積んだ場合：(...
◦例：空き缶を3段と4段に分けて積み、中身の入った缶は...
***技術点の計算方法 [#ge31994b]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
◦空き缶を掴む動作 (3点)~
◦空き缶をを運ぶ動作(2点)~
◦空き缶を積み上げる動作(5点)~
◦2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(3点)~
◦自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2...
◦その他 (2点)~
*ロボットについて [#t2ef30cc]
**全体図 [#sc2e7ee8]
#ref(./robo1.png,2)
過去の作品を振り返って、アイデアを得た。~
RIS2台を横に配置して、お互いに交信できるようにした。~
その際横に配置したことによって本体自体が横にとても大きく...
#ref(./robo5.png,2)
バランスをとりつつ、動きの邪魔にならないように、後ろにキ...
**缶の回収について [#s8d1c10d]
#ref(./robo2.jpg,50%,2)
上の写真のように前のアームを開いて、缶を回収する
アームを閉じることで、缶を前後に２個並べる。
**缶の積み上げについて [#xd41dc8e]
#ref(./robo3.jpg,50%,2)
#ref(./robo4.jpg,23%,2)
前のアームで缶を二つ押し、奥のタイヤを回転させることによ...
*プログラム [#fe9a2de7]
前の本体をメインで後ろの本体をサブで活用した。 そのため缶...
**受信者（アーム） [#pfe4df11]
***定義 [#t48acb69]
受信するメッセージの番号を定義づけ
#define SIGNALON 11//アームを閉めながら缶を持ち上げる
#define SIGNALOFF 12//SIGNALONを停止
#define SIGNALUP 21//アームを閉める
#define SIGNALDOWN 22//SIGNALUPを停止
#define SIGNALOPEN 31//アームを開く
#define SIGNALCLOSE 32//SIGNALOPENを停止
***メインプログラム [#i4e759c8]
task main()
{
ClearMessage();
while(true){
until (Message()==SIGNALON);
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
until(Message()==SIGNALOFF);
Off(OUT_AC);
until (Message()==SIGNALUP);
OnRev(OUT_C);
until(Message()==SIGNALDOWN);
Off(OUT_C);
until (Message()==SIGNALOPEN);
OnFwd(OUT_C);
until(Message()==SIGNALCLOSE);
Off(OUT_C);
}
}
停止のプログラムを逆の意味を表す単語を使用している。 また...
**発信者（タイヤ） [#l00121e8]
***定義づけ [#f610f663]
送信するメッセージの定義づけ
#define SIGNALON 11
#define SIGNALOFF 12
#define SIGNALUP 21
#define SIGNALDOWN 22
#define SIGNALOPEN 31
#define SIGNALCLOSE 32
***メインプログラム [#fda388b3]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(321);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);//缶に向かって角度をつけながら向かう
SendMessage(SIGNALON);
Wait(200);
SendMessage(SIGNALOFF);
SendMessage(SIGNALOPEN);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
SendMessage(SIGNALCLOSE);
SendMessage(SIGNALUP);
Wait(50);
SendMessage(SIGNALDOWN);//一瞬アームを緩め前に進むこと...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
SendMessage(SIGNALOPEN);
Wait(60);
SendMessage(SIGNALCLOSE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);//ゴールまで運んだうえで缶を離し離れる
}
*まとめと感想 [#y2240454]
**まとめ [#wa95ce7c]
自分たちの班は、どういった方法でやるのかがあまり決まらず...
**感想 [#x3dfd46d]
みんなテスト中ということもあり、なかなか集まれなかったた...
**班員 [#scf313ab]
自分とは違った視点から考察してたりするので、ほかの班員の...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2...
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