2017a/Member/doita/Mission1
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[[2017a/Member]]
~目次
#contents
*課題について [#zd83be0b]
詳しくは[[課題1>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
**漢字 [#i2c6d787]
「松本の大学生活を表す漢字一文字」として『坂』を選択した...
*ロボット [#u013a95d]
**ロボットの概要 [#qaf81170]
#ref(./IMG_2600.JPG,70%,ロボット全体像)
ロボット本体が移動することにより線を引くようにした。駆動...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/前方.JPG,50%,前から見た...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/後方.JPG,50%,後ろから見...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/IMG_2582.JPG,50%,上から...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/IMG_2583.JPG,50%,下から...
**筆について [#s88e4f60]
筆には、筆圧が少なくても線が引けるように筆ペンを使用した。
***昇降 [#da974430]
下の写真のように、モーターの回転によって筆が上下するよう...
#ref(./筆の昇降.JPG,80%,筆の昇降機構)
***工夫 [#j2592d9a]
ロボットの方向転換時に筆の位置がずれないよう、筆が左右の...
#ref(./IMG_2605.JPG,80%,筆のストッパー)
*問題点と解決策 [#mca71993]
**問題点１[#w842e267]
機体の方向転換時に、左右の車軸の中心を回転軸とするはずが...
***原因の考察 [#x796e8ea]
ロボットの構造上、どうしてもロボットの重心が後方によって...
***解決策 [#ie16db29]
問題に気がついた時点での残された時間から、ロボットとプロ...
#ref(./改造前.JPG,80%,改造前のロボット)
**問題点２ [#ka0f06e7]
電池の消耗によりモーターの回転速度が徐々に低下し、それに...
***原因の考察 [#s131a8d0]
度重なる動作実験のために電池が消耗したものと思われる。
***解決策 [#je7d4bfe]
機体の回転動作への影響が特に大きく、直線移動では電池の消...
*プログラム [#a1a33091]
sub penup()//筆を上げる
{
OnRev(OUT_A,20);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub pendown()//筆を下げる
{
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub TurnRight()//その場で右に90度回転
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,181,100,true,false);
}
sub TurnLeft()//その場で左に90度回転
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,181,-100,true,false);
}
sub Correction()//方向転換の誤差修正
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
}
sub ikkakume()//1画目
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub nikakume()//2画目
{
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(900);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub sankakume()//3画目
{
TurnLeft();
RotateMotorEx(OUT_BC,30,10,-100,true,false);
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub yonkakume()//4画目
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
TurnLeft();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub gokakume()//5画目
{
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
Correction();
pendown();
OnFwd(OUT_C,40);
OnFwd(OUT_B,20);//曲線を書くために左右のタイヤの回転...
Wait(1100);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub rokkakume()//6画目
{
OnRev(OUT_C,40);
OnRev(OUT_B,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,210,-100,true,false);
Correction();
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();//方向転換前に筆を上げ
RotateMotorEx(OUT_BC,30,250,100,true,false);//方向転...
Correction();//方向転換による誤差を修正する
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub nanakakume()//7画目
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,290,100,true,false);
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,340,100,true,false);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
penup();
}
task main()//筆を下ろした状態からスタート
{
ikkakume();
nikakume();
sankakume();
yonkakume();
gokakume();
rokkakume();
nanakakume();
}
*まとめ [#dcbd9ac5]
**結果 [#x433a422]
#ref(./坂.JPG,80%,書いた文字)
バランスは悪いが、線と線との接合部のずれを小さくできたの...
**考察と感想 [#y05b2388]
今回、ロボット本体を組み立てた段階での動作実験を行わなか...
終了行:
[[2017a/Member]]
~目次
#contents
*課題について [#zd83be0b]
詳しくは[[課題1>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
**漢字 [#i2c6d787]
「松本の大学生活を表す漢字一文字」として『坂』を選択した...
*ロボット [#u013a95d]
**ロボットの概要 [#qaf81170]
#ref(./IMG_2600.JPG,70%,ロボット全体像)
ロボット本体が移動することにより線を引くようにした。駆動...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/前方.JPG,50%,前から見た...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/後方.JPG,50%,後ろから見...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/IMG_2582.JPG,50%,上から...
&ref(2017a/Member/doita/Mission1/IMG_2583.JPG,50%,下から...
**筆について [#s88e4f60]
筆には、筆圧が少なくても線が引けるように筆ペンを使用した。
***昇降 [#da974430]
下の写真のように、モーターの回転によって筆が上下するよう...
#ref(./筆の昇降.JPG,80%,筆の昇降機構)
***工夫 [#j2592d9a]
ロボットの方向転換時に筆の位置がずれないよう、筆が左右の...
#ref(./IMG_2605.JPG,80%,筆のストッパー)
*問題点と解決策 [#mca71993]
**問題点１[#w842e267]
機体の方向転換時に、左右の車軸の中心を回転軸とするはずが...
***原因の考察 [#x796e8ea]
ロボットの構造上、どうしてもロボットの重心が後方によって...
***解決策 [#ie16db29]
問題に気がついた時点での残された時間から、ロボットとプロ...
#ref(./改造前.JPG,80%,改造前のロボット)
**問題点２ [#ka0f06e7]
電池の消耗によりモーターの回転速度が徐々に低下し、それに...
***原因の考察 [#s131a8d0]
度重なる動作実験のために電池が消耗したものと思われる。
***解決策 [#je7d4bfe]
機体の回転動作への影響が特に大きく、直線移動では電池の消...
*プログラム [#a1a33091]
sub penup()//筆を上げる
{
OnRev(OUT_A,20);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub pendown()//筆を下げる
{
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub TurnRight()//その場で右に90度回転
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,181,100,true,false);
}
sub TurnLeft()//その場で左に90度回転
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,181,-100,true,false);
}
sub Correction()//方向転換の誤差修正
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
}
sub ikkakume()//1画目
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub nikakume()//2画目
{
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(900);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub sankakume()//3画目
{
TurnLeft();
RotateMotorEx(OUT_BC,30,10,-100,true,false);
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub yonkakume()//4画目
{
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
TurnLeft();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub gokakume()//5画目
{
OnRev(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
TurnRight();
Correction();
pendown();
OnFwd(OUT_C,40);
OnFwd(OUT_B,20);//曲線を書くために左右のタイヤの回転...
Wait(1100);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub rokkakume()//6画目
{
OnRev(OUT_C,40);
OnRev(OUT_B,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,210,-100,true,false);
Correction();
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
penup();//方向転換前に筆を上げ
RotateMotorEx(OUT_BC,30,250,100,true,false);//方向転...
Correction();//方向転換による誤差を修正する
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
penup();
}
sub nanakakume()//7画目
{
RotateMotorEx(OUT_BC,30,290,100,true,false);
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,340,100,true,false);
pendown();
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
penup();
}
task main()//筆を下ろした状態からスタート
{
ikkakume();
nikakume();
sankakume();
yonkakume();
gokakume();
rokkakume();
nanakakume();
}
*まとめ [#dcbd9ac5]
**結果 [#x433a422]
#ref(./坂.JPG,80%,書いた文字)
バランスは悪いが、線と線との接合部のずれを小さくできたの...
**考察と感想 [#y05b2388]
今回、ロボット本体を組み立てた段階での動作実験を行わなか...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
