2017a/Member/irin/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2017a/Member]]
*目次 [#xd22f90b]
#contents
*課題について [#ka78a6ea]
**課題内容 [#e114045d]
-A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
--漢字の画数は7画以上。
--文字は15センチ四方に収めること。
**選んだ文字 [#g58d3543]
松本での新生活について選択した漢字は「荒」である。
*ロボットについて [#d4d7135c]
**実際に動いているところ [#i0b75d23]
https://youtu.be/pgsPTWq3Qb4
**ロボット全体 [#rd700d55]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/完成品.JPG,60%,今回製作し...
今回製作したロボットはプリンターをイメージし、キャタピラ...
**ヘッダ部分について [#l5a1389e]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダ上.JPG,40%,上から見...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダA.JPG,40%,横から見...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダB.JPG,40%,横から見...
上図のようにヘッダ部分は木組み細工の様な箱型の部品である...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダ全体.JPG,70%,俯瞰図);
x方向に動かす部品をX、ｙ方向に動かす部品をYとする。
仕組みとしては単純で、部品Xを動かすとヘッダはｘ方向に動く...
**ペンを上下させる機構 [#h2e3ad76]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/正面.JPG,60%,正面からの画...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/側面.JPG,60%,側面からの画...
今回ペンを上下させるためにウォームギアを用いた。仕組みと...
※後で知ったが、このウォームギアの使用法は想定されていない...
**ロボットの"足"について [#fc17c6bb]
現在は摩擦を軽減するためにタイヤ使用しているが、改善する...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/足改善前.JPG,60%,改善前);
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/足改善後.JPG,60%,改善後);
*プログラムについて [#u1301382]
**モジュールのインポートとインスタンスの作成部分 [#da0212...
#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
my=ev3.LargeMotor("outA")
mx=ev3.LargeMotor("outB")
m=ev3.MediumMotor("outC")
y軸方向に動かすモータをmy,x軸方向に動かすモーターをmx,ペ...
**関数の作成部分 [#k4107c23]
def x_pos(a,b):
mx.run_to_rel_pos(position_sp=a,duty_cycle_sp=80,speed_s...
def y_pos(c,d):
my.run_to_rel_pos(position_sp=c,duty_cycle_sp=80,speed_s...
def m_down():
m.run_to_rel_pos(position_sp=70,duty_cycle_sp=30,speed_s...
def m_up():
m.run_to_rel_pos(position_sp=-70,duty_cycle_sp=30,speed_...
今回は、秒数でモーターを回してヘッダを動かすのではなく、...
次に関数の説明に移りたいと思う。x軸方向にどれだけ動かすの...
また、ペンを上へ上げる動きをするものをm_up(),降ろす動きを...
**ヘッダを動かす部分 [#s79bb60f]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/書き順.JPG,60%,今回の書き...
赤→青→緑と繰り替えし
矢印の根元からペン先スタート
#1画目（ペンは接地した状態からスタート）
x_pos(-120,50)
time.sleep(2)
#2画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(110,50)
time.sleep(2)
y_pos(-30,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(70,50)
time.sleep(2)
#3画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
y_pos(-60,50)
time.sleep(2)
x_pos(-80,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(40,50)
time.sleep(2)
#4画目
m_up() #移動開始
y_pos(20,50)
time.sleep(2)
x_pos(110,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
x_pos(-130,50)
time.sleep(2)
#5画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(70,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(-40,50)
time.sleep(2)
6画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
y_pos(45,50)
time.sleep(2)
x_pos(40,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
time.sleep(2)
x_pos(-100,50)
time.sleep(3)
#7画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(90,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
x_pos(30,50)
time.sleep(3)
#8画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(-80,50)
time.sleep(3)
y_pos(-70,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(80,50)
time.sleep(2)
#9画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(-40,50)
time.sleep(2)
y_pos(-90,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(90,50)
time.sleep(2)
x_pos(-20,50)
time.sleep(2)
y_pos(-50,50)
time.sleep(2)
m_up() #終了
毎回2秒sleepさせているが、これをしないと前のモーターの動...
*書けた字 [#z2fda281]
今回製作したロボットの問題点として、精度が低い、安定しな...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/seikou.JPG,60%,うまく書け...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/sippai.JPG,60%,失敗したと...
何度かの改良を経て、5回に3回くらいの割合でうまく書けるよ...
*今回の課題の反省 [#rb15202e]
今回の課題で、「モノを制御する」ということは、トライアン...
*改善点の提案 [#hf1c646a]
このロボットの問題点として、「安定しない」というものが挙...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/かたぴら.JPG,60%,斜めから...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/キャタピラ.JPG,60%,上から...
時間がなく動かすことができなかったが、まだまだキャタピラ...
終了行:
[[2017a/Member]]
*目次 [#xd22f90b]
#contents
*課題について [#ka78a6ea]
**課題内容 [#e114045d]
-A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
--漢字の画数は7画以上。
--文字は15センチ四方に収めること。
**選んだ文字 [#g58d3543]
松本での新生活について選択した漢字は「荒」である。
*ロボットについて [#d4d7135c]
**実際に動いているところ [#i0b75d23]
https://youtu.be/pgsPTWq3Qb4
**ロボット全体 [#rd700d55]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/完成品.JPG,60%,今回製作し...
今回製作したロボットはプリンターをイメージし、キャタピラ...
**ヘッダ部分について [#l5a1389e]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダ上.JPG,40%,上から見...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダA.JPG,40%,横から見...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダB.JPG,40%,横から見...
上図のようにヘッダ部分は木組み細工の様な箱型の部品である...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/ヘッダ全体.JPG,70%,俯瞰図);
x方向に動かす部品をX、ｙ方向に動かす部品をYとする。
仕組みとしては単純で、部品Xを動かすとヘッダはｘ方向に動く...
**ペンを上下させる機構 [#h2e3ad76]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/正面.JPG,60%,正面からの画...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/側面.JPG,60%,側面からの画...
今回ペンを上下させるためにウォームギアを用いた。仕組みと...
※後で知ったが、このウォームギアの使用法は想定されていない...
**ロボットの"足"について [#fc17c6bb]
現在は摩擦を軽減するためにタイヤ使用しているが、改善する...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/足改善前.JPG,60%,改善前);
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/足改善後.JPG,60%,改善後);
*プログラムについて [#u1301382]
**モジュールのインポートとインスタンスの作成部分 [#da0212...
#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
my=ev3.LargeMotor("outA")
mx=ev3.LargeMotor("outB")
m=ev3.MediumMotor("outC")
y軸方向に動かすモータをmy,x軸方向に動かすモーターをmx,ペ...
**関数の作成部分 [#k4107c23]
def x_pos(a,b):
mx.run_to_rel_pos(position_sp=a,duty_cycle_sp=80,speed_s...
def y_pos(c,d):
my.run_to_rel_pos(position_sp=c,duty_cycle_sp=80,speed_s...
def m_down():
m.run_to_rel_pos(position_sp=70,duty_cycle_sp=30,speed_s...
def m_up():
m.run_to_rel_pos(position_sp=-70,duty_cycle_sp=30,speed_...
今回は、秒数でモーターを回してヘッダを動かすのではなく、...
次に関数の説明に移りたいと思う。x軸方向にどれだけ動かすの...
また、ペンを上へ上げる動きをするものをm_up(),降ろす動きを...
**ヘッダを動かす部分 [#s79bb60f]
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/書き順.JPG,60%,今回の書き...
赤→青→緑と繰り替えし
矢印の根元からペン先スタート
#1画目（ペンは接地した状態からスタート）
x_pos(-120,50)
time.sleep(2)
#2画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(110,50)
time.sleep(2)
y_pos(-30,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(70,50)
time.sleep(2)
#3画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
y_pos(-60,50)
time.sleep(2)
x_pos(-80,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(40,50)
time.sleep(2)
#4画目
m_up() #移動開始
y_pos(20,50)
time.sleep(2)
x_pos(110,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
x_pos(-130,50)
time.sleep(2)
#5画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(70,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(-40,50)
time.sleep(2)
6画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
y_pos(45,50)
time.sleep(2)
x_pos(40,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
time.sleep(2)
x_pos(-100,50)
time.sleep(3)
#7画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(90,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
time.sleep(2)
y_pos(30,50)
x_pos(30,50)
time.sleep(3)
#8画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(-80,50)
time.sleep(3)
y_pos(-70,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(80,50)
time.sleep(2)
#9画目
m_up() #移動開始
time.sleep(2)
x_pos(-40,50)
time.sleep(2)
y_pos(-90,50)
time.sleep(2)
m_down() #実線を描く
time.sleep(2)
y_pos(90,50)
time.sleep(2)
x_pos(-20,50)
time.sleep(2)
y_pos(-50,50)
time.sleep(2)
m_up() #終了
毎回2秒sleepさせているが、これをしないと前のモーターの動...
*書けた字 [#z2fda281]
今回製作したロボットの問題点として、精度が低い、安定しな...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/seikou.JPG,60%,うまく書け...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/sippai.JPG,60%,失敗したと...
何度かの改良を経て、5回に3回くらいの割合でうまく書けるよ...
*今回の課題の反省 [#rb15202e]
今回の課題で、「モノを制御する」ということは、トライアン...
*改善点の提案 [#hf1c646a]
このロボットの問題点として、「安定しない」というものが挙...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/かたぴら.JPG,60%,斜めから...
&ref(2017a/Member/irin/Mission1/キャタピラ.JPG,60%,上から...
時間がなく動かすことができなかったが、まだまだキャタピラ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
