2017a/Member/kenta/Mission3
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開始行:
*目次 [#ff9e9488]
#contents
*はじめに [#m9f931a1]
今回の課題は、コースの決まった所に配置された空き缶を収集...
を参照。&br;
*ロボット本体について [#r2e36aed]
#ref(IMG_1206.JPG)
#ref(IMG_1219.JPG)
二台の本体を赤外線で通信させて、前方の本体を移動用、後方...
**移動方法 [#j792f88a]
#ref(IMG_1212.JPG)
#ref(IMG_1215.JPG)
前方を二輪構造にして、後方は回転するブロックを付けて滑ら...
**缶の積み方 [#m93fd8ba]
#ref(IMG_1203.JPG)
缶の集め方は、前方に缶を集めるためのフレームを付けて広範...
#ref(IMG_1207.JPG)
ギアと輪ゴムをうまく使い一つのモーターで４つのタイヤを動...
#ref(IMG_1220.JPG)
缶の置き方は、黄色い積み上げ部分が前方に押し出される構造...
*プログラムについて [#ge3968c3]
**ルート [#d58a3cf1]
Aからスタートして、E地点缶を上げ、ロボット前方のフレーム...
**移動のプログラム [#neb137e1]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); //...
sub can_catch() //缶の目の前まで進む
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() //缶を持ち上げてから、右に90°旋回して直...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() //缶をおろして押し出したあと、後退する
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**持ち上げのプログラム [#gb877a17]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //缶を上げる
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //缶...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //缶...
sub can_catch() //回転センサーが反応するまで缶を持ち上げる
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶を下げて押し出す
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
*結果とまとめ [#fea977fe]
**結果 [#b5062fc1]
結果は缶を2段まで積めて&br
基本点9点 技術点平均14.3点 合計23.3点 順位4位&br
となりました。
**まとめ [#de791962]
今回の課題は今までの課題に比べて非常に難易度が高かったと...
終了行:
*目次 [#ff9e9488]
#contents
*はじめに [#m9f931a1]
今回の課題は、コースの決まった所に配置された空き缶を収集...
を参照。&br;
*ロボット本体について [#r2e36aed]
#ref(IMG_1206.JPG)
#ref(IMG_1219.JPG)
二台の本体を赤外線で通信させて、前方の本体を移動用、後方...
**移動方法 [#j792f88a]
#ref(IMG_1212.JPG)
#ref(IMG_1215.JPG)
前方を二輪構造にして、後方は回転するブロックを付けて滑ら...
**缶の積み方 [#m93fd8ba]
#ref(IMG_1203.JPG)
缶の集め方は、前方に缶を集めるためのフレームを付けて広範...
#ref(IMG_1207.JPG)
ギアと輪ゴムをうまく使い一つのモーターで４つのタイヤを動...
#ref(IMG_1220.JPG)
缶の置き方は、黄色い積み上げ部分が前方に押し出される構造...
*プログラムについて [#ge3968c3]
**ルート [#d58a3cf1]
Aからスタートして、E地点缶を上げ、ロボット前方のフレーム...
**移動のプログラム [#neb137e1]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); //...
sub can_catch() //缶の目の前まで進む
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() //缶を持ち上げてから、右に90°旋回して直...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() //缶をおろして押し出したあと、後退する
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**持ち上げのプログラム [#gb877a17]
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //缶を上げる
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //缶...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //缶...
sub can_catch() //回転センサーが反応するまで缶を持ち上げる
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶を下げて押し出す
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
*結果とまとめ [#fea977fe]
**結果 [#b5062fc1]
結果は缶を2段まで積めて&br
基本点9点 技術点平均14.3点 合計23.3点 順位4位&br
となりました。
**まとめ [#de791962]
今回の課題は今までの課題に比べて非常に難易度が高かったと...
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