2017a/Member/kiryu/Mission2
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#contents
*課題について [#f1086fd0]
[[課題2>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a/Mi...
#ref(./Misson_course.png,70%)
&br;各々で２種類ある道順の好きな方を選んで走らせる。
&br;・交差点で一時停止（１秒）や直角コーナーなどで音を鳴...
&br;・ロボットは15×18[cm]であること。
&br; などが条件である。
&br;自分はE地点で直進するルートを選んだ
*機体について [#pa9373d2]
&br;機体は最初に組み立てたサンプルの機体に光センサをその...
#ref(./DSC_0043.JPG,30%,around);
&br;機体とセンサの距離が遠すぎると急カーブが曲がれなかっ...
&br;結果、機体の中心軸とセンサの位置がずれてしまった。
#ref(./DSC_0045.JPG,30%)
*プログラムについて [#n48d05e8]
プログラム全文は[[&size(25){こちら};>./code]]を参照してく...
**制御の主な方向性 [#qdde9b73]
センサの値を下図のように４つの閾値でラインの白黒を５つの...
&br;
#ref(./border_color.png,left,wrap,around,70%)
#ref(./exe_conbi.png,wrap,70%)
#clear
&br;交差点等は処理の１サイクルにかかる時間から判断する。
&br;・白や黒の領域から中間の領域を見に行くまでにかかる時...
&br;・この制御では丁字路か直角などが判断できなかったが、...
&br;・急カーブを通るときの時間と直角等にかかる時間をモニ...
&br;・直角に関してはそのままでも曲がってくれたため、直角...
**変数宣言、マクロ、サブルーチンについて [#w913c460]
***変数、マクロ宣言 [#l419ae42]
#define Rotate_R 55 //四つの閾値
#define Adjust_R 50
#define Adjust_L 40
#define Rotate_L 35
#define t_border 190 //直角・交差点 判断用の時間
#define POW_TURN 40 //旋回時の出力
#define POWER 30 //基本的に使う出力
#define Gap 38 //機体旋回軸とセンサーの見ているところ...
#define Pause() Off(OUT_BC); PlaySound(SOUND_DOWN); Wait...
#define Snd_up() PlaySound(SOUND_UP) //サウンド関係
float ANGLE_CALC=178/90; //1度あたりの旋回時間
float Calc_long=2.0463; //角度計算用定数(360/Cir_fere)
sub go_f(int l){ //指定距離前進
float Ang=l*Calc_long;
RotateMotor(OUT_BC,POWER,Ang);
Off(OUT_BC);
}
sub turn_R(float angle){ //指定角度左旋回
RotateMotorEx(OUT_BC,POW_TURN,-ANGLE_CALC*angle,100,tru...
}
Pause()とSnd_Up()は交差点の一時停止などで音を出すのをマク...
他に関してはコメント文で説明できていると思う。
***rotate_L() , rotate_R() [#n15c6a7b]
sub rotate_L(){
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,POWER);
OnRev(OUT_C,POWER);
until( SENSOR_4>Rotate_L ); //ちょうどいい所まで旋回
}
左右に旋回する関数。表示しているのは左旋回する関数。
&br;黒と白の中間領域から離れすぎたときに動作する。
***adjust_L() , adjust_R() [#ha209813]
sub adjust_L(){
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,POWER);
until( (SENSOR_4>=Adjust_L) && (SENSOR_4<=Adjust_R) || ...
//ちょうどいい所まで右輪だけ前進、...
}
左右どちらかのタイヤを回し、進行方向を少し変える。表示し...
&br;中間の領域から少しズレたときに動作させる。
&br;初期では中間の領域にいくまで進行方向を曲げるという制...
***cross() [#k334a3eb]
sub cross(){ //交差点直進
Off(OUT_BC);
turn_R(30); //右に旋回
go_f(Gap); //少し前進
OnRev(OUT_B,POW_TURN);
OnFwd(OUT_C,POW_TURN);
until(SENSOR_4<Adjust_L); //線上に行くまで右旋回
}
#ref(./cross.png,right,wrap,around,400x230)
交差点を渡る関数。
&br;交差点と判断した時点では機体の向きが左にかなり傾いて...
&br;左に少し傾いている状態で前進すると、センサの見る場所...
#clear
***その他関数 [#xe417334]
sub go_f(int l){ //指定距離前進
float Ang=l*Calc_long;
RotateMotor(OUT_BC,POWER,Ang);
Off(OUT_BC);
}
sub turn_R(float angle){ //指定角度左旋回
RotateMotorEx(OUT_BC,POW_TURN,-ANGLE_CALC*angle,100,tru...
}
これらに関しては前回の流用なので[[&size(18){前回};>2017a/...
**メインタスク [#k6b91c8e]
task main(){
SetSensorLight(S4); //センサ定義
int N=1;
long t0=0; //変数初期化
OnFwd(OUT_BC,POWER); //前進開始
t0=CurrentTick(); //タイマーリセット
while(N<=13){
if(CurrentTick()-t0<t_border){
t0=CurrentTick(); //タイマーリセット
if(SENSOR_4<=Rotate_L) //黒の時（右に行き過ぎ＿左旋...
rotate_L();
else if(SENSOR_4<=Adjust_L) //少し黒めの時（ちょっと...
adjust_L();
else if((SENSOR_4>Adjust_L) && (SENSOR_4<=Adjust_R)) ...
OnFwd(OUT_BC,POWER);
else if(SENSOR_4>=Rotate_R) //少し白めの時（ちょっと...
rotate_R();
else if(SENSOR_4>Adjust_R) //白の時（左に行き過ぎ＿右...
adjust_R();
}
else if(CurrentTick()-t0>=t_border ){ //サイクルの時間...
switch(N){ //N回目は直角,交差点などの判断をして関...
case 1: //F地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 2: //Q地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 3: //R地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
cross();
N++;
break;
case 4: //S地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 5: //G地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 6: //H地点
Off(OUT_BC);
if(CurrentTick()-t0<t_border+220)
break; //急カーブ区間は条件を厳しく
Snd_up();
N++;
break;
case 7: //T_1地点
Off(OUT_BC);
Pause();
cross();
N++;
break;
case 8: //T_2地点
Off(OUT_BC);
Pause();
cross();
N++;
break;
case 9: //R地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 10: //S地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
cross();
N++;
break;
case 11: //P地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 12: //E地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 13: //A地点
Off(OUT_BC);
N++;
break;
}
t0=CurrentTick() //タイマーリセット
}
}
turn_R(60);
go_f(Gap*5);
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
交差点や直角かどうかは回数をスイッチ文で分けてそれぞれ制...
&br;急カーブ区間は中にif文を追加し、急カーブで直角の判断...
&br;最後の４行のコードはＡの四角の中に入る動き。
*全体を振り返って [#t2f38465]
**改善点 [#a5d3b6d0]
・１サイクル中に設定時間を越えたら交差点を渡る関数に飛ぶ...
**反省・感想 [#fdaec509]
・今回のライントレースでは、交差点判断や丁字路の判断基準...
&br;・制作を通してスケジュールがめちゃくちゃだった。発表...
終了行:
#contents
*課題について [#f1086fd0]
[[課題2>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a/Mi...
#ref(./Misson_course.png,70%)
&br;各々で２種類ある道順の好きな方を選んで走らせる。
&br;・交差点で一時停止（１秒）や直角コーナーなどで音を鳴...
&br;・ロボットは15×18[cm]であること。
&br; などが条件である。
&br;自分はE地点で直進するルートを選んだ
*機体について [#pa9373d2]
&br;機体は最初に組み立てたサンプルの機体に光センサをその...
#ref(./DSC_0043.JPG,30%,around);
&br;機体とセンサの距離が遠すぎると急カーブが曲がれなかっ...
&br;結果、機体の中心軸とセンサの位置がずれてしまった。
#ref(./DSC_0045.JPG,30%)
*プログラムについて [#n48d05e8]
プログラム全文は[[&size(25){こちら};>./code]]を参照してく...
**制御の主な方向性 [#qdde9b73]
センサの値を下図のように４つの閾値でラインの白黒を５つの...
&br;
#ref(./border_color.png,left,wrap,around,70%)
#ref(./exe_conbi.png,wrap,70%)
#clear
&br;交差点等は処理の１サイクルにかかる時間から判断する。
&br;・白や黒の領域から中間の領域を見に行くまでにかかる時...
&br;・この制御では丁字路か直角などが判断できなかったが、...
&br;・急カーブを通るときの時間と直角等にかかる時間をモニ...
&br;・直角に関してはそのままでも曲がってくれたため、直角...
**変数宣言、マクロ、サブルーチンについて [#w913c460]
***変数、マクロ宣言 [#l419ae42]
#define Rotate_R 55 //四つの閾値
#define Adjust_R 50
#define Adjust_L 40
#define Rotate_L 35
#define t_border 190 //直角・交差点 判断用の時間
#define POW_TURN 40 //旋回時の出力
#define POWER 30 //基本的に使う出力
#define Gap 38 //機体旋回軸とセンサーの見ているところ...
#define Pause() Off(OUT_BC); PlaySound(SOUND_DOWN); Wait...
#define Snd_up() PlaySound(SOUND_UP) //サウンド関係
float ANGLE_CALC=178/90; //1度あたりの旋回時間
float Calc_long=2.0463; //角度計算用定数(360/Cir_fere)
sub go_f(int l){ //指定距離前進
float Ang=l*Calc_long;
RotateMotor(OUT_BC,POWER,Ang);
Off(OUT_BC);
}
sub turn_R(float angle){ //指定角度左旋回
RotateMotorEx(OUT_BC,POW_TURN,-ANGLE_CALC*angle,100,tru...
}
Pause()とSnd_Up()は交差点の一時停止などで音を出すのをマク...
他に関してはコメント文で説明できていると思う。
***rotate_L() , rotate_R() [#n15c6a7b]
sub rotate_L(){
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,POWER);
OnRev(OUT_C,POWER);
until( SENSOR_4>Rotate_L ); //ちょうどいい所まで旋回
}
左右に旋回する関数。表示しているのは左旋回する関数。
&br;黒と白の中間領域から離れすぎたときに動作する。
***adjust_L() , adjust_R() [#ha209813]
sub adjust_L(){
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,POWER);
until( (SENSOR_4>=Adjust_L) && (SENSOR_4<=Adjust_R) || ...
//ちょうどいい所まで右輪だけ前進、...
}
左右どちらかのタイヤを回し、進行方向を少し変える。表示し...
&br;中間の領域から少しズレたときに動作させる。
&br;初期では中間の領域にいくまで進行方向を曲げるという制...
***cross() [#k334a3eb]
sub cross(){ //交差点直進
Off(OUT_BC);
turn_R(30); //右に旋回
go_f(Gap); //少し前進
OnRev(OUT_B,POW_TURN);
OnFwd(OUT_C,POW_TURN);
until(SENSOR_4<Adjust_L); //線上に行くまで右旋回
}
#ref(./cross.png,right,wrap,around,400x230)
交差点を渡る関数。
&br;交差点と判断した時点では機体の向きが左にかなり傾いて...
&br;左に少し傾いている状態で前進すると、センサの見る場所...
#clear
***その他関数 [#xe417334]
sub go_f(int l){ //指定距離前進
float Ang=l*Calc_long;
RotateMotor(OUT_BC,POWER,Ang);
Off(OUT_BC);
}
sub turn_R(float angle){ //指定角度左旋回
RotateMotorEx(OUT_BC,POW_TURN,-ANGLE_CALC*angle,100,tru...
}
これらに関しては前回の流用なので[[&size(18){前回};>2017a/...
**メインタスク [#k6b91c8e]
task main(){
SetSensorLight(S4); //センサ定義
int N=1;
long t0=0; //変数初期化
OnFwd(OUT_BC,POWER); //前進開始
t0=CurrentTick(); //タイマーリセット
while(N<=13){
if(CurrentTick()-t0<t_border){
t0=CurrentTick(); //タイマーリセット
if(SENSOR_4<=Rotate_L) //黒の時（右に行き過ぎ＿左旋...
rotate_L();
else if(SENSOR_4<=Adjust_L) //少し黒めの時（ちょっと...
adjust_L();
else if((SENSOR_4>Adjust_L) && (SENSOR_4<=Adjust_R)) ...
OnFwd(OUT_BC,POWER);
else if(SENSOR_4>=Rotate_R) //少し白めの時（ちょっと...
rotate_R();
else if(SENSOR_4>Adjust_R) //白の時（左に行き過ぎ＿右...
adjust_R();
}
else if(CurrentTick()-t0>=t_border ){ //サイクルの時間...
switch(N){ //N回目は直角,交差点などの判断をして関...
case 1: //F地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 2: //Q地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 3: //R地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
cross();
N++;
break;
case 4: //S地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 5: //G地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 6: //H地点
Off(OUT_BC);
if(CurrentTick()-t0<t_border+220)
break; //急カーブ区間は条件を厳しく
Snd_up();
N++;
break;
case 7: //T_1地点
Off(OUT_BC);
Pause();
cross();
N++;
break;
case 8: //T_2地点
Off(OUT_BC);
Pause();
cross();
N++;
break;
case 9: //R地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 10: //S地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
cross();
N++;
break;
case 11: //P地点
Off(OUT_BC);
Snd_up();
N++;
break;
case 12: //E地点
Off(OUT_BC);
Pause();
N++;
break;
case 13: //A地点
Off(OUT_BC);
N++;
break;
}
t0=CurrentTick() //タイマーリセット
}
}
turn_R(60);
go_f(Gap*5);
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
交差点や直角かどうかは回数をスイッチ文で分けてそれぞれ制...
&br;急カーブ区間は中にif文を追加し、急カーブで直角の判断...
&br;最後の４行のコードはＡの四角の中に入る動き。
*全体を振り返って [#t2f38465]
**改善点 [#a5d3b6d0]
・１サイクル中に設定時間を越えたら交差点を渡る関数に飛ぶ...
**反省・感想 [#fdaec509]
・今回のライントレースでは、交差点判断や丁字路の判断基準...
&br;・制作を通してスケジュールがめちゃくちゃだった。発表...
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