2017a/Member/koki/Mission3
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開始行:
[[2017a/Member]]
#contents
* 課題について [#sb2532c9]
詳しくは[[課題3>2017a/Mission3]]を参照。
* ロボットの説明 [#j76b4cf2]
ロボットを移動用とアーム用に分けて組み立てた。
** アーム部分 [#xc2c072a]
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3620.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3621.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3622.jpg,50%,全体);
缶をタイヤで挟み、タイヤを回転させることで缶を持ち上げる...
缶を上げるための上と下のタイヤは輪ゴムでつながっており、...
**移動部分 [#saa64a08]
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3624.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3625.jpg,50%,全体);
ロボット本体が大きくのでいろいろな方法を試したが、ロボッ...
*プログラムの説明 [#a62ab783]
**アーム用 [#keaa0c61]
缶を上下に動かし、前方に押し出す。
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //...
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //...
sub can_catch() //回...
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶...
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
**移動用 [#mcb68914]
ライントレースはしないで、Aからスタートして、E地点の方向...
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); ...
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); ...
sub can_catch() ...
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() ...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() ...
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**まとめ [#y0268647]
*ロボコンの結果 [#hbd2f489]
基本点９点 技術点平均14.3点 合計23.3点 順位4位
2段積みを１つ、１段を１つゴールに持って行けた。
*感想 [#s92fbd49]
今回の課題は、本体を２つ使えたので今までより複雑な動きを...
終了行:
[[2017a/Member]]
#contents
* 課題について [#sb2532c9]
詳しくは[[課題3>2017a/Mission3]]を参照。
* ロボットの説明 [#j76b4cf2]
ロボットを移動用とアーム用に分けて組み立てた。
** アーム部分 [#xc2c072a]
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3620.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3621.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3622.jpg,50%,全体);
缶をタイヤで挟み、タイヤを回転させることで缶を持ち上げる...
缶を上げるための上と下のタイヤは輪ゴムでつながっており、...
**移動部分 [#saa64a08]
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3624.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission3/IMG_3625.jpg,50%,全体);
ロボット本体が大きくのでいろいろな方法を試したが、ロボッ...
*プログラムの説明 [#a62ab783]
**アーム用 [#keaa0c61]
缶を上下に動かし、前方に押し出す。
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define can_up OnFwd(OUT_A); //...
#define can_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //...
#define can_push OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //...
sub can_catch() //回...
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_up;
until(SENSOR_3 < -3);
Off(OUT_A);
SendMessage(SIGNAL_GO);}
sub can_release() //缶...
{until(Message() == SIGNAL_ARM);
can_down;
Wait(50);
can_push;
SendMessage(SIGNAL_GO);}
task main()
{ SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
ClearMessage();
can_catch();
ClearMessage();
can_release();
}
**移動用 [#mcb68914]
ライントレースはしないで、Aからスタートして、E地点の方向...
#define SIGNAL_ARM 1
#define SIGNAL_GO 2
#define senkai_l Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait...
#define go_forward OnFwd(OUT_BC); ...
#define go_back OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC); ...
sub can_catch() ...
{go_forward;
SendMessage(SIGNAL_ARM);
until(Message() == SIGNAL_GO);
Off(OUT_BC);}
sub tyokushin() ...
{go_forward;
Wait(370);
Off(OUT_BC);
SendMessage(SIGNAL_ARM);}
sub can_release() ...
{until(Message() == SIGNAL_GO);
go_back; }
task main()
{
ClearMessage();
can_catch();
senkai_l;
ClearMessage();
tyokushin();
can_release();
}
**まとめ [#y0268647]
*ロボコンの結果 [#hbd2f489]
基本点９点 技術点平均14.3点 合計23.3点 順位4位
2段積みを１つ、１段を１つゴールに持って行けた。
*感想 [#s92fbd49]
今回の課題は、本体を２つ使えたので今までより複雑な動きを...
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