2017a/Member/kyo/Mission1
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開始行:
*課題について [#j1c2605d]
今回の課題は筆記ロボットの作成である。大学生活を表す漢字...
**目標 [#qa82aa26]
課題に臨むにあたって「真っ直ぐな線が描きやすい」ロボット...
*ロボット [#l4163c7b]
**本体 [#ue353eb5]
四輪駆動のロボットにペンを上げ下げするマシンをつけ文字を...
**ペン部分[#zcaedbf2]
&ref(2017a/Member/kyo/Mission1/004_640.png,70%);&br;この...
**プログラム [#r5ff887f]
今回プログラムの内部を大まかに三つに分けた。
&br;１つ目は枠組みとなる「口」の部分。&br;
ロボットが四角形の枠をなぞるだけのプログラムなら簡単なの...
#define UP_PEN OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);//ペン...
#define SET_PEN OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B);//ペ...
#define right_angle_1 OnFwd(OUT_A); Wait(240); Off(OUT_A...
#define right_angle_2 OnFwd(OUT_A); Wait(230); Off(OUT_A...
sub parts_1()
{
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(125);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
Off(OUT_AC);
right_angle_1;
}
task main()
{
repeat(2){ //四角形1.2.3辺目
parts_1();
}
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);//４辺目
Wait(40);
Off(OUT_AC);
right_angle_2;
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(130);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
&br;2つ目は「十」の部分。
&br;形を作るのに困ったところはなかったが1つ目や3つ目のパ...
OnRev(OUT_AC);//十字の部分
Wait(10);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);
Wait(250);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//横線
OnFwd(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);
Wait(220);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_AC);
Wait(160);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//縦線
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
&br;3つ目は払いの部分だ。
&br;初めは曲線にしようかと思い試行錯誤するがロボット的に...
OnFwd(OUT_AC);//払い
Wait(40);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//左払い
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);
Wait(140);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_AC);
Wait(145);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//右払い
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
}
*まとめ [#j7715f0e]
**感想 [#g68a2af6]
今回文字を描くロボットを製作するにあたって、一番大変だっ...
**今後に向けて [#a3dd3544]
改良の余地は非常に多くあり、ここで分解してしまうのは残念...
終了行:
*課題について [#j1c2605d]
今回の課題は筆記ロボットの作成である。大学生活を表す漢字...
**目標 [#qa82aa26]
課題に臨むにあたって「真っ直ぐな線が描きやすい」ロボット...
*ロボット [#l4163c7b]
**本体 [#ue353eb5]
四輪駆動のロボットにペンを上げ下げするマシンをつけ文字を...
**ペン部分[#zcaedbf2]
&ref(2017a/Member/kyo/Mission1/004_640.png,70%);&br;この...
**プログラム [#r5ff887f]
今回プログラムの内部を大まかに三つに分けた。
&br;１つ目は枠組みとなる「口」の部分。&br;
ロボットが四角形の枠をなぞるだけのプログラムなら簡単なの...
#define UP_PEN OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);//ペン...
#define SET_PEN OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B);//ペ...
#define right_angle_1 OnFwd(OUT_A); Wait(240); Off(OUT_A...
#define right_angle_2 OnFwd(OUT_A); Wait(230); Off(OUT_A...
sub parts_1()
{
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(125);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
Off(OUT_AC);
right_angle_1;
}
task main()
{
repeat(2){ //四角形1.2.3辺目
parts_1();
}
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);//４辺目
Wait(40);
Off(OUT_AC);
right_angle_2;
SET_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(130);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
&br;2つ目は「十」の部分。
&br;形を作るのに困ったところはなかったが1つ目や3つ目のパ...
OnRev(OUT_AC);//十字の部分
Wait(10);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);
Wait(250);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//横線
OnFwd(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);
Wait(220);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_AC);
Wait(160);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//縦線
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
&br;3つ目は払いの部分だ。
&br;初めは曲線にしようかと思い試行錯誤するがロボット的に...
OnFwd(OUT_AC);//払い
Wait(40);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//左払い
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);
Wait(140);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_AC);
Wait(145);
Off(OUT_AC);
SET_PEN;//右払い
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
UP_PEN;
}
*まとめ [#j7715f0e]
**感想 [#g68a2af6]
今回文字を描くロボットを製作するにあたって、一番大変だっ...
**今後に向けて [#a3dd3544]
改良の余地は非常に多くあり、ここで分解してしまうのは残念...
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