2017a/Member/mattu/Mission1
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開始行:
[[2017a/Member]]~
目次
#contents
*課題１ [#g1e40900]
松本での新しい生活を表す7画以上の漢字1文字を15cm四方の紙...
**選んだ漢字 [#t33a2dc9]
松本の豊かな自然と北アルプスにかかる青空が印象的であった...
*ロボットの説明 [#v307b7eb]
**全体図 [#pe51c239]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_1.jpg,100%...
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_3.jpg,100%...
ペン先側を前方とする。
X軸Y軸方向の動作とペンを持たせたアームの上下の動作で書く...
***前後移動 [#r5b96931]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_2.jpg,100%...
前後移動はサンプルのロボットの構造を流用し、タイヤで移動...
***左右移動 [#u7a67a6d]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_4.jpg,100%...
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_misson1_5.jpg,100%,...
ギヤの歯ブロックを細長い板状のブロックの上側に取り付け、...
この部分もギヤ比を落としてゆっくり移動ができるように工夫...
***アーム上下 [#mf96d24a]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_6.jpg,100%...
マジックペンを取り付け、上下に動かすためのアーム部分であ...
一時期はマジックペンではなく筆ペンを使って文字を書いたが...
*プログラムについて [#l23a7ada]
**文字の書き順 [#c6be9949]
「空」という漢字の書き順通りに書いている。
**プログラム概要 [#yc67d727]
このロボットは前移動、後ろ移動、左移動、右移動、アーム下...
***定義とサブルーチン [#k346f72a]
ペンの上げ下げは常に同じ動きを行えれば良いのでサブルーチ...
#define go_fwd(t) OnRev(OUT_C); \
Wait(t);Off(OUT_C); //前移動
#define go_back(t) OnFwd(OUT_C); \
Wait(t);Off(OUT_C); //後ろ移動
#define move_left(t) OnFwd(OUT_A); \
Wait(t);Off(OUT_A); //左移動
#define move_right(t) OnRev(OUT_A); \
Wait(t);Off(OUT_A); //右移動
sub armdown()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(110);
Off(OUT_B);
} //アーム下げ
sub armup()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(130);
Off(OUT_B);
} //アーム上げ
***メイン [#r5d93972]
task main ()
{
armdown(); //1画目
go_back(60);
armup();
move_left(750);
armdown(); //2画目
go_back(60);
armup();
go_fwd(60);
armdown(); //3画目
move_right(1400);
go_back(70);
armup();
OnFwd(OUT_B); //アームの角度誤差修正
Wait(25);
Off(OUT_B);
go_fwd(30);
move_left(1000);
armdown(); //4画目
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
armup();
go_fwd(70);
move_right(680);
armdown(); //5画目
go_back(70);
move_right(370);
armup();
go_back(80);
move_left(1050);
armdown(); //6画目
move_right(800);
armup();
move_left(410);
armdown(); //7画目
go_back(135);
armup();
move_left(600);
armdown(); //8画目
move_right(1100);
armup(); //終了
}
*まとめ [#db133fd6]
**結果 [#m552c6ac]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_7.jpg,100%...
何度も書いて定義の変数の調整を繰り返した結果、きれいな「...
**感想 [#q7207f09]
C言語を使っての本格的なプログラミングははじめてだったため...
この課題で最も大切なことは繰り返すことだと思う。ロボット...
終了行:
[[2017a/Member]]~
目次
#contents
*課題１ [#g1e40900]
松本での新しい生活を表す7画以上の漢字1文字を15cm四方の紙...
**選んだ漢字 [#t33a2dc9]
松本の豊かな自然と北アルプスにかかる青空が印象的であった...
*ロボットの説明 [#v307b7eb]
**全体図 [#pe51c239]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_1.jpg,100%...
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_3.jpg,100%...
ペン先側を前方とする。
X軸Y軸方向の動作とペンを持たせたアームの上下の動作で書く...
***前後移動 [#r5b96931]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_2.jpg,100%...
前後移動はサンプルのロボットの構造を流用し、タイヤで移動...
***左右移動 [#u7a67a6d]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_4.jpg,100%...
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_misson1_5.jpg,100%,...
ギヤの歯ブロックを細長い板状のブロックの上側に取り付け、...
この部分もギヤ比を落としてゆっくり移動ができるように工夫...
***アーム上下 [#mf96d24a]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_6.jpg,100%...
マジックペンを取り付け、上下に動かすためのアーム部分であ...
一時期はマジックペンではなく筆ペンを使って文字を書いたが...
*プログラムについて [#l23a7ada]
**文字の書き順 [#c6be9949]
「空」という漢字の書き順通りに書いている。
**プログラム概要 [#yc67d727]
このロボットは前移動、後ろ移動、左移動、右移動、アーム下...
***定義とサブルーチン [#k346f72a]
ペンの上げ下げは常に同じ動きを行えれば良いのでサブルーチ...
#define go_fwd(t) OnRev(OUT_C); \
Wait(t);Off(OUT_C); //前移動
#define go_back(t) OnFwd(OUT_C); \
Wait(t);Off(OUT_C); //後ろ移動
#define move_left(t) OnFwd(OUT_A); \
Wait(t);Off(OUT_A); //左移動
#define move_right(t) OnRev(OUT_A); \
Wait(t);Off(OUT_A); //右移動
sub armdown()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(110);
Off(OUT_B);
} //アーム下げ
sub armup()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(130);
Off(OUT_B);
} //アーム上げ
***メイン [#r5d93972]
task main ()
{
armdown(); //1画目
go_back(60);
armup();
move_left(750);
armdown(); //2画目
go_back(60);
armup();
go_fwd(60);
armdown(); //3画目
move_right(1400);
go_back(70);
armup();
OnFwd(OUT_B); //アームの角度誤差修正
Wait(25);
Off(OUT_B);
go_fwd(30);
move_left(1000);
armdown(); //4画目
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
Off(OUT_AC);
armup();
go_fwd(70);
move_right(680);
armdown(); //5画目
go_back(70);
move_right(370);
armup();
go_back(80);
move_left(1050);
armdown(); //6画目
move_right(800);
armup();
move_left(410);
armdown(); //7画目
go_back(135);
armup();
move_left(600);
armdown(); //8画目
move_right(1100);
armup(); //終了
}
*まとめ [#db133fd6]
**結果 [#m552c6ac]
#ref(2017a/Member/mattu/Mission1/robo_mission1_7.jpg,100%...
何度も書いて定義の変数の調整を繰り返した結果、きれいな「...
**感想 [#q7207f09]
C言語を使っての本格的なプログラミングははじめてだったため...
この課題で最も大切なことは繰り返すことだと思う。ロボット...
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