2017a/Member/mattu/Mission2
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[[2017a/Member]]~
目次
#contents
*課題2 [#g1e40900]
&color(red){結論から言うと確実に最後までライントレースが...
#ref(2017a/Mission2/2017a-mission2.png,70%,課題コース)
指定されたコースのライントレースをする。自分はE地点直進コ...
*ロボットの説明 [#v307b7eb]
**全体図 [#pe51c239]
| &ref(2017a/Member/mattu/Mission2/robo_mission2_1.jpg,50...
| &ref(2017a/Member/mattu/Mission2/robo_mission2_4.jpg,50...
センサー部以外のロボット本体は説明書に載っているデフォル...
しかし固定部分の構造上光センサーの取り付け部分に若干の遊...
*プログラムについて [#l23a7ada]
**プログラム概要 [#yc67d727]
ラインの左側をトレースする方法のプログラムです。コーナー...
最後のA地点でのSOUND_DOWNを書き忘れています。
***定義とサブルーチン [#k346f72a]
#define THRESHOLD 45 //しきい値
#define SPEED_H 30
#define SPEED_L 20
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H, SPEED_H);
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L, -SPEED_L); // 大き...
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L, 0); // 左折
#define turn_right0 OnRL(0, SPEED_L); // 右折
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_H, SPEED_H); // 大き...
#define STEP 1
#define nMAX 210 // カーブ判定の最大値
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(1000);
#define CROSS_TIME 200
#define cross_line OnRL(SPEED_L,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME...
***メイン [#r5d93972]
交差点と角の判定には黒色を測定した回数のカウンターを利用...
task main()
{
SetSensorLight(S3);
int nOnline=0; // 黒になった回数のカウンター
int n=0; // 曲がり角と判定した回数のカウンター
while (true) {
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-10) {
turn_left1;
nOnline++; // 左に大きく曲がった時カウンター...
} else {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-7) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+7) {
go_forward;
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+10) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
nOnline=0; // 黒色の判定カウンターリセット
}
Wait(STEP);
}
if (n==0) { // F地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(700);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==1) { // Q地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_left0; Wait(600);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==2) { // R地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_right0; Wait(900);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==3) { // S地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(500);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==4) { // G地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(300);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==5) { // GH間の左急カーブを曲がり角と...
turn_left1; Wait(1200); turn_left0; Wait(1200);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==6) { // H地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(300);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==7) { // T地点（一回目）
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_right1;
cross_line;
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==8) { // T地点（二回目）
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line;
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==9) { // R地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==10) { // S地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_right0; Wait(900);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==11) { // P地点
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==12) { // E地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_left1; Wait(100);
n++;
nOnline=0;
}
}
}
*まとめ [#db133fd6]
**なぜ完成できなかったか反省点 [#a4d115a6]
・光センサーの取り付け方
光センサーがしっかりと固定される構造を作っておくべきでし...
・直角に曲がる時のサブルーチンを作っておくべき
E地点直進コースの場合は左向きに直角に曲がる場所がF、G、H...
・電池の消耗を考慮したプログラムを作る
電池を消耗するとモーターの出力が落ちてくるのでWaitを使っ...
・コースの紙は丁寧に作る
コースを作る際に黒色のラインをマジックペンで塗りましたが...
**結果 [#m552c6ac]
最後までライントレースして完走できたのは数回しかありませ...
**感想 [#q7207f09]
確実に毎回ライントレースができるロボットを完成させること...
終了行:
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#contents
*課題2 [#g1e40900]
&color(red){結論から言うと確実に最後までライントレースが...
#ref(2017a/Mission2/2017a-mission2.png,70%,課題コース)
指定されたコースのライントレースをする。自分はE地点直進コ...
*ロボットの説明 [#v307b7eb]
**全体図 [#pe51c239]
| &ref(2017a/Member/mattu/Mission2/robo_mission2_1.jpg,50...
| &ref(2017a/Member/mattu/Mission2/robo_mission2_4.jpg,50...
センサー部以外のロボット本体は説明書に載っているデフォル...
しかし固定部分の構造上光センサーの取り付け部分に若干の遊...
*プログラムについて [#l23a7ada]
**プログラム概要 [#yc67d727]
ラインの左側をトレースする方法のプログラムです。コーナー...
最後のA地点でのSOUND_DOWNを書き忘れています。
***定義とサブルーチン [#k346f72a]
#define THRESHOLD 45 //しきい値
#define SPEED_H 30
#define SPEED_L 20
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H, SPEED_H);
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L, -SPEED_L); // 大き...
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L, 0); // 左折
#define turn_right0 OnRL(0, SPEED_L); // 右折
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_H, SPEED_H); // 大き...
#define STEP 1
#define nMAX 210 // カーブ判定の最大値
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(1000);
#define CROSS_TIME 200
#define cross_line OnRL(SPEED_L,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME...
***メイン [#r5d93972]
交差点と角の判定には黒色を測定した回数のカウンターを利用...
task main()
{
SetSensorLight(S3);
int nOnline=0; // 黒になった回数のカウンター
int n=0; // 曲がり角と判定した回数のカウンター
while (true) {
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-10) {
turn_left1;
nOnline++; // 左に大きく曲がった時カウンター...
} else {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-7) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+7) {
go_forward;
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+10) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
nOnline=0; // 黒色の判定カウンターリセット
}
Wait(STEP);
}
if (n==0) { // F地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(700);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==1) { // Q地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_left0; Wait(600);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==2) { // R地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_right0; Wait(900);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==3) { // S地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(500);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==4) { // G地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(300);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==5) { // GH間の左急カーブを曲がり角と...
turn_left1; Wait(1200); turn_left0; Wait(1200);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==6) { // H地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1; Wait(300);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==7) { // T地点（一回目）
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
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cross_line;
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==8) { // T地点（二回目）
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line;
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==9) { // R地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==10) { // S地点
PlaySound(SOUND_UP);
turn_right0; Wait(900);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==11) { // P地点
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
nOnline=0;
}
else if (n==12) { // E地点
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
turn_left1; Wait(100);
n++;
nOnline=0;
}
}
}
*まとめ [#db133fd6]
**なぜ完成できなかったか反省点 [#a4d115a6]
・光センサーの取り付け方
光センサーがしっかりと固定される構造を作っておくべきでし...
・直角に曲がる時のサブルーチンを作っておくべき
E地点直進コースの場合は左向きに直角に曲がる場所がF、G、H...
・電池の消耗を考慮したプログラムを作る
電池を消耗するとモーターの出力が落ちてくるのでWaitを使っ...
・コースの紙は丁寧に作る
コースを作る際に黒色のラインをマジックペンで塗りましたが...
**結果 [#m552c6ac]
最後までライントレースして完走できたのは数回しかありませ...
**感想 [#q7207f09]
確実に毎回ライントレースができるロボットを完成させること...
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