2017a/Member/miso/Mission1
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開始行:
&size(20){目次};
#contents
*課題について [#n48970b1]
**課題の内容 [#b2567e30]
「A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを...
課題の内容に関して詳しくはこちら[[課題1>2017a/Mission1]]
**選んだ漢字 [#n03c853e]
松本での大学生活では、一人暮らしも寂しく里帰りがしたいと...
*ロボット本体について [#a885785c]
ロボットの大きな分類として、%%%ロボットが動き回り字を書く...
工夫した所としては、回転速度が遅いほうが細かな動きができ...
#ref(./全体像.jpg,50%,全体像)
**アーム駆動部分 [#k2a34c02]
#ref(./アーム駆動部分.jpg,50%,アーム駆動部分)
アーム駆動部分は写真の通りの形状にした。初め噛み合う歯車...
#ref(./速度調節ギア.jpg,40%,速度調節ギア)
アーム移動の速度を落とすために写真のような速度調節ギアを...
#ref(./可動範囲.jpg,40%,可動範囲)
2つの歯車が嚙み合っていれば動くため可動範囲を増やす...
**ペンを上げるアーム部分 [#ff63dcf9]
#ref(./ペンを上げる部分.jpg,50%,ペンを上げるアーム部分)
漢字を書くためにペンを上げ下げする部分はこのようにした...
ペンの固定には付属のゴムを使ったが、取り外しのしやすい...
**タイヤ部分 [#j03428eb]
#ref(./左タイヤ.jpg,50%,左タイヤ)
#ref(./右タイヤ.jpg,50%,右タイヤ)
タイヤについても速度を落とすため、小さな歯車に大きな歯車...
*プログラムについて [#w8081b71]
プログラムについては、なるべくわかりやすく、シンプルに...
**書き順や漢字の書き方 [#o3968b8f]
#ref(./書き方.png,50%,書き順)
書き方についてはできるだけ動きに無駄が出ないよう、写真...
ロボットの設計上、下から上に向かって線を描くことはでき...
**プログラムの内容 [#id732b04]
***#define、サブルーチンの説明 [#l2df8a43]
#define arm_right(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define arm_left(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //...
#define move_fwd(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); /...
#define move_rev(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); /...
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_B); //ペンを下げる
Wait(110);
Off(OUT_B);
}
sub arm_up()
{
OnRev(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(125);
Off(OUT_B);
}
X-Y軸型のロボットの動きはは6つの動作で構成されるので、...
***漢字を書くプログラム [#kd06fa23]
task main()
{
arm_down(); //1画目
arm_right(1000);
arm_up();
arm_left(250);
move_fwd(65);
arm_down(); //2画目
arm_left(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //3画目
arm_right(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //4画目
arm_left(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //5画目
arm_right(500);
move_rev(130); //6画目
arm_up();
move_fwd(130);
arm_left(500);
arm_down(); //7画目
move_rev(130);
arm_up();
move_fwd(130);
arm_right(250);
move_rev(25);
arm_down(); //8画目
move_rev(260);
arm_up();
}
定義したものをひたすら使い、秒数の調整をした。
*完成した漢字について [#w409929a]
#ref(./完成した漢字.jpg,15%,完成した漢字)
ところどころはみ出してしまったところもあったが、人間の...
*まとめ [#w20d7dc6]
今回は、初めて自らプログラムを作りロボットを動かしたが...
mission2に向けて、最終的な目標を見据えてそこに向かい具...
今回の課題は自分一人の力だけでは成し遂げられなかったも...
終了行:
&size(20){目次};
#contents
*課題について [#n48970b1]
**課題の内容 [#b2567e30]
「A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを...
課題の内容に関して詳しくはこちら[[課題1>2017a/Mission1]]
**選んだ漢字 [#n03c853e]
松本での大学生活では、一人暮らしも寂しく里帰りがしたいと...
*ロボット本体について [#a885785c]
ロボットの大きな分類として、%%%ロボットが動き回り字を書く...
工夫した所としては、回転速度が遅いほうが細かな動きができ...
#ref(./全体像.jpg,50%,全体像)
**アーム駆動部分 [#k2a34c02]
#ref(./アーム駆動部分.jpg,50%,アーム駆動部分)
アーム駆動部分は写真の通りの形状にした。初め噛み合う歯車...
#ref(./速度調節ギア.jpg,40%,速度調節ギア)
アーム移動の速度を落とすために写真のような速度調節ギアを...
#ref(./可動範囲.jpg,40%,可動範囲)
2つの歯車が嚙み合っていれば動くため可動範囲を増やす...
**ペンを上げるアーム部分 [#ff63dcf9]
#ref(./ペンを上げる部分.jpg,50%,ペンを上げるアーム部分)
漢字を書くためにペンを上げ下げする部分はこのようにした...
ペンの固定には付属のゴムを使ったが、取り外しのしやすい...
**タイヤ部分 [#j03428eb]
#ref(./左タイヤ.jpg,50%,左タイヤ)
#ref(./右タイヤ.jpg,50%,右タイヤ)
タイヤについても速度を落とすため、小さな歯車に大きな歯車...
*プログラムについて [#w8081b71]
プログラムについては、なるべくわかりやすく、シンプルに...
**書き順や漢字の書き方 [#o3968b8f]
#ref(./書き方.png,50%,書き順)
書き方についてはできるだけ動きに無駄が出ないよう、写真...
ロボットの設計上、下から上に向かって線を描くことはでき...
**プログラムの内容 [#id732b04]
***#define、サブルーチンの説明 [#l2df8a43]
#define arm_right(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define arm_left(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //...
#define move_fwd(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); /...
#define move_rev(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); /...
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_B); //ペンを下げる
Wait(110);
Off(OUT_B);
}
sub arm_up()
{
OnRev(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(125);
Off(OUT_B);
}
X-Y軸型のロボットの動きはは6つの動作で構成されるので、...
***漢字を書くプログラム [#kd06fa23]
task main()
{
arm_down(); //1画目
arm_right(1000);
arm_up();
arm_left(250);
move_fwd(65);
arm_down(); //2画目
arm_left(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //3画目
arm_right(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //4画目
arm_left(500);
arm_up();
move_fwd(65);
arm_down(); //5画目
arm_right(500);
move_rev(130); //6画目
arm_up();
move_fwd(130);
arm_left(500);
arm_down(); //7画目
move_rev(130);
arm_up();
move_fwd(130);
arm_right(250);
move_rev(25);
arm_down(); //8画目
move_rev(260);
arm_up();
}
定義したものをひたすら使い、秒数の調整をした。
*完成した漢字について [#w409929a]
#ref(./完成した漢字.jpg,15%,完成した漢字)
ところどころはみ出してしまったところもあったが、人間の...
*まとめ [#w20d7dc6]
今回は、初めて自らプログラムを作りロボットを動かしたが...
mission2に向けて、最終的な目標を見据えてそこに向かい具...
今回の課題は自分一人の力だけでは成し遂げられなかったも...
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