2017a/Member/nide/Mission1
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目次
#contents
*課題について [#n25d55c0]
[[2017a/Mission1]]を参照してください
私は初めて自転車だけが交通手段になったので「車」を選びま...
*ロボットについて [#qe335397]
**全体について [#j1b60b29]
#ref(./IMG_201705_1.jpg,50%,ロボット本体)
私達は基本の車型を崩さずに車体を動かして文字を書くことに...
**アームについて [#u30cc483]
#ref(./IMG_201705_2.jpg,50%,アーム)
アームを上げ下げさせることでペンを動かす。モータのところ...
時計回り｛プログラム上ではOnRev（OUT＿＊）｝のときに、ペ...
また写真では確認しにくいがアームの後ろにあるグレーのパー...
*字を書くプログラムについて [#z4e3bc29]
**文字の書き順 [#x521f7b7]
#ref(./Fotor_201705_3.jpg,35%,書き順)
「車」の正式な書き順ではなく写真のように書いていきます。
**プログラムの説明 [#fb15eaf3]
#define TURN_left(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Float(OUT_C);
#define TURN_right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_A);
#define UP_pen OnFwd(OUT_B);Wait(12);Float(OUT_B);
#define DOWN_pen OnRev(OUT_B);Wait(12);Float(OUT_B);
ここはすべての画数において共通の定義である。見てもわかる...
まずは一画目を見てみましょう。
**一画目 [#q38ea260]
task main()
{
TURN_left(190);
DOWN_pen; //1画目//
OnRev(OUT_AC); //モータACを反時計回りにまわす＝車体を...
Wait(95); //次の命令の待ち時間//
Float(OUT_AC); //モータACを止める//
UP_pen; //1画目終了//
}
車体は縦においた状態から始めていますのでまず横にするため...
**二画目 [#j6b282ac]
task main()
{
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Float(OUT_AC);
TURN_left(180);
TURN_right(187);
TURN_right(187);
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //2画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //2画目終了//
}
二画目に至るために車体を180°回転させて書く位置まで動かし...
**三画目 [#t6e4ca7f]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
TURN_left(225);
OnRev(OUT_AC);
Wait(155);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //3画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(65);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //3画目途中終了//
OnRev(OUT_AC);
Wait(25);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
TURN_right(218);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(135);
Float(OUT_AC);
DOWN_pen; //3画目途中//
OnRev(OUT_AC);
Wait(55);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //3画目終了//
}
三画目は二画目の最初に戻し横にして場所を調整して書いてい...
**四画目 [#lae64b2b]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC); //モータACを時計回りに回す＝車体を前進...
Wait(30);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
TURN_right(160);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(125);
Float(OUT_AC);
Wait(20);
DOWN_pen; //4画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(58);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //4画目終了//
}
四画目は先ほど角度がずれているので80°くらい回転させて、そ...
**五画目 [#de183632]
task main()
{
TURN_left(218);
OnRev(OUT_AC);
Wait(85);
Float(OUT_AC);
TURN_left(178);
OnRev(OUT_AC);
Wait(165);
Float(OUT_AC);
Wait(20);
DOWN_pen; //5画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(65);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //5画目終了//
}
五画目は180°回転させるだけでは、行かせたい位置には相当な...
**六画目 [#c7a653f1]
task main()
{
TURN_right(220);
Wait(10);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
TURN_left(225);
Wait(20);
OnRev(OUT_AC);
Wait(75);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //6画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(85);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
UP_pen; //6画目終了//
}
六画目はまず四画目の下に持っていくために車体を縦にして下...
**七画目 [#gc23673c]
task main()
{
TURN_left(205);
OnRev(OUT_AC);
Wait(285);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
DOWN_pen; //7画目//
OnFwd(OUT_AC);
Wait(155);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //7画目終了//
}
七画目は縦にしてバックさせることで上に戻している。そのあ...
**字の完成写真 [#l0179df8]
これらを連続で実行することで写真のようになった
#ref(./IMG_201705_4.jpg,50%,完成した字)
**やってみようとする人へのアドバイスとして [#j5f1b89e]
漢字は一つでも角度と場所がずれてしまう成り立たなくなって...
*感想 [#sc378f22]
調整するのにも多大な時間がかかり疲れましたが、自分にとっ...
終了行:
目次
#contents
*課題について [#n25d55c0]
[[2017a/Mission1]]を参照してください
私は初めて自転車だけが交通手段になったので「車」を選びま...
*ロボットについて [#qe335397]
**全体について [#j1b60b29]
#ref(./IMG_201705_1.jpg,50%,ロボット本体)
私達は基本の車型を崩さずに車体を動かして文字を書くことに...
**アームについて [#u30cc483]
#ref(./IMG_201705_2.jpg,50%,アーム)
アームを上げ下げさせることでペンを動かす。モータのところ...
時計回り｛プログラム上ではOnRev（OUT＿＊）｝のときに、ペ...
また写真では確認しにくいがアームの後ろにあるグレーのパー...
*字を書くプログラムについて [#z4e3bc29]
**文字の書き順 [#x521f7b7]
#ref(./Fotor_201705_3.jpg,35%,書き順)
「車」の正式な書き順ではなく写真のように書いていきます。
**プログラムの説明 [#fb15eaf3]
#define TURN_left(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Float(OUT_C);
#define TURN_right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_A);
#define UP_pen OnFwd(OUT_B);Wait(12);Float(OUT_B);
#define DOWN_pen OnRev(OUT_B);Wait(12);Float(OUT_B);
ここはすべての画数において共通の定義である。見てもわかる...
まずは一画目を見てみましょう。
**一画目 [#q38ea260]
task main()
{
TURN_left(190);
DOWN_pen; //1画目//
OnRev(OUT_AC); //モータACを反時計回りにまわす＝車体を...
Wait(95); //次の命令の待ち時間//
Float(OUT_AC); //モータACを止める//
UP_pen; //1画目終了//
}
車体は縦においた状態から始めていますのでまず横にするため...
**二画目 [#j6b282ac]
task main()
{
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Float(OUT_AC);
TURN_left(180);
TURN_right(187);
TURN_right(187);
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //2画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //2画目終了//
}
二画目に至るために車体を180°回転させて書く位置まで動かし...
**三画目 [#t6e4ca7f]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
TURN_left(225);
OnRev(OUT_AC);
Wait(155);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //3画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(65);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //3画目途中終了//
OnRev(OUT_AC);
Wait(25);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
TURN_right(218);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(135);
Float(OUT_AC);
DOWN_pen; //3画目途中//
OnRev(OUT_AC);
Wait(55);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //3画目終了//
}
三画目は二画目の最初に戻し横にして場所を調整して書いてい...
**四画目 [#lae64b2b]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC); //モータACを時計回りに回す＝車体を前進...
Wait(30);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
TURN_right(160);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(125);
Float(OUT_AC);
Wait(20);
DOWN_pen; //4画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(58);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //4画目終了//
}
四画目は先ほど角度がずれているので80°くらい回転させて、そ...
**五画目 [#de183632]
task main()
{
TURN_left(218);
OnRev(OUT_AC);
Wait(85);
Float(OUT_AC);
TURN_left(178);
OnRev(OUT_AC);
Wait(165);
Float(OUT_AC);
Wait(20);
DOWN_pen; //5画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(65);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
UP_pen; //5画目終了//
}
五画目は180°回転させるだけでは、行かせたい位置には相当な...
**六画目 [#c7a653f1]
task main()
{
TURN_right(220);
Wait(10);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
TURN_left(225);
Wait(20);
OnRev(OUT_AC);
Wait(75);
Float(OUT_AC);
Wait(50);
DOWN_pen; //6画目//
OnRev(OUT_AC);
Wait(85);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
UP_pen; //6画目終了//
}
六画目はまず四画目の下に持っていくために車体を縦にして下...
**七画目 [#gc23673c]
task main()
{
TURN_left(205);
OnRev(OUT_AC);
Wait(285);
Float(OUT_AC);
Wait(10);
DOWN_pen; //7画目//
OnFwd(OUT_AC);
Wait(155);
Float(OUT_AC);
UP_pen; //7画目終了//
}
七画目は縦にしてバックさせることで上に戻している。そのあ...
**字の完成写真 [#l0179df8]
これらを連続で実行することで写真のようになった
#ref(./IMG_201705_4.jpg,50%,完成した字)
**やってみようとする人へのアドバイスとして [#j5f1b89e]
漢字は一つでも角度と場所がずれてしまう成り立たなくなって...
*感想 [#sc378f22]
調整するのにも多大な時間がかかり疲れましたが、自分にとっ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
