2017a/Member/rock/Mission2
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#contents
*課題について [#p32e005d]
今回の課題は指定された黒い線に沿ってロボットを動かす。私...
詳しい内容については[[課題２>2017a/Mission2]]より。
*ロボット本体について [#we65960b]
ロボット本体を横からみた写真である。センサーとタイヤをで...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/zenntai.JPG,50%);
今回の課題は、光センサーを使っているため照明や人影で読み...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/sensor.JPG,50%);
ロボット本体の後ろ側にタイヤをつけると自由に動くようにし...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/usiro.JPG,50%);
*プログラミングについて [#lf910492]
前回の課題ではメインのプログラムが長々となってしまった...
**defineについて [#v9c94d32]
基本的な色の値と右左折、直進を定義した。
&br; 最後の２つの定義は線を左側から右側へ行くプログラム...
#define white 49
#define white_gray 48
#define gray 40
#define black_gray 38
#define black 35
#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //直進
#define turn_left0 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左折
#define turn_left1 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define turn_right0 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右折
#define turn_right1 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define migigawa turn_right0;Wait(20);Off(OUT_A);turn_ri...
#define hidarigawa turn_left0;Wait(20);Off(OUT_C);turn_l...
**サブルーチンについて [#s470c00b]
最初と最後、交差点で状況に適した動きができるようなプロ...
&br; line_go()では、黒線の左側をトレースする。光センサ...
sub hajime() //Aからスタート
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(60);
Off(OUT_AC);
}
sub owari() //最後の直線からAに入る
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(180);
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub line_go() //線の左側をトレース...
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>=white){
turn_right1;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>white_gray){
turn_right0;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>gray){
go_forward;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>black_gray){
turn_left0;
ClearTimer(0);
}else{
turn_left1;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub line_go2() //線の右側をトレース...
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>=white){
turn_left1;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>white_gray){
turn_left0;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>gray){
go_forward;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>black_gray){
turn_right0;
ClearTimer(0);
}else{
turn_right1;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub tyokusinn_sound() //交差点で音を鳴らし直進...
{
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
sub sasetu_sound() //交差点で音を鳴らし左折...
{
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left0;
Wait(90);
turn_left1;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
sub ichijiteisi_tyokusinn() //交差点で音を鳴らし一時...
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
sub ichijiteisi_sasetu() //交差点で音を鳴らし一時...
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
turn_left0;
Wait(90);
turn_left1;
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
**ライントレースのプログラム [#u8bf72e8]
サブルーチンひとつで状況に適した曲がり方をできるように...
task main()
{
hajime(); //Aから出て線をトレースし...
line_go();
sasetu_sound(); //Fで左折
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Qで一時停止、左折
line_go();
tyokusinn_sound(); //Rで直進
line_go();
sasetu_sound(); //Sで左折
line_go();
sasetu_sound(); //Gで左折
line_go();
migigawa;
line_go2();
hidarigawa;
line_go();
sasetu_sound(); //Hで左折
line_go();
ichijiteisi_tyokusinn(); //T一回目、一時停止、直進
line_go();
ichijiteisi_tyokusinn(); //T二回目、一時停止、直進
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Rで一時停止、左折
line_go();
tyokusinn_sound(); //Sで直進
line_go();
sasetu_sound(); //Pで左折
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Eで一時停止、左折
line_go();
owari(); //Aに入る
}
*まとめ [#g0d650f9]
前回のプログラムが長くなってしまった反省を活かして、サ...
&br; 交差点Qで、交差点判定するプログラムがなかなかできず...
&br; 課題１ではどちらかというとロボットの組み立てにも苦...
終了行:
目次
#contents
*課題について [#p32e005d]
今回の課題は指定された黒い線に沿ってロボットを動かす。私...
詳しい内容については[[課題２>2017a/Mission2]]より。
*ロボット本体について [#we65960b]
ロボット本体を横からみた写真である。センサーとタイヤをで...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/zenntai.JPG,50%);
今回の課題は、光センサーを使っているため照明や人影で読み...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/sensor.JPG,50%);
ロボット本体の後ろ側にタイヤをつけると自由に動くようにし...
#ref(2017a/Member/rock/Mission2/usiro.JPG,50%);
*プログラミングについて [#lf910492]
前回の課題ではメインのプログラムが長々となってしまった...
**defineについて [#v9c94d32]
基本的な色の値と右左折、直進を定義した。
&br; 最後の２つの定義は線を左側から右側へ行くプログラム...
#define white 49
#define white_gray 48
#define gray 40
#define black_gray 38
#define black 35
#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //直進
#define turn_left0 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左折
#define turn_left1 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define turn_right0 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右折
#define turn_right1 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define migigawa turn_right0;Wait(20);Off(OUT_A);turn_ri...
#define hidarigawa turn_left0;Wait(20);Off(OUT_C);turn_l...
**サブルーチンについて [#s470c00b]
最初と最後、交差点で状況に適した動きができるようなプロ...
&br; line_go()では、黒線の左側をトレースする。光センサ...
sub hajime() //Aからスタート
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(60);
Off(OUT_AC);
}
sub owari() //最後の直線からAに入る
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(180);
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub line_go() //線の左側をトレース...
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>=white){
turn_right1;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>white_gray){
turn_right0;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>gray){
go_forward;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>black_gray){
turn_left0;
ClearTimer(0);
}else{
turn_left1;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub line_go2() //線の右側をトレース...
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>=white){
turn_left1;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>white_gray){
turn_left0;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>gray){
go_forward;
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>black_gray){
turn_right0;
ClearTimer(0);
}else{
turn_right1;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub tyokusinn_sound() //交差点で音を鳴らし直進...
{
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
sub sasetu_sound() //交差点で音を鳴らし左折...
{
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left0;
Wait(90);
turn_left1;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
sub ichijiteisi_tyokusinn() //交差点で音を鳴らし一時...
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
sub ichijiteisi_sasetu() //交差点で音を鳴らし一時...
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
turn_left0;
Wait(90);
turn_left1;
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
**ライントレースのプログラム [#u8bf72e8]
サブルーチンひとつで状況に適した曲がり方をできるように...
task main()
{
hajime(); //Aから出て線をトレースし...
line_go();
sasetu_sound(); //Fで左折
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Qで一時停止、左折
line_go();
tyokusinn_sound(); //Rで直進
line_go();
sasetu_sound(); //Sで左折
line_go();
sasetu_sound(); //Gで左折
line_go();
migigawa;
line_go2();
hidarigawa;
line_go();
sasetu_sound(); //Hで左折
line_go();
ichijiteisi_tyokusinn(); //T一回目、一時停止、直進
line_go();
ichijiteisi_tyokusinn(); //T二回目、一時停止、直進
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Rで一時停止、左折
line_go();
tyokusinn_sound(); //Sで直進
line_go();
sasetu_sound(); //Pで左折
line_go();
ichijiteisi_sasetu(); //Eで一時停止、左折
line_go();
owari(); //Aに入る
}
*まとめ [#g0d650f9]
前回のプログラムが長くなってしまった反省を活かして、サ...
&br; 交差点Qで、交差点判定するプログラムがなかなかできず...
&br; 課題１ではどちらかというとロボットの組み立てにも苦...
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