2017a/Member/ryoga/Mission3
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[[2017a/Member]]
目次
#contents
*1,課題について [#xa27cf20]
**課題3 概要 [#ua4546d5]
缶を積み上げるロボットの作成。詳しくは[[課題3>2017a/Missi...
**計画図 [#oa7510f3]
&ref(./缶をとる順番.jpg,50%,缶をとる順番);
ロボットの作成にかなり時間を費やしてしまったので、なるべ...
*2,ロボットについて [#r3c61a80]
今回の課題ではロボを一度作り直した。ロボを一から作り直す...
**機体１ [#h5f5504f]
一つ目のロボは、キャタピラを用いて缶を持ち上げる仕組みを...
&color(Red){1,壁};
&ref(./image1.JPG,80%,壁);
最初はキャタピラを動かして、二つのキャタピラで缶を挟み持...
&color(Red){2,弁と蓋};
&ref(./image2.JPG,80%,弁と蓋);
赤丸の部分が弁である。モーターを使わずに缶を支える方法と...
&color(Red){3,キャタピラ};
&ref(./image3.JPG,80%,キャタピラ);
白い歯車は壁を動かすためのものである。写真に写っているキ...
&color(Red){4,全体図};
&ref(./image4.JPG,80%,全体図);
これがすべてを組み合わせたものである。台車は三輪にして安...
&size(20){&color(Blue){反省点};};
&color(Black,Yellow){この機体から変更することになった理由...
**機体２ [#xb6bb678]
二つ目のロボは、成功例の多かった缶を挟んで持ち上げるタイ...
&color(Red){1,はさむ部分};
&ref(./image5.JPG,80%,はさむ部分);
歯車のかませ方を調節し、モーターを回すことで閉じるように...
&color(Red){2,上げる部分};
&ref(./image6.JPG,80%,上げる部分);
歯車ではさむ部分を上げていく仕組みになっている。下の方に...
&color(Red){3,組み合わせたもの};
&ref(./image7.JPG,80%,組み合わせたもの);
上記のパーツを組み合わせて、はさんで持ち上げるという動作...
&color(Red){4,全体図};
&ref(./image8.JPG,80%,全体図);
全体図である。台車の部分は一つ目の機体からあまり変更を加...
&size(20){&color(Blue){反省点};};
&color(Black,Yellow){競技が終わった後に先生から忠告を受け...
*3,プログラムについて [#rddb495f]
プログラムは私が書いた。特にプログラム担当だったわけでは...
**台車側のプログラム [#l4b394f8]
&color(Red){1,マクロ};
#define signal_can 11 //積む側のプログラムに移行
#define signal_move 12 //台車側のプログラムに移行
#define signal_last 13 //最後ゴールの円に置く指示
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t)...
#define back(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); ...
&color(Red){2,サブ関数};
sub move_can() //缶を積む前と積んでいる最中の動き
{
OnRev(OUT_AC);
until(Message() == signal_can); //缶を見つけるまで...
OnRev(OUT_AC); //缶との距離を詰める
Wait(150);
Off(OUT_AC);
until(Message() == signal_move); //缶上げ終わるまで...
}
sub last() //最後に缶をゴールに置く部分の動き
{
turn_left(31);
SendMessage(signal_last);
until(Message() == signal_move);
back(100);
}
&color(Red){3,メインタスク};
task main()
{
ClearMessage();
move_can();
turn_right(80);
move_can();
last();
}
&size(20){&color(Blue){補足説明};};
&color(Black,Yellow){基本的な動作は、缶が見つかるまでは移...
**缶を積む側のプログラム [#sfad4de0]
&color(Red){1,マクロ};
#define signal_can 11 //積む側のプログラム...
#define signal_move 12 //台車側のプログラム...
#define signal_last 13 //最後缶をゴールに置...
#define close OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
#define open(t) OnRev(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B); //...
#define can_up(t) OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A); //...
#define can_down(t) OnFwd(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A); /...
#define can_find 28 //缶判別の値
&color(Red){2,サブ関数};
sub hazime() //動き始め（缶を見つけるまでは何もしな...
{
Off(OUT_AB);
until(SENSOR_2 < can_find);
SendMessage(signal_can);
Wait(150); //缶との距離を詰めている間少し待つ
}
sub ageru() //缶を持ち上げる
{
close;
can_up(200);
SendMessage(signal_move);
}
sub idoutyuu() //移動中缶を上げる(重さで少し下がってく...
{
while(SENSOR_2 < can_find){
can_up(10);
Wait(20);
}
}
sub tumu() //缶を積む
{
can_up(20); //上まで上げる
SendMessage(signal_can);
can_down(100); //缶を合わせる
open(100); //開いて
can_down(100); //下まで下げて次の缶を持ち上げる準備
}
sub last() //最後ゴールに缶を置く時
{
until(Message() == signal_last);
can_down(200);
SendMessage(signal_move);
}
&color(Red){3,メインタスク};
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
hazime();
ageru();
idoutyuu();
tumu();
ageru();
last();
}
&size(20){&color(Blue){補足説明};};
&color(Black,Yellow){移動中は缶を持ち上げたままにしている...
*4,反省点 [#l9119a1e]
最終的に課題を達成できていないことは大きな反省点である。...
*5,感想 [#oc98ff7f]
最終課題はいい結果を出せず悔いが残るものとなってしまった...
終了行:
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目次
#contents
*1,課題について [#xa27cf20]
**課題3 概要 [#ua4546d5]
缶を積み上げるロボットの作成。詳しくは[[課題3>2017a/Missi...
**計画図 [#oa7510f3]
&ref(./缶をとる順番.jpg,50%,缶をとる順番);
ロボットの作成にかなり時間を費やしてしまったので、なるべ...
*2,ロボットについて [#r3c61a80]
今回の課題ではロボを一度作り直した。ロボを一から作り直す...
**機体１ [#h5f5504f]
一つ目のロボは、キャタピラを用いて缶を持ち上げる仕組みを...
&color(Red){1,壁};
&ref(./image1.JPG,80%,壁);
最初はキャタピラを動かして、二つのキャタピラで缶を挟み持...
&color(Red){2,弁と蓋};
&ref(./image2.JPG,80%,弁と蓋);
赤丸の部分が弁である。モーターを使わずに缶を支える方法と...
&color(Red){3,キャタピラ};
&ref(./image3.JPG,80%,キャタピラ);
白い歯車は壁を動かすためのものである。写真に写っているキ...
&color(Red){4,全体図};
&ref(./image4.JPG,80%,全体図);
これがすべてを組み合わせたものである。台車は三輪にして安...
&size(20){&color(Blue){反省点};};
&color(Black,Yellow){この機体から変更することになった理由...
**機体２ [#xb6bb678]
二つ目のロボは、成功例の多かった缶を挟んで持ち上げるタイ...
&color(Red){1,はさむ部分};
&ref(./image5.JPG,80%,はさむ部分);
歯車のかませ方を調節し、モーターを回すことで閉じるように...
&color(Red){2,上げる部分};
&ref(./image6.JPG,80%,上げる部分);
歯車ではさむ部分を上げていく仕組みになっている。下の方に...
&color(Red){3,組み合わせたもの};
&ref(./image7.JPG,80%,組み合わせたもの);
上記のパーツを組み合わせて、はさんで持ち上げるという動作...
&color(Red){4,全体図};
&ref(./image8.JPG,80%,全体図);
全体図である。台車の部分は一つ目の機体からあまり変更を加...
&size(20){&color(Blue){反省点};};
&color(Black,Yellow){競技が終わった後に先生から忠告を受け...
*3,プログラムについて [#rddb495f]
プログラムは私が書いた。特にプログラム担当だったわけでは...
**台車側のプログラム [#l4b394f8]
&color(Red){1,マクロ};
#define signal_can 11 //積む側のプログラムに移行
#define signal_move 12 //台車側のプログラムに移行
#define signal_last 13 //最後ゴールの円に置く指示
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t)...
#define back(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); ...
&color(Red){2,サブ関数};
sub move_can() //缶を積む前と積んでいる最中の動き
{
OnRev(OUT_AC);
until(Message() == signal_can); //缶を見つけるまで...
OnRev(OUT_AC); //缶との距離を詰める
Wait(150);
Off(OUT_AC);
until(Message() == signal_move); //缶上げ終わるまで...
}
sub last() //最後に缶をゴールに置く部分の動き
{
turn_left(31);
SendMessage(signal_last);
until(Message() == signal_move);
back(100);
}
&color(Red){3,メインタスク};
task main()
{
ClearMessage();
move_can();
turn_right(80);
move_can();
last();
}
&size(20){&color(Blue){補足説明};};
&color(Black,Yellow){基本的な動作は、缶が見つかるまでは移...
**缶を積む側のプログラム [#sfad4de0]
&color(Red){1,マクロ};
#define signal_can 11 //積む側のプログラム...
#define signal_move 12 //台車側のプログラム...
#define signal_last 13 //最後缶をゴールに置...
#define close OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
#define open(t) OnRev(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B); //...
#define can_up(t) OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A); //...
#define can_down(t) OnFwd(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A); /...
#define can_find 28 //缶判別の値
&color(Red){2,サブ関数};
sub hazime() //動き始め（缶を見つけるまでは何もしな...
{
Off(OUT_AB);
until(SENSOR_2 < can_find);
SendMessage(signal_can);
Wait(150); //缶との距離を詰めている間少し待つ
}
sub ageru() //缶を持ち上げる
{
close;
can_up(200);
SendMessage(signal_move);
}
sub idoutyuu() //移動中缶を上げる(重さで少し下がってく...
{
while(SENSOR_2 < can_find){
can_up(10);
Wait(20);
}
}
sub tumu() //缶を積む
{
can_up(20); //上まで上げる
SendMessage(signal_can);
can_down(100); //缶を合わせる
open(100); //開いて
can_down(100); //下まで下げて次の缶を持ち上げる準備
}
sub last() //最後ゴールに缶を置く時
{
until(Message() == signal_last);
can_down(200);
SendMessage(signal_move);
}
&color(Red){3,メインタスク};
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
hazime();
ageru();
idoutyuu();
tumu();
ageru();
last();
}
&size(20){&color(Blue){補足説明};};
&color(Black,Yellow){移動中は缶を持ち上げたままにしている...
*4,反省点 [#l9119a1e]
最終的に課題を達成できていないことは大きな反省点である。...
*5,感想 [#oc98ff7f]
最終課題はいい結果を出せず悔いが残るものとなってしまった...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
