2017a/Member/sianna/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*課題について [#r81c3a2c]
課題概要は→[[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/roboti...
~松本での大学生活を表す漢字と言われてもなかなか決まらず、...
*ロボットの基本構造 [#m8bc18bb]
**ロボット本体の構造 [#g4041505]
ロボット本体が動き回って字を書くタイプであり、初期に作っ...
#ref(./IMG_06841.JPG,right,20%);
**アーム部の構造 [#dc4d592c]
#ref(./IMG_0683.JPG,20%)
ペンを上下に動かすための構造にはタイヤを用いた。2つのタイ...
#ref(./IMG_0682.JPG,center,20%)
*プログラム [#bc6ffe89]
**定義 [#k5773431]
#defineARM_DOWNOnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B)
#defineARM_UPOnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);
#define GO_FRONT OnRev(OUT_AC);
#define GO_BACK OnFwd(OUT_AC);
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define TURN_RIGHT OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define STOP Off(OUT_AC);
定義名を見ればだいたい分かるが上からペンを下げる、上げる...
**動作プログラム [#te88e2b6]
task main()
{
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(20);STOP;ARM_UP;
OnRev(OUT_A);Wait(70);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50...
GO_BACK;Wait(30);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(20);STOP;...
TURN_LEFT;Wait(100);GO_FRONT;Wait(40);TURN_RIGHT;Wait...
GO_BACK;Wait(5);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(25);STOP;A...
GO_FRONT;Wait(30);STOP;OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT...
GO_BACK;Wait(5);STOP;ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(40);STOP;...
OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50...
GO_BACK;Wait(45);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(40);STOP;...
OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50...
GO_FRONT;Wait(35);STOP;ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(50);STO...
TURN_RIGHT;Wait(60);GO_BACK;Wait(85);GO_FRONT;Wait(60...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(110);TURN_RIGHT;Wait(20);STOP;...
GO_BACK;Wait(20);TURN_RIGHT;Wait(70);GO_FRONT;Wait(30...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(75);STOP;ARM_UP;TURN_RIGHT;Wai...
TURN_RIGHT;Wait(50);GO_FRONT;Wait(30);OnRev(OUT_A);Wa...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(15);STOP;ARM_UP;
}
#ref(./DSC_0005.JPG,50%);
あまりに複雑なので図を入れた。矢印が書いた方向、紫は前進...
**追加の定義 [#fb19135f]
#define FIRST_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(20);STOP;AR...
Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);GO_BACK;...
#define SECOND_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(20);STOP;AR...
Wait(100);GO_FRONT;Wait(40);TURN_RIGHT;Wait(30);STOP...
#define THIRD_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(25);STOP;ARM...
OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);GO_BACK;Wait(5);ST...
#define FOURTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(40);STOP;A...
Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); GO_BACK...
#define FIFTH_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(40);STOP;ARM...
Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);GO_FRONT...
#define SIXTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(50);STOP;AR...
Wait(60);GO_BACK;Wait(85);GO_FRONT;Wait(60);STOP;
#define SEVENTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(110);TURN...
GO_BACK;Wait(20);TURN_RIGHT;Wait(70);GO_FRONT;Wait(3...
#define EIGHT_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(75);STOP;AR...
Wait(55);GO_FRONT;Wait(90);TURN_RIGHT;Wait(50);GO_FR...
Wait(15);GO_BACK;Wait(10);STOP;
#define NINTH STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(15);STOP;AR...
**改善プログラム [#i9ddf9dd]
task main()
{
FIRST_STROKE;
SECOND_STROKE;
THIRD_STROKE;
FOURTH_DTROKE;
FIFTH_STROKE;
SIXTH_STROKE;
SEVENTH_STROKE;
EIGHTH_STROKE;
NINTH_STROKE;
}
最初にことわっておくと、このプログラム自体は実際にロボッ...
*完成作品と振り返り [#w525cbf3]
#ref(./20170519_182546651.jpg,30%);
ロボットに字を書かせるにあたって、電池が減るに従ってモー...
終了行:
#contents
*課題について [#r81c3a2c]
課題概要は→[[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/roboti...
~松本での大学生活を表す漢字と言われてもなかなか決まらず、...
*ロボットの基本構造 [#m8bc18bb]
**ロボット本体の構造 [#g4041505]
ロボット本体が動き回って字を書くタイプであり、初期に作っ...
#ref(./IMG_06841.JPG,right,20%);
**アーム部の構造 [#dc4d592c]
#ref(./IMG_0683.JPG,20%)
ペンを上下に動かすための構造にはタイヤを用いた。2つのタイ...
#ref(./IMG_0682.JPG,center,20%)
*プログラム [#bc6ffe89]
**定義 [#k5773431]
#defineARM_DOWNOnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B)
#defineARM_UPOnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);
#define GO_FRONT OnRev(OUT_AC);
#define GO_BACK OnFwd(OUT_AC);
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define TURN_RIGHT OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define STOP Off(OUT_AC);
定義名を見ればだいたい分かるが上からペンを下げる、上げる...
**動作プログラム [#te88e2b6]
task main()
{
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(20);STOP;ARM_UP;
OnRev(OUT_A);Wait(70);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50...
GO_BACK;Wait(30);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(20);STOP;...
TURN_LEFT;Wait(100);GO_FRONT;Wait(40);TURN_RIGHT;Wait...
GO_BACK;Wait(5);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(25);STOP;A...
GO_FRONT;Wait(30);STOP;OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT...
GO_BACK;Wait(5);STOP;ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(40);STOP;...
OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50...
GO_BACK;Wait(45);STOP;ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(40);STOP;...
OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50...
GO_FRONT;Wait(35);STOP;ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(50);STO...
TURN_RIGHT;Wait(60);GO_BACK;Wait(85);GO_FRONT;Wait(60...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(110);TURN_RIGHT;Wait(20);STOP;...
GO_BACK;Wait(20);TURN_RIGHT;Wait(70);GO_FRONT;Wait(30...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(75);STOP;ARM_UP;TURN_RIGHT;Wai...
TURN_RIGHT;Wait(50);GO_FRONT;Wait(30);OnRev(OUT_A);Wa...
ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(15);STOP;ARM_UP;
}
#ref(./DSC_0005.JPG,50%);
あまりに複雑なので図を入れた。矢印が書いた方向、紫は前進...
**追加の定義 [#fb19135f]
#define FIRST_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(20);STOP;AR...
Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);GO_BACK;...
#define SECOND_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(20);STOP;AR...
Wait(100);GO_FRONT;Wait(40);TURN_RIGHT;Wait(30);STOP...
#define THIRD_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(25);STOP;ARM...
OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);GO_BACK;Wait(5);ST...
#define FOURTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(40);STOP;A...
Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); GO_BACK...
#define FIFTH_STROKE ARM_DOWN;GO_BACK;Wait(40);STOP;ARM...
Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);GO_FRONT...
#define SIXTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(50);STOP;AR...
Wait(60);GO_BACK;Wait(85);GO_FRONT;Wait(60);STOP;
#define SEVENTH_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(110);TURN...
GO_BACK;Wait(20);TURN_RIGHT;Wait(70);GO_FRONT;Wait(3...
#define EIGHT_STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(75);STOP;AR...
Wait(55);GO_FRONT;Wait(90);TURN_RIGHT;Wait(50);GO_FR...
Wait(15);GO_BACK;Wait(10);STOP;
#define NINTH STROKE ARM_DOWN;GO_FRONT;Wait(15);STOP;AR...
**改善プログラム [#i9ddf9dd]
task main()
{
FIRST_STROKE;
SECOND_STROKE;
THIRD_STROKE;
FOURTH_DTROKE;
FIFTH_STROKE;
SIXTH_STROKE;
SEVENTH_STROKE;
EIGHTH_STROKE;
NINTH_STROKE;
}
最初にことわっておくと、このプログラム自体は実際にロボッ...
*完成作品と振り返り [#w525cbf3]
#ref(./20170519_182546651.jpg,30%);
ロボットに字を書かせるにあたって、電池が減るに従ってモー...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
