2017a/Member/takato/Mission1
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開始行:
#contents
*課題１ [#z8387f9d]
・A4の紙に松本の大学生活を表す漢字1文字を書くロボットを制...
・7画以上の漢字であること。
・文字は15cm四方に収まる大きさにすること。
**選んだ漢字 [#o3b79c6b]
私はトヨタの社員になるという将来の夢の実現のために信州大...
*ロボットについて [#rba2b7d0]
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/Image_82df09b.jpg,100%,...
**本体について [#ae3a0a9e]
本体部分の下方向と左側方向にはあまり手を加えず、右側だけ...
**アーム部分について [#q11b7f8c]
できるだけ文字のむらがなくなるように筆ペンを真っ直ぐ縦に...
*プログラミングについて [#kb348121]
**書き順 [#v7057eda]
今回は特に書き順にはこだわらずに下の写真のような書き順で...
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5305.JPG,100%,結果)
**プログラム [#f53c3176]
***工夫した点 [#v7a4ad1b]
・右側にアームを付けたたため両側の車輪が同じ力で動こうと...
・本体は上下にしか動かさずアームを多動させることによって...
***モーターの説明 [#sc9b1d3d]
・回転させるモーターはA,B,Cの３つがあり、それぞれ
A:アームを回転させる。
B:右のタイヤを回転させる。
C:左のタイヤを回転させる。
***プログラムの説明 [#eab18fcf]
#define SPEED 25 //右のモーターの回転速度
#define SPEED2 20 //左のモーターの回転速度
#define TIME 500 //一画目を書く時間
#define TIME3 250 //一画目を書くためにアームを上げる時間
・一画目の横線を書くプログラム
sub RETURN()
{
OnFwd(OUT_A,SPEED);
Wait(TIME3);
OnRev(OUT_A,SPEED);
Wait(TIME);
Off(OUT_A);
}
・下に下がるプログラム
sub BACK(int time)
{
OnRev(OUT_B,SPEED);
OnRev(OUT_C,SPEED2);
Wait(time);
Off(OUT_BC);
}
・アームを左に動かすプログラム
sub LEFT(int time)
{
OnFwd(OUT_A,SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
・アームを右に動かすプログラム
sub RIGHT(int time)
{
OnRev(OUT_A,SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
・前に進むプログラム
sub STRAIGHT(int time)
{
OnFwd(OUT_B,SPEED);
OnFwd(OUT_C,SPEED2);
Wait(time);
Off(OUT_BC);
}
***書き出し [#ib204fea]
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5305.JPG,100%,結果)
task main ()
{
RETURN(); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
LEFT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
RIGHT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
LEFT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
RIGHT(500); //?開始
STRAIGHT(2000); //?を行うための縦方向の位置調整
LEFT(250); //?を行うための横方向の位置調整
BACK(2200); //?開始
STRAIGHT(500); //?を行うための縦方向の位置調整
LEFT(100); //?を行うための横方向の位置調整
STRAIGHT(1000); //?開始
LEFT(700); //?の開始場所に移動
BACK(1000); //?開始
}
*まとめ [#m3bd8820]
**結果 [#cab1a41c]
上記のプログラムで「車」を書いた結果次の写真のようになっ...
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5308.JPG,100%,結果)
**感想 [#a6323408]
一番最初の課題で正直本当にに何もわからない状態だったけど...
次のタッチセンサーの課題も積極的に取り組んで、できるだけ...
終了行:
#contents
*課題１ [#z8387f9d]
・A4の紙に松本の大学生活を表す漢字1文字を書くロボットを制...
・7画以上の漢字であること。
・文字は15cm四方に収まる大きさにすること。
**選んだ漢字 [#o3b79c6b]
私はトヨタの社員になるという将来の夢の実現のために信州大...
*ロボットについて [#rba2b7d0]
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/Image_82df09b.jpg,100%,...
**本体について [#ae3a0a9e]
本体部分の下方向と左側方向にはあまり手を加えず、右側だけ...
**アーム部分について [#q11b7f8c]
できるだけ文字のむらがなくなるように筆ペンを真っ直ぐ縦に...
*プログラミングについて [#kb348121]
**書き順 [#v7057eda]
今回は特に書き順にはこだわらずに下の写真のような書き順で...
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5305.JPG,100%,結果)
**プログラム [#f53c3176]
***工夫した点 [#v7a4ad1b]
・右側にアームを付けたたため両側の車輪が同じ力で動こうと...
・本体は上下にしか動かさずアームを多動させることによって...
***モーターの説明 [#sc9b1d3d]
・回転させるモーターはA,B,Cの３つがあり、それぞれ
A:アームを回転させる。
B:右のタイヤを回転させる。
C:左のタイヤを回転させる。
***プログラムの説明 [#eab18fcf]
#define SPEED 25 //右のモーターの回転速度
#define SPEED2 20 //左のモーターの回転速度
#define TIME 500 //一画目を書く時間
#define TIME3 250 //一画目を書くためにアームを上げる時間
・一画目の横線を書くプログラム
sub RETURN()
{
OnFwd(OUT_A,SPEED);
Wait(TIME3);
OnRev(OUT_A,SPEED);
Wait(TIME);
Off(OUT_A);
}
・下に下がるプログラム
sub BACK(int time)
{
OnRev(OUT_B,SPEED);
OnRev(OUT_C,SPEED2);
Wait(time);
Off(OUT_BC);
}
・アームを左に動かすプログラム
sub LEFT(int time)
{
OnFwd(OUT_A,SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
・アームを右に動かすプログラム
sub RIGHT(int time)
{
OnRev(OUT_A,SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
・前に進むプログラム
sub STRAIGHT(int time)
{
OnFwd(OUT_B,SPEED);
OnFwd(OUT_C,SPEED2);
Wait(time);
Off(OUT_BC);
}
***書き出し [#ib204fea]
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5305.JPG,100%,結果)
task main ()
{
RETURN(); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
LEFT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
RIGHT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
LEFT(500); //?開始
BACK(500); //?の開始場所に移動
RIGHT(500); //?開始
STRAIGHT(2000); //?を行うための縦方向の位置調整
LEFT(250); //?を行うための横方向の位置調整
BACK(2200); //?開始
STRAIGHT(500); //?を行うための縦方向の位置調整
LEFT(100); //?を行うための横方向の位置調整
STRAIGHT(1000); //?開始
LEFT(700); //?の開始場所に移動
BACK(1000); //?開始
}
*まとめ [#m3bd8820]
**結果 [#cab1a41c]
上記のプログラムで「車」を書いた結果次の写真のようになっ...
#ref(2017a/Member/takato/Mission1/IMG_5308.JPG,100%,結果)
**感想 [#a6323408]
一番最初の課題で正直本当にに何もわからない状態だったけど...
次のタッチセンサーの課題も積極的に取り組んで、できるだけ...
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