2017a/Member/tigerM/Mission1
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#contents
*課題 [#pe8c3889]
**課題についての概要 [#l2b6dd1e]
[[課題1のページ>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
より要約すると、松本の大学生活を表す漢字を書くロボットを...
**選んだ文字 [#t80c967b]
松本市に来てから、晴れの日が多いように感じたので青空の「...
*ロボットの概要 [#da8f8ecd]
**全体 [#a7cc7a2a]
縦移動、横移動、ペン制御の機能それぞれに１個づつモーター...
このロボットは2つの小さなロボットが組み合わさって1つのロ...
挙動としては、縦方向横方向ともに問題なく動作する。ただ、...
この機体なら、おそらくプログラミングさえ工夫すればどんな...
~
#ref(./IMG_1262.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1263.JPG,50%)
~
#ref(./IMG_1265.JPG,50%)
**縦軸稼働部分 [#h9c6f929]
縦移動をするための部分。右後ろのタイヤにモーターを取り付...
レールは、上方向からの力（ロボットの重さ）で走行中に折れ...
~
#ref(./IMG_1269.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1268.JPG,50%)
~
#ref(./IMG_1267.JPG,50%)
~
**横軸稼働部分 [#ff6038ce]
横移動をするための部分。レールの上に小さな車を乗せて走ら...
運転手は車の重心を後ろにし、前に転倒しないようにするため...
また、アームの太さをレールの内幅に合わせることで、横にも...
~
#ref(./IMG_1270.JPG,70%)
~
**ペン稼働部分 [#y8e0a7da]
ペンを上下させる部分。パーツを組み合わせてシンプルに動く...
また、初めはペンの取り付けに輪ゴムを使用していたが、テー...
~
#ref(./IMG_1286.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1281.JPG,50%)
~
*結果 [#k3196366]
~
#ref(./IMG_1289.JPG,70%)
~
**使用したプログラム [#z8b94545]
#define runfwd Off(OUT_C);OnFwd(OUT_C,15);Wait(125);Off...
#define runback Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off...
#define runle Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(125);Off...
#define runri Off(OUT_B);OnRev(OUT_B,30);Wait(125);Off...
#define pendown Off(OUT_A);OnFwd(OUT_A,15);Wait(450);...
#define penup Off(OUT_A);OnRev(OUT_A,25);Wait(500);...
task main ()
{
pendown; ...
runle;
runle;
runle;
runle;
penup; ...
Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off(OUT_C); //半...
runri;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runri;
Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off(OUT_C); //半...
pendown; ...
runle;
runle;
runle;
runle;
penup; ...
runback;
runback;
runri;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runback;
runle;
runle;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runback;
runle;
runle;
pendown; ...
runfwd;
runfwd;
runfwd;
Off(OUT_C);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
runri;
runri;
Off(OUT_B);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
runback;
runback;
runback;
Off(OUT_C);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(64);Off(OUT_B); //左方...
penup; ...
Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(64);Off(OUT_B); //左方...
runfwd;
runfwd;
runfwd;
runfwd;
pendown; ...
runfwd;
runfwd;
runfwd
penup; ...
}
＊コメント中の番号は、下記の解説の二つ目の図の番号に対応...
**解説 [#pebb62eb]
#ref(./IMG_3777.JPG,50%,図１)
~
プログラムの単純さを重視したため、上の図のように、漢字を...
（この図上の2×2を1マスとし、0.5マス分の移動はそれぞれ別に...
このマクロを使用すれば、角ばっている漢字であればまず書け...
工夫した点として、この機体は右から左に線を引くのは得意だ...
字を書くスピードは、速いほうであると思う。1枚を1〜2分で書...
それに加えて、ペンの上げ下げにもマクロを使用した。~
ペンの上下は、上げるプログラムと下げるプログラムの設定をO...
下げる際より上げる際にモーターを少し大きく回す事で、常に...
#ref(./AO.jpg,100%,図２)
上のように進むようプログラムした。赤線が移動で、青線が線...
*反省点 [#t67045ea]
・ペン稼働部分の構造上の問題か、ペンを上下させるだけでは...
・横軸稼働部分の前輪が少し浮き上がって空回りし、思うよう...
・プログラミングの細かい微調整が必要で、時間が掛かった。~
・なぜか線が震えた。これはテープの固定を1枚から2枚に変え...
*まとめ [#lcce2276]
当初から作ろうと思っていた、X軸Y軸でペンを制御できるロボ...
機体は5時間程度で組み上がった。作るのに苦戦した箇所は、横...
機体の性質上、移動のプログラミングにはあまり苦労せずに済...
その代わり、ペンをテープで固定し、微調整をすれば安定して...
文字の再現性としては、やはりペンに左右される。一度ペンを...
5回程度連続して書けば、機体がかける圧力によってペンの位置...
まだ改良の余地が残っているのに、機体を分解しなければいけ...
~
#ref(./IMG_1272A.JPG)
終了行:
#contents
*課題 [#pe8c3889]
**課題についての概要 [#l2b6dd1e]
[[課題1のページ>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
より要約すると、松本の大学生活を表す漢字を書くロボットを...
**選んだ文字 [#t80c967b]
松本市に来てから、晴れの日が多いように感じたので青空の「...
*ロボットの概要 [#da8f8ecd]
**全体 [#a7cc7a2a]
縦移動、横移動、ペン制御の機能それぞれに１個づつモーター...
このロボットは2つの小さなロボットが組み合わさって1つのロ...
挙動としては、縦方向横方向ともに問題なく動作する。ただ、...
この機体なら、おそらくプログラミングさえ工夫すればどんな...
~
#ref(./IMG_1262.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1263.JPG,50%)
~
#ref(./IMG_1265.JPG,50%)
**縦軸稼働部分 [#h9c6f929]
縦移動をするための部分。右後ろのタイヤにモーターを取り付...
レールは、上方向からの力（ロボットの重さ）で走行中に折れ...
~
#ref(./IMG_1269.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1268.JPG,50%)
~
#ref(./IMG_1267.JPG,50%)
~
**横軸稼働部分 [#ff6038ce]
横移動をするための部分。レールの上に小さな車を乗せて走ら...
運転手は車の重心を後ろにし、前に転倒しないようにするため...
また、アームの太さをレールの内幅に合わせることで、横にも...
~
#ref(./IMG_1270.JPG,70%)
~
**ペン稼働部分 [#y8e0a7da]
ペンを上下させる部分。パーツを組み合わせてシンプルに動く...
また、初めはペンの取り付けに輪ゴムを使用していたが、テー...
~
#ref(./IMG_1286.JPG,70%)
~
#ref(./IMG_1281.JPG,50%)
~
*結果 [#k3196366]
~
#ref(./IMG_1289.JPG,70%)
~
**使用したプログラム [#z8b94545]
#define runfwd Off(OUT_C);OnFwd(OUT_C,15);Wait(125);Off...
#define runback Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off...
#define runle Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(125);Off...
#define runri Off(OUT_B);OnRev(OUT_B,30);Wait(125);Off...
#define pendown Off(OUT_A);OnFwd(OUT_A,15);Wait(450);...
#define penup Off(OUT_A);OnRev(OUT_A,25);Wait(500);...
task main ()
{
pendown; ...
runle;
runle;
runle;
runle;
penup; ...
Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off(OUT_C); //半...
runri;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runri;
Off(OUT_C);OnRev(OUT_C,15);Wait(125);Off(OUT_C); //半...
pendown; ...
runle;
runle;
runle;
runle;
penup; ...
runback;
runback;
runri;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runback;
runle;
runle;
pendown; ...
runri;
runri;
penup; ...
runback;
runle;
runle;
pendown; ...
runfwd;
runfwd;
runfwd;
Off(OUT_C);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
runri;
runri;
Off(OUT_B);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
runback;
runback;
runback;
Off(OUT_C);
penup; ...
Wait(64);
pendown; ...
Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(64);Off(OUT_B); //左方...
penup; ...
Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B,30);Wait(64);Off(OUT_B); //左方...
runfwd;
runfwd;
runfwd;
runfwd;
pendown; ...
runfwd;
runfwd;
runfwd
penup; ...
}
＊コメント中の番号は、下記の解説の二つ目の図の番号に対応...
**解説 [#pebb62eb]
#ref(./IMG_3777.JPG,50%,図１)
~
プログラムの単純さを重視したため、上の図のように、漢字を...
（この図上の2×2を1マスとし、0.5マス分の移動はそれぞれ別に...
このマクロを使用すれば、角ばっている漢字であればまず書け...
工夫した点として、この機体は右から左に線を引くのは得意だ...
字を書くスピードは、速いほうであると思う。1枚を1〜2分で書...
それに加えて、ペンの上げ下げにもマクロを使用した。~
ペンの上下は、上げるプログラムと下げるプログラムの設定をO...
下げる際より上げる際にモーターを少し大きく回す事で、常に...
#ref(./AO.jpg,100%,図２)
上のように進むようプログラムした。赤線が移動で、青線が線...
*反省点 [#t67045ea]
・ペン稼働部分の構造上の問題か、ペンを上下させるだけでは...
・横軸稼働部分の前輪が少し浮き上がって空回りし、思うよう...
・プログラミングの細かい微調整が必要で、時間が掛かった。~
・なぜか線が震えた。これはテープの固定を1枚から2枚に変え...
*まとめ [#lcce2276]
当初から作ろうと思っていた、X軸Y軸でペンを制御できるロボ...
機体は5時間程度で組み上がった。作るのに苦戦した箇所は、横...
機体の性質上、移動のプログラミングにはあまり苦労せずに済...
その代わり、ペンをテープで固定し、微調整をすれば安定して...
文字の再現性としては、やはりペンに左右される。一度ペンを...
5回程度連続して書けば、機体がかける圧力によってペンの位置...
まだ改良の余地が残っているのに、機体を分解しなければいけ...
~
#ref(./IMG_1272A.JPG)
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
