2017a/Member/tomoya/Mission2
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開始行:
#contents
*課題について [#b8e3bfb0]
#ref(2017a-mission2.png)
今回の課題は図のようなコースを下の２つの経路のうちどちら...
**E地点直進コース [#o4765664]
◦Aスタート
◦E直進
◦F(SOUND_UP)
◦Q一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦R直進(SOUND_UP)
◦S左折(SOUND_UP)
◦G(SOUND_UP)
◦H(SOUND_UP)
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦R一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦S直進(SOUND_UP)
◦P左折(SOUND_UP)
◦E一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦A停止(SOUND_DOWN)
**E地点右折コース [#j5216039]
E地点右折コース
◦E右折(SOUND_UP)
◦P一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦Q(SOUND_UP)＆直進
◦R(SOUND_UP)＆左折
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦H(SOUND_UP)
◦G(SOUND_UP)
◦S一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦P直進(SOUND_UP)
◦Q左折(SOUND_UP)
◦F(SOUND_UP)
◦E直進
◦A停止(SOUND_DOWN)
*ロボットについて [#b76ab9f1]
**ロボット全体 [#yf59ae0e]
#ref(車体改.jpg)
ロボット自体は説明書に載っている基本的な形の車体とした。...
**工夫した点 [#dcc92d55]
#ref(工夫改.jpg)
急なカーブを曲がることが出来るように光センサーをできるだ...
*プログラム [#jce51b18]
光センサーがとても黒い（３９以下）と判断した場合、右車輪...
**定義 [#bdddc194]
#define tmax 180
#define goS OnFwd(OUT_BC,100);//直進
#define turnL OnFwd(OUT_C,100);//左折
#define turnR OnFwd(OUT_B,100);//右折
#define spinL OnFwd(OUT_C,200);OnFwd(OUT_B,-200);//左旋回
#define spinR OnFwd(OUT_B,200);OnFwd(OUT_C,-200);//右旋回
#define run while(CurrentTick()-t0<tmax){\
if(SENSOR_1<=39){\
spinR;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=45){\
turnR;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=52){\
goS;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=55){\
turnL;\
}else{\
spinL;\
}\
}\
Off(OUT_BC);
#define traverse Wait(1000);turnL;Wait(200);PlaySound(SO...
#define ignore turnR;Wait(200);PlaySound(SOUND_UP);Off(O...
#define corner turnL;Wait(200);PlaySound(SOUND_UP);Off(O...
#define tightturn spinL;Wait(350);Off(OUT_BC);turnL;Wai...
#define goal turnR;Wait(200);Off(OUT_BC);//ゴール
**メインタスク [#ld76a55f]
task main()
{
SetSensorLight(S1);//光センサーを定義
long t0 = CurrentTick();//時間を定義
run;
corner;//F地点
run;
traverse;//Q地点
run;
ignore;//R地点
run;
corner;//S地点
run;
corner;//G地点
run;
tightturn;
run;
corner;//H地点
run;
traverse;//T地点
run;
traverse;//T地点
run;
traverse;//R地点
run;
ignore;//S地点
run;
corner;//P地点
run;
corner;//E地点
run;
goal;//A地点
}
*感想 [#wf7f6d92]
前回と比べて自分で考えなければいけないことが多くなり、ど...
終了行:
#contents
*課題について [#b8e3bfb0]
#ref(2017a-mission2.png)
今回の課題は図のようなコースを下の２つの経路のうちどちら...
**E地点直進コース [#o4765664]
◦Aスタート
◦E直進
◦F(SOUND_UP)
◦Q一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦R直進(SOUND_UP)
◦S左折(SOUND_UP)
◦G(SOUND_UP)
◦H(SOUND_UP)
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦R一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦S直進(SOUND_UP)
◦P左折(SOUND_UP)
◦E一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦A停止(SOUND_DOWN)
**E地点右折コース [#j5216039]
E地点右折コース
◦E右折(SOUND_UP)
◦P一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦Q(SOUND_UP)＆直進
◦R(SOUND_UP)＆左折
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦T一時停止(SOUND_DOWN)＆直進
◦H(SOUND_UP)
◦G(SOUND_UP)
◦S一時停止(SOUND_DOWN)＆左折
◦P直進(SOUND_UP)
◦Q左折(SOUND_UP)
◦F(SOUND_UP)
◦E直進
◦A停止(SOUND_DOWN)
*ロボットについて [#b76ab9f1]
**ロボット全体 [#yf59ae0e]
#ref(車体改.jpg)
ロボット自体は説明書に載っている基本的な形の車体とした。...
**工夫した点 [#dcc92d55]
#ref(工夫改.jpg)
急なカーブを曲がることが出来るように光センサーをできるだ...
*プログラム [#jce51b18]
光センサーがとても黒い（３９以下）と判断した場合、右車輪...
**定義 [#bdddc194]
#define tmax 180
#define goS OnFwd(OUT_BC,100);//直進
#define turnL OnFwd(OUT_C,100);//左折
#define turnR OnFwd(OUT_B,100);//右折
#define spinL OnFwd(OUT_C,200);OnFwd(OUT_B,-200);//左旋回
#define spinR OnFwd(OUT_B,200);OnFwd(OUT_C,-200);//右旋回
#define run while(CurrentTick()-t0<tmax){\
if(SENSOR_1<=39){\
spinR;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=45){\
turnR;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=52){\
goS;\
t0 = CurrentTick();\
}else if(SENSOR_1<=55){\
turnL;\
}else{\
spinL;\
}\
}\
Off(OUT_BC);
#define traverse Wait(1000);turnL;Wait(200);PlaySound(SO...
#define ignore turnR;Wait(200);PlaySound(SOUND_UP);Off(O...
#define corner turnL;Wait(200);PlaySound(SOUND_UP);Off(O...
#define tightturn spinL;Wait(350);Off(OUT_BC);turnL;Wai...
#define goal turnR;Wait(200);Off(OUT_BC);//ゴール
**メインタスク [#ld76a55f]
task main()
{
SetSensorLight(S1);//光センサーを定義
long t0 = CurrentTick();//時間を定義
run;
corner;//F地点
run;
traverse;//Q地点
run;
ignore;//R地点
run;
corner;//S地点
run;
corner;//G地点
run;
tightturn;
run;
corner;//H地点
run;
traverse;//T地点
run;
traverse;//T地点
run;
traverse;//R地点
run;
ignore;//S地点
run;
corner;//P地点
run;
corner;//E地点
run;
goal;//A地点
}
*感想 [#wf7f6d92]
前回と比べて自分で考えなければいけないことが多くなり、ど...
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