2017a/Member/tomoya/Mission3
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開始行:
#contents
*課題3について [#od4ba0be]
**日時・場所 [#tf1694b5]
***日時 [#c5f7b2c6]
2017年8月7日 13:00〜
***場所 [#kccaf78d]
20番教室
***予定 [#r32e1c0b]
13:00〜13:10 (競技の説明と各係の選出)
13:10〜13:40 (リハーサル)
13:40〜14:00 (調整)
14:00〜15:00 (競技)
15:00〜 (後かたづけ)
**課題 [#lfd69794]
空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる
#ref(2017a-mission3.png)
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する
図のピンク色の場所に350mlの空き缶を置く
図のライトブルーの円のいずれか一箇所に中身の入った350mlの...
中身の入った缶には紙をはったり図などを描いてもよい
**ルール [#lbc9b0de]
***基本ルール [#be864c55]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）PQRSで囲まれた中央部の円からスタ...
空き缶を集めて図のT地点を含む「ゴール」と書かれた3/4円と2...
なるべく高く空き缶を積み上げる
運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
ロボットスタート後、速やかに1〜3の数字が記されたくじを引...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
***基本得点の計算方法 (片道) [#wd9f3c8d]
n段目の空き缶の点数を3n点とし、すべての空き缶の点数を合計...
中身の入った缶については、その缶自身を含め、その缶の上下...
例：中身の入った缶の上に3本の空き缶を積んだ場合：(3+6+9+1...
例：空き缶を3段と4段に分けて積み、中身の入った缶は運搬す...
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
***得点の目安 [#ta16e267]
空き缶を取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶をを運ぶ動作(2点)
空き缶を積み上げる動作(5点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(3点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (2点)
**各係など [#p037257e]
司会・審判 (2人)
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
得点の集計係 (1人)
技術点を集計する
採点の報告係 (各チーム1人)
採点した点数を集計係に連絡する
*ロボットについて [#o7ecdb74]
**過去の試作品 [#v0f5f459]
#ref(過去アーム改.jpg)
まず、初めに自分たちは２つのロボットに分けて片方を缶の収...
次にロボット１台にまとめて、缶の収集、持ち上げ、積み上げ...
#ref(リフト様子改.jpg)
写真のようにアームの内側にタイヤを設置して、タイヤの摩擦...
#ref(リフト改.jpg)
結果持ち上げることともう一つの缶の上にまで持っていくこと...
**完成品 [#rdf25915]
時間の都合でとても簡易的なものとした。本番は失敗してしま...
#ref(完成改.jpg)
***収集機 [#l8d4f8ad]
#ref(収集全体改.jpg)
缶を収集するときに良い具合に並べられるようにするために下...
#ref(収集工夫改.jpg)
***整形機 [#q583bd8b]
#ref(整形全体改.jpg)
下の写真のように左アームで余分な缶を排除し、上でも言った...
#ref(整形アーム改.jpg)
*プログラムについて [#q12a0caa]
**メインタスク（収集機） [#w50ca30e]
task main()
{
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(7800);
Off(OUT_AB);
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(3670);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(3100);
Off(OUT_AB);
Wait(6000);
OnFwd(OUT_A,-20);
Wait(1500);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,-35);
Wait(1000);
Off(OUT_AB);
}
**定義（整形機） [#t0517318]
#define speed1 20
#define speed2 50
#define speed3 -20
#define speed4 -50
#define go OnFwd(OUT_BC,speed1);
#define back OnFwd(OUT_BC,speed3);
#define turnL OnFwd(OUT_B,speed2);
#define turnR OnFwd(OUT_C,speed2);
#define turnLB OnFwd(OUT_B,speed4);OnFwd(OUT_C,speed3);
#define turnRB OnFwd(OUT_C,speed4);OnFwd(OUT_B,speed3);
#define close OnFwd(OUT_A,speed2);
#define open OnFwd(OUT_A,speed4);
**メインタスク（整形機） [#tf24ef1f]
task main()
{
Wait(8500);
turnLB;
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
back;
Wait(2500);
Off(OUT_BC);
turnL;
Wait(780);
Off(OUT_C);
open;
Wait(300);
Off(OUT_A);
go;
Wait(5600);
back;
Wait(3000);
}
*結果 [#k9397ecb]
15.6点で12組中8位だった。
*感想及び反省 [#c0cd652a]
試作品はそこそこいいものが作れそうだと思ったが、プログラ...
終了行:
#contents
*課題3について [#od4ba0be]
**日時・場所 [#tf1694b5]
***日時 [#c5f7b2c6]
2017年8月7日 13:00〜
***場所 [#kccaf78d]
20番教室
***予定 [#r32e1c0b]
13:00〜13:10 (競技の説明と各係の選出)
13:10〜13:40 (リハーサル)
13:40〜14:00 (調整)
14:00〜15:00 (競技)
15:00〜 (後かたづけ)
**課題 [#lfd69794]
空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる
#ref(2017a-mission3.png)
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する
図のピンク色の場所に350mlの空き缶を置く
図のライトブルーの円のいずれか一箇所に中身の入った350mlの...
中身の入った缶には紙をはったり図などを描いてもよい
**ルール [#lbc9b0de]
***基本ルール [#be864c55]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）PQRSで囲まれた中央部の円からスタ...
空き缶を集めて図のT地点を含む「ゴール」と書かれた3/4円と2...
なるべく高く空き缶を積み上げる
運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
ロボットスタート後、速やかに1〜3の数字が記されたくじを引...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
***基本得点の計算方法 (片道) [#wd9f3c8d]
n段目の空き缶の点数を3n点とし、すべての空き缶の点数を合計...
中身の入った缶については、その缶自身を含め、その缶の上下...
例：中身の入った缶の上に3本の空き缶を積んだ場合：(3+6+9+1...
例：空き缶を3段と4段に分けて積み、中身の入った缶は運搬す...
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
***得点の目安 [#ta16e267]
空き缶を取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶をを運ぶ動作(2点)
空き缶を積み上げる動作(5点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(3点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (2点)
**各係など [#p037257e]
司会・審判 (2人)
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
得点の集計係 (1人)
技術点を集計する
採点の報告係 (各チーム1人)
採点した点数を集計係に連絡する
*ロボットについて [#o7ecdb74]
**過去の試作品 [#v0f5f459]
#ref(過去アーム改.jpg)
まず、初めに自分たちは２つのロボットに分けて片方を缶の収...
次にロボット１台にまとめて、缶の収集、持ち上げ、積み上げ...
#ref(リフト様子改.jpg)
写真のようにアームの内側にタイヤを設置して、タイヤの摩擦...
#ref(リフト改.jpg)
結果持ち上げることともう一つの缶の上にまで持っていくこと...
**完成品 [#rdf25915]
時間の都合でとても簡易的なものとした。本番は失敗してしま...
#ref(完成改.jpg)
***収集機 [#l8d4f8ad]
#ref(収集全体改.jpg)
缶を収集するときに良い具合に並べられるようにするために下...
#ref(収集工夫改.jpg)
***整形機 [#q583bd8b]
#ref(整形全体改.jpg)
下の写真のように左アームで余分な缶を排除し、上でも言った...
#ref(整形アーム改.jpg)
*プログラムについて [#q12a0caa]
**メインタスク（収集機） [#w50ca30e]
task main()
{
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(7800);
Off(OUT_AB);
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(3670);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(3100);
Off(OUT_AB);
Wait(6000);
OnFwd(OUT_A,-20);
Wait(1500);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,-35);
Wait(1000);
Off(OUT_AB);
}
**定義（整形機） [#t0517318]
#define speed1 20
#define speed2 50
#define speed3 -20
#define speed4 -50
#define go OnFwd(OUT_BC,speed1);
#define back OnFwd(OUT_BC,speed3);
#define turnL OnFwd(OUT_B,speed2);
#define turnR OnFwd(OUT_C,speed2);
#define turnLB OnFwd(OUT_B,speed4);OnFwd(OUT_C,speed3);
#define turnRB OnFwd(OUT_C,speed4);OnFwd(OUT_B,speed3);
#define close OnFwd(OUT_A,speed2);
#define open OnFwd(OUT_A,speed4);
**メインタスク（整形機） [#tf24ef1f]
task main()
{
Wait(8500);
turnLB;
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
back;
Wait(2500);
Off(OUT_BC);
turnL;
Wait(780);
Off(OUT_C);
open;
Wait(300);
Off(OUT_A);
go;
Wait(5600);
back;
Wait(3000);
}
*結果 [#k9397ecb]
15.6点で12組中8位だった。
*感想及び反省 [#c0cd652a]
試作品はそこそこいいものが作れそうだと思ったが、プログラ...
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