2017a/Member/xperia02/Mission1
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目次
#contents
*課題 [#i9b75c28]
**課題について [#kca46228]
大学での新生活を表す漢字一字をA4の紙に書く。(文字自体は15...
**選んだ漢字 [#ibdbe495]
「志」…僕が大好きなアイドルグループのメンバーの一人である...
自分自身の目標を明確にして大学生活を送りたいという思いか...
*ロボットの概要 [#w854cc96]
**全体 [#k9d3a458]
#ref(./1495784174930.jpg,50%)
写真左部分の本体をX軸、本体付属のレール上のサブ機をY軸と...
**本体 [#e16f6284]
#ref(./DSC_0426.JPG,,20%)
サブ機をレール上に乗せるので、安定感向上のためにタイヤを...
**サブ機 [#q51a7cf5]
#ref(./DSC_0427.JPG,20%)
サブ機にはY軸の移動用のモーターに加えて筆を上げる/下げる...
サブ機の幅をレール幅と揃えることで安定化を試みた。
**ペン装着部分 [#l76c764a]
#ref(./DSC_0156.JPG,50%)
パーツを組み合わせてモーターの可動によって筆を垂直に移動...
*プログラム [#o787cae9]
**目標としたこと [#ede201d5]
「志」の標準的な書き順通りに書くこと。
自身の書道経験をもとに、筆の入れ方と上げ方を垂直にして、...
**書き順 [#c8bd1c0a]
#ref(./_20170803_182319.JPG,40%)
**プログラム [#c3971973]
#define ageru OnFwd(OUT_C,40);Wait(2000); //ペン...
#define sageru OnFwd(OUT_C,-40);Wait(2000); //(ager...
#define xrig(t) OnFwd(OUT_A,40);Wait(t); //X軸の...
#define xlef(t) OnFwd(OUT_A,-40);Wait(t); //(xrig)...
#define ymae(t) OnFwd(OUT_B,60);Wait(t); //Y軸の...
#define yura(t) OnFwd(OUT_B,-60);Wait(t); //(ymae)...
#define tome Off(OUT_ABC);Wait(1000); //(tome)...
task main ()
{
sageru; //?1画目
tome;
xrig(800);
tome;
ageru; //1~2画...
tome;
xlef(450);
tome;
ymae(150);
tome;
sageru; //?2画目
tome;
yura(200);
tome;
ageru;
tome;
xlef(150); //2~3画目...
tome;
sageru; //?3画目
tome;
xrig(450);
tome;
ageru;
tome;
xlef(410); //3~4画目移動
tome;
yura(80);
tome;
sageru; //?4画目
tome;
xlef(10);yura(100);
tome;
ageru;
tome;
xrig(130); //4~5画目移動
tome;
ymae(120);
tome;
sageru; //?5画目
tome;
OnFwd(OUT_B,-35);xrig(300);Off(OUT_C);xrig(150);
tome;
xlef(50);ymae(100);
tome;
ageru;
tome;
xlef(100); //5~6画目移動
tome;
ymae(140);
tome;
sageru; //?6画目
tome;
xrig(50);yura(110);
tome;
ageru;
tome;
xrig(130); //6~7画目移動
tome;
ymae(130);
tome;
sageru; //?7画目
tome;
xrig(20);yura(110);
tome;
ageru;
tome;
}
**プログラミングで工夫した点 [#y0dc1f0c]
・まずはじめにX軸とY軸、筆の上下動を定義することで、
プログラミングを視覚的にも簡潔になるようにまとめた。
・時間関数を取ることでプログラミング・修正を容易に行える...
*まとめ [#l7950dd6]
**完成作品 [#s2baf76a]
#ref(./_20170526_164244.JPG,30%)
10回程度同じプログラムを試してみた結果、安定して字が書け...
よって適切なプログラミングができたと考えられます。
**反省・感想 [#z1b31e1c]
・最初に組んでみたロボットで字を書いてみたところ、動作中...
字を書く際の筆圧によってブレーキがかかってしまうことを...
そこで安定性を高めるためにロボットをもう一度組み直した...
力のかかり方を大雑把で良いので把握して、そこを補強する...
・この字の最大の難関は5画目の曲線で、X軸とY軸のスピード調...
試行錯誤を重ねることによって最終的によいプログラミング...
**再度挑戦する際には [#ia3730f3]
ロボットの動かし方をきめること(軸のとり方)、プログラミン...
(最初に縦と横をそれぞれきれいに書くことのできるプログラミ...
見つけること)が最終的に簡潔にまとまったプログラミングにな...
地道な作業をする中でも、自分は今何のプログラミングしてい...
進めることがプログラミングの効率化には重要だと感じた。
終了行:
目次
#contents
*課題 [#i9b75c28]
**課題について [#kca46228]
大学での新生活を表す漢字一字をA4の紙に書く。(文字自体は15...
**選んだ漢字 [#ibdbe495]
「志」…僕が大好きなアイドルグループのメンバーの一人である...
自分自身の目標を明確にして大学生活を送りたいという思いか...
*ロボットの概要 [#w854cc96]
**全体 [#k9d3a458]
#ref(./1495784174930.jpg,50%)
写真左部分の本体をX軸、本体付属のレール上のサブ機をY軸と...
**本体 [#e16f6284]
#ref(./DSC_0426.JPG,,20%)
サブ機をレール上に乗せるので、安定感向上のためにタイヤを...
**サブ機 [#q51a7cf5]
#ref(./DSC_0427.JPG,20%)
サブ機にはY軸の移動用のモーターに加えて筆を上げる/下げる...
サブ機の幅をレール幅と揃えることで安定化を試みた。
**ペン装着部分 [#l76c764a]
#ref(./DSC_0156.JPG,50%)
パーツを組み合わせてモーターの可動によって筆を垂直に移動...
*プログラム [#o787cae9]
**目標としたこと [#ede201d5]
「志」の標準的な書き順通りに書くこと。
自身の書道経験をもとに、筆の入れ方と上げ方を垂直にして、...
**書き順 [#c8bd1c0a]
#ref(./_20170803_182319.JPG,40%)
**プログラム [#c3971973]
#define ageru OnFwd(OUT_C,40);Wait(2000); //ペン...
#define sageru OnFwd(OUT_C,-40);Wait(2000); //(ager...
#define xrig(t) OnFwd(OUT_A,40);Wait(t); //X軸の...
#define xlef(t) OnFwd(OUT_A,-40);Wait(t); //(xrig)...
#define ymae(t) OnFwd(OUT_B,60);Wait(t); //Y軸の...
#define yura(t) OnFwd(OUT_B,-60);Wait(t); //(ymae)...
#define tome Off(OUT_ABC);Wait(1000); //(tome)...
task main ()
{
sageru; //?1画目
tome;
xrig(800);
tome;
ageru; //1~2画...
tome;
xlef(450);
tome;
ymae(150);
tome;
sageru; //?2画目
tome;
yura(200);
tome;
ageru;
tome;
xlef(150); //2~3画目...
tome;
sageru; //?3画目
tome;
xrig(450);
tome;
ageru;
tome;
xlef(410); //3~4画目移動
tome;
yura(80);
tome;
sageru; //?4画目
tome;
xlef(10);yura(100);
tome;
ageru;
tome;
xrig(130); //4~5画目移動
tome;
ymae(120);
tome;
sageru; //?5画目
tome;
OnFwd(OUT_B,-35);xrig(300);Off(OUT_C);xrig(150);
tome;
xlef(50);ymae(100);
tome;
ageru;
tome;
xlef(100); //5~6画目移動
tome;
ymae(140);
tome;
sageru; //?6画目
tome;
xrig(50);yura(110);
tome;
ageru;
tome;
xrig(130); //6~7画目移動
tome;
ymae(130);
tome;
sageru; //?7画目
tome;
xrig(20);yura(110);
tome;
ageru;
tome;
}
**プログラミングで工夫した点 [#y0dc1f0c]
・まずはじめにX軸とY軸、筆の上下動を定義することで、
プログラミングを視覚的にも簡潔になるようにまとめた。
・時間関数を取ることでプログラミング・修正を容易に行える...
*まとめ [#l7950dd6]
**完成作品 [#s2baf76a]
#ref(./_20170526_164244.JPG,30%)
10回程度同じプログラムを試してみた結果、安定して字が書け...
よって適切なプログラミングができたと考えられます。
**反省・感想 [#z1b31e1c]
・最初に組んでみたロボットで字を書いてみたところ、動作中...
字を書く際の筆圧によってブレーキがかかってしまうことを...
そこで安定性を高めるためにロボットをもう一度組み直した...
力のかかり方を大雑把で良いので把握して、そこを補強する...
・この字の最大の難関は5画目の曲線で、X軸とY軸のスピード調...
試行錯誤を重ねることによって最終的によいプログラミング...
**再度挑戦する際には [#ia3730f3]
ロボットの動かし方をきめること(軸のとり方)、プログラミン...
(最初に縦と横をそれぞれきれいに書くことのできるプログラミ...
見つけること)が最終的に簡潔にまとまったプログラミングにな...
地道な作業をする中でも、自分は今何のプログラミングしてい...
進めることがプログラミングの効率化には重要だと感じた。
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