2017b/Member/Alex/Mission3
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[[2017b/Member/Alex/Mission3]]
#contents
*概要 [#z14b363d]
**チームメンバー [#s1f88f59]
チョウ カイドウ（自分） 横川 友也 大谷 風吾 ...
**コース [#q445b205]
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.png,80%)
**フィールドの説明 [#r747fa6f]
1.フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
2.図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、その中...
3.図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物とする...
筆でマークしておく。
4.紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
5.割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中心と...
**基本ルール [#w55d4908]
1.競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
2.図のA地点または（および）D地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
3.ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた領域...
4.紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
5.開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
6.競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
7.途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
別プログラムで起動してよい）
*ロボット [#i7da0f92]
**ロボット構造 [#i9b49f86]
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.1.png,50%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.2.png,50%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.3.jpg,50%)
*考えている流れ [#ebf68b0c]
まずは超音波センサが降ろしている状態でコップを見つける。...
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.4.png,30%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.5.png,30%)
そして、コップを掴んでまま、超音波センサを下げる、また新...
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.7.png,30%)
そして、そのまま上に置く
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.9.png,30%)
こういう流れでやっていこうと思っていた
*プログラミング [#ocf301d8]
**定義 [#gbd547c5]
#define SPEED 100
#define SPEED_SLOW 60
#define turn_left1 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,35 * ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_A,100 * x); OnFwd(OUT_C,40 *...
#define turn_left3 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,90 * ...
#define turn_left5 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,1 * x);
#define go_forward OnFwd(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,87 * ...
#define go_back OnRev(OUT_A,100 * x); OnRev(OUT_C,85 * x);
#define turn_right1 OnRev(OUT_A,35 * x); OnFwd(OUT_C,80 *...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A,30 * x); OnFwd(OUT_C,100 ...
#define turn_right3 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,80 *...
#define AD SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,01); //アー...
#define AU SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,02); //アー...
#define TD OnRev(OUT_B,45 * x); Wait(1000);
#define TU OnFwd(OUT_B,45 * x); Wait(1000);
#define CupOff SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,03); //コッ...
#define turn_right4 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,60 *...
#define turn_right5 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,1 * ...
#define turn_right6 OnRev(OUT_A,1 * x); OnFwd(OUT_C,80 * ...
#define DO 523
#define x 0.65 //かけ数
#define z 1.0
**サブルーチン [#c8a1dbf6]
sub IKK()
{
int BP = 0;
while (BP < 125){
if (SENSOR_2 < 45) {
turn_right1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_2 < 49 ) {
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < 56 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_2 < 58) {
turn_left2;
} else {
turn_left1;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
Wait(10);
BP = 0;
}
sub DKK()
{
int BP = 0;
while (BP < 170){
if (SENSOR_2 < 45) {
turn_left1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_2 < 49 ) {
turn_left2;
} else if (SENSOR_2 < 54 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_2 < 55) {
turn_right3;
} else {
turn_right4;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
BP = 0;
}
sub DKK2()
{
int BP = 0;
while (BP < 170){
if (SENSOR_3 < 45) {
turn_left1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_3 < 49 ) {
turn_left2;
} else if (SENSOR_3 < 54 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_3 < 55) {
turn_right3;
} else {
turn_right4;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
BP = 0;
}
**数値 [#w5433374]
const float diameter = 5.45; //タイヤ直径
const float track = 10.35; //タイヤトレッド幅
const float pi = 3.1415; //円周率
void fwdDist(float d) //距離 ｄｃｍ前進
{
long angle = d/(diameter*pi)*360.0; //必要なタイヤの...
RotateMotorEx(OUT_AC, SPEED_SLOW, angle, 0, true ,true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回
{
long angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_AC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, tru...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
//障害物までの距離を返す
{
long tacho_min; //最も近い距離を実現するタイヤの回転数
int d_min = 300; //最も近い距離の仮の最小値（十分大き...
long angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤ...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_AC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_SLOW,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_A)<=angle) {
if (SensorUS(S1)<d_min){ //現在の距離が借りの最小値より...
d_min = SensorUS(S1); //仮の最小値を更新
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_A); //この時のタイヤの...
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_AC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_A)<=tacho_min || SensorUS(S1)<...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_AC);Wait(500);
return d_min;
}
**task main [#u639c891]
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
SetSensorLight(S2);
SetSensorLight(S3);
go_forward;
Wait(500); //少し前進
turn_left3;
Wait(200);
while (SENSOR_2 > 45)
{
turn_left3;
}
turn_right1;
Wait(100);
IKK(); //Fまでライントレース
turn_left3;
Wait(1000); //左向く
int d = searchDirection(70);//コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
go_forward;
Wait(2900);
AD; //コップを取る
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back;
Wait(500);
turn_left3;
Wait(700);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(250);
Off(OUT_AC);
Wait(200);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(450);
Off(OUT_AC);
Wait(450);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(250);
Off(OUT_AC);
Wait(200);
turn_right5;
Wait(700);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
DKK2(); //Sを左折
//Qに到着
turn_right6;
Wait(1100);
while (SENSOR_2 > 45)
{
turn_right6;
}
turn_right6;
Wait(300);
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward; //Xに入る
Wait(2500);
AU; //Xでコップを上げる
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back;
Wait(1200);
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(500);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
turn_right5;
Wait(500);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
turn_right5;
Wait(600);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward;
Wait(1000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_forward;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_left5;
}
turn_left5;
Wait(300);
go_forward;
Wait(500);
TD; //超音波下げる
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
d = searchDirection(120);//コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward;
Wait(1300);
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
turn_left3;
Wait(1400);
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
go_forward;
Wait(2300);
go_back;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(500);
AD; //コップを取る（重ねる）
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back; //kaiki
Wait(1900);
turn_right3;
Wait(1400);
go_back;
Wait(1300);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
turn_left5;
Wait(1200);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_left5;
}
turn_right5;
Wait(300);
go_forward;
Wait(1000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_forward; //Xまで直進
}
AU; //Xでコップを上げる
turn_left3;
Wait(200);
go_back;
Wait(300);
CupOff;
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
} //黒い線までバックする
turn_right3;
Wait(1000); //右折する
go_forward;
Wait(1000); //少し直進する
d = searchDirection(120); //コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
go_forward;
Wait(1000);
AD; //コップを取る
go_back;
Wait(1000); //バックしてコースにもどる
DKK(); //Bまでライントレースする
turn_left3; //左折する
Wait(1000);
DKK(); //Pに到着
turn_right3;
Wait(200);
go_forward;
Wait(1000); //Xにはいる
AU; //コップを上げる
go_back;
Wait(1000); //Xから出る
turn_left3; //左を向く
Wait(1000);
DKK(); //PからQまで円周上をライントレース
turn_left3;
Wait(1000);
DKK(); //Sに到着
turn_right3;
Wait(200);
go_forward; //Yに入る
Wait(1000);
AD; //コップを置く
CupOff; //コップ離す
} //終わり
**親機と子機 [#faafbbc5]
#define ArmDown OnRev(OUT_A,50); Wait(500);
#define ArmUp OnFwd(OUT_A,70); Wait(300);
#define ArmClose OnRev(OUT_C,70); Wait(1000);
#define ArmOpen OnFwd(OUT_C,30); Wait(500);
#define ArmStay OnRev(OUT_AC,1);
task main ()
{
int msg;
while(true)
{
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == 01)
{
Off(OUT_AC);
ArmDown;
ArmClose;
msg = 04;
}
if (msg == 02)
{
ArmStay;
ArmUp;
msg = 04;
}
if (msg == 03)
{
Off(OUT_AC);
ArmUp;
ArmOpen;
}
if (msg == 04)
{
ArmStay;
Off(OUT_A);
}
}
}
詳しい部分はプログラミングの作者：大谷 風吾のページを参考...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FMember%2...
*結果 [#e6d36b30]
結果は0点だった、コップを仕組みはそんなに精確ではなかっ...
目のコップを探すプログラミングはできなかった。
*反省 [#ad3686e4]
もっと早めに完成すべきだった、ロボット本体はもっと頑丈に...
終了行:
[[2017b/Member/Alex/Mission3]]
#contents
*概要 [#z14b363d]
**チームメンバー [#s1f88f59]
チョウ カイドウ（自分） 横川 友也 大谷 風吾 ...
**コース [#q445b205]
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.png,80%)
**フィールドの説明 [#r747fa6f]
1.フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
2.図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、その中...
3.図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物とする...
筆でマークしておく。
4.紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
5.割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中心と...
**基本ルール [#w55d4908]
1.競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
2.図のA地点または（および）D地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
3.ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた領域...
4.紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
5.開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
6.競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
7.途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
別プログラムで起動してよい）
*ロボット [#i7da0f92]
**ロボット構造 [#i9b49f86]
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.1.png,50%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.2.png,50%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.3.jpg,50%)
*考えている流れ [#ebf68b0c]
まずは超音波センサが降ろしている状態でコップを見つける。...
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.4.png,30%)
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.5.png,30%)
そして、コップを掴んでまま、超音波センサを下げる、また新...
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.7.png,30%)
そして、そのまま上に置く
#ref(2017b/Member/Alex/Mission3/1.9.png,30%)
こういう流れでやっていこうと思っていた
*プログラミング [#ocf301d8]
**定義 [#gbd547c5]
#define SPEED 100
#define SPEED_SLOW 60
#define turn_left1 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,35 * ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_A,100 * x); OnFwd(OUT_C,40 *...
#define turn_left3 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,90 * ...
#define turn_left5 OnFwd(OUT_A,80 * x); OnRev(OUT_C,1 * x);
#define go_forward OnFwd(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,87 * ...
#define go_back OnRev(OUT_A,100 * x); OnRev(OUT_C,85 * x);
#define turn_right1 OnRev(OUT_A,35 * x); OnFwd(OUT_C,80 *...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A,30 * x); OnFwd(OUT_C,100 ...
#define turn_right3 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,80 *...
#define AD SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,01); //アー...
#define AU SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,02); //アー...
#define TD OnRev(OUT_B,45 * x); Wait(1000);
#define TU OnFwd(OUT_B,45 * x); Wait(1000);
#define CupOff SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,03); //コッ...
#define turn_right4 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,60 *...
#define turn_right5 OnRev(OUT_A,80 * x); OnFwd(OUT_C,1 * ...
#define turn_right6 OnRev(OUT_A,1 * x); OnFwd(OUT_C,80 * ...
#define DO 523
#define x 0.65 //かけ数
#define z 1.0
**サブルーチン [#c8a1dbf6]
sub IKK()
{
int BP = 0;
while (BP < 125){
if (SENSOR_2 < 45) {
turn_right1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_2 < 49 ) {
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < 56 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_2 < 58) {
turn_left2;
} else {
turn_left1;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
Wait(10);
BP = 0;
}
sub DKK()
{
int BP = 0;
while (BP < 170){
if (SENSOR_2 < 45) {
turn_left1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_2 < 49 ) {
turn_left2;
} else if (SENSOR_2 < 54 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_2 < 55) {
turn_right3;
} else {
turn_right4;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
BP = 0;
}
sub DKK2()
{
int BP = 0;
while (BP < 170){
if (SENSOR_3 < 45) {
turn_left1;
BP++;
}else{
if (SENSOR_3 < 49 ) {
turn_left2;
} else if (SENSOR_3 < 54 ) {
go_forward;
} else if (SENSOR_3 < 55) {
turn_right3;
} else {
turn_right4;
}
BP = 0;
}
Wait(1);
}
Off(OUT_AC);
PlayTone(DO,100); Wait(100);
BP = 0;
}
**数値 [#w5433374]
const float diameter = 5.45; //タイヤ直径
const float track = 10.35; //タイヤトレッド幅
const float pi = 3.1415; //円周率
void fwdDist(float d) //距離 ｄｃｍ前進
{
long angle = d/(diameter*pi)*360.0; //必要なタイヤの...
RotateMotorEx(OUT_AC, SPEED_SLOW, angle, 0, true ,true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回
{
long angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_AC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, tru...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
//障害物までの距離を返す
{
long tacho_min; //最も近い距離を実現するタイヤの回転数
int d_min = 300; //最も近い距離の仮の最小値（十分大き...
long angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤ...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_AC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_SLOW,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_A)<=angle) {
if (SensorUS(S1)<d_min){ //現在の距離が借りの最小値より...
d_min = SensorUS(S1); //仮の最小値を更新
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_A); //この時のタイヤの...
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_AC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_A)<=tacho_min || SensorUS(S1)<...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_AC);Wait(500);
return d_min;
}
**task main [#u639c891]
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
SetSensorLight(S2);
SetSensorLight(S3);
go_forward;
Wait(500); //少し前進
turn_left3;
Wait(200);
while (SENSOR_2 > 45)
{
turn_left3;
}
turn_right1;
Wait(100);
IKK(); //Fまでライントレース
turn_left3;
Wait(1000); //左向く
int d = searchDirection(70);//コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
go_forward;
Wait(2900);
AD; //コップを取る
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back;
Wait(500);
turn_left3;
Wait(700);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(250);
Off(OUT_AC);
Wait(200);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(450);
Off(OUT_AC);
Wait(450);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(250);
Off(OUT_AC);
Wait(200);
turn_right5;
Wait(700);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
DKK2(); //Sを左折
//Qに到着
turn_right6;
Wait(1100);
while (SENSOR_2 > 45)
{
turn_right6;
}
turn_right6;
Wait(300);
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward; //Xに入る
Wait(2500);
AU; //Xでコップを上げる
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back;
Wait(1200);
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
go_back;
Wait(500);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
turn_right5;
Wait(500);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
turn_right5;
Wait(600);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_right5;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward;
Wait(1000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_forward;
}
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_left5;
}
turn_left5;
Wait(300);
go_forward;
Wait(500);
TD; //超音波下げる
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
d = searchDirection(120);//コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
go_forward;
Wait(1300);
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
turn_left3;
Wait(1400);
Off(OUT_AC);
Wait(2000);
go_forward;
Wait(2300);
go_back;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(500);
AD; //コップを取る（重ねる）
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
go_back; //kaiki
Wait(1900);
turn_right3;
Wait(1400);
go_back;
Wait(1300);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
}
turn_left5;
Wait(1200);
while (SENSOR_3 > 45)
{
turn_left5;
}
turn_right5;
Wait(300);
go_forward;
Wait(1000);
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_forward; //Xまで直進
}
AU; //Xでコップを上げる
turn_left3;
Wait(200);
go_back;
Wait(300);
CupOff;
while (SENSOR_2 > 45)
{
go_back;
} //黒い線までバックする
turn_right3;
Wait(1000); //右折する
go_forward;
Wait(1000); //少し直進する
d = searchDirection(120); //コップ探す
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);//コップに近づく
}
TU; //超音波センサーをあげる
go_forward;
Wait(1000);
AD; //コップを取る
go_back;
Wait(1000); //バックしてコースにもどる
DKK(); //Bまでライントレースする
turn_left3; //左折する
Wait(1000);
DKK(); //Pに到着
turn_right3;
Wait(200);
go_forward;
Wait(1000); //Xにはいる
AU; //コップを上げる
go_back;
Wait(1000); //Xから出る
turn_left3; //左を向く
Wait(1000);
DKK(); //PからQまで円周上をライントレース
turn_left3;
Wait(1000);
DKK(); //Sに到着
turn_right3;
Wait(200);
go_forward; //Yに入る
Wait(1000);
AD; //コップを置く
CupOff; //コップ離す
} //終わり
**親機と子機 [#faafbbc5]
#define ArmDown OnRev(OUT_A,50); Wait(500);
#define ArmUp OnFwd(OUT_A,70); Wait(300);
#define ArmClose OnRev(OUT_C,70); Wait(1000);
#define ArmOpen OnFwd(OUT_C,30); Wait(500);
#define ArmStay OnRev(OUT_AC,1);
task main ()
{
int msg;
while(true)
{
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == 01)
{
Off(OUT_AC);
ArmDown;
ArmClose;
msg = 04;
}
if (msg == 02)
{
ArmStay;
ArmUp;
msg = 04;
}
if (msg == 03)
{
Off(OUT_AC);
ArmUp;
ArmOpen;
}
if (msg == 04)
{
ArmStay;
Off(OUT_A);
}
}
}
詳しい部分はプログラミングの作者：大谷 風吾のページを参考...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FMember%2...
*結果 [#e6d36b30]
結果は0点だった、コップを仕組みはそんなに精確ではなかっ...
目のコップを探すプログラミングはできなかった。
*反省 [#ad3686e4]
もっと早めに完成すべきだった、ロボット本体はもっと頑丈に...
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