2017b/Member/DAI/Mission3
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開始行:
*コース、ルール [#defe44c4]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
**基本ルール [#k8bdae2a]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図のA地点または（および）D地点からスタートする。た...
に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出...
◦ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた...
◦紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
**フィールドの説明 [#ba047647]
◦フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
◦図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、そ...
◦図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物と...
◦紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
◦割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中...
*ロボット制作過程 [#l4705ab3]
最初はR34の班がやっていたような上下のアームを作っていたが...
んとにすごいと思った。
次に考えたのが斜めに上げてくるものである。しかしこれも失...
そして最後に考えられ本番に使用されたのが、これである。
**ロボット説明 [#xaf9185a]
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m.JPG,25%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m2.JPG,25%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m3.JPG,20%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m4.JPG,25%);
アームは軽量化することで上げ下げをすることができた。アー...
アームで紙コップを持ちやすくするためにゴム製のタイヤを取...
また電源は2つ使った。2つのロボットを作ろうというアイデア...
モータはなるべく近くのところに設置した。繋げやすいからだ。
*定義(t=秒数) [#lf1daa43]
アーム用のルーチンがこの通りである。
#define up(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//アーム...
#define down(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//アー...
#define st(t) Off(OUT_AC);Wait(t);//待機
ロボット本体用がこの通りである。
#define rightSENKAI OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//右旋回
#define rightMAGARU OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);//右折
#define leftSENKAI OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//左旋回
#define leftMAGARU OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左折
#define carb 46//46でセット
#define ch OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);//アームは...
#define re OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//アーム開く
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//t秒間...
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//t秒...
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//交差点判断
*プログラム [#tf85f828]
**RIS,1 [#x4bde2f9]
task main ()
{
Wait(870);//一つ目のコップに着くまでまで待つ
up(30);//アーム上げ
st(200);//円Xにたどり着くまで
down(30);// アーム下げ
}
**RIS2 [#g8154167]
sub r()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//センサー2に光セン...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=24)//0.24秒以内はループ 超えると...
{
if(SENSOR_2>carb+5) //センサーが51を超えると左旋回
{
leftSENKAI
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb+3)//センサーが49を超えると左...
{
leftMAGARU
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb)//センサーが46を超えると直進
{
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb-3)//センサーが43を超えると右...
{
rightMAGARU
ClearTimer(0);
}
else//43以下は右旋回
{
rightSENKAI
}
}
Off(OUT_AC);
}
task main ()
{
go(30);//A地点の枠から出る
r();//A〜Bトレース
leftSENKAI;//左旋回
Wait(5);
re;//アーム開く
go(160);//マップ左上の紙コップに近づく
cross_stop;//1秒間止まる
ch;//アーム閉じる
rightSENKAI;//右旋回
Wait(140);//1.4秒間右旋回して位置調整
cross_stop;//1秒間止まる
ch;//アーム閉じる
go(90);//X地点に近づく
cross_stop;//1秒間止まる
re;//アーム開く
back(100);//後退して位置調整
leftSENKAI;//左旋回
Wait(30);//左旋回して位置調整
go(200);//直進して位置調整
rightSENKAI;//右旋回
Wait(40);//右旋回して障害物をよける
re;//アーム開く
go(250);//交差点Qの上にあるコップを本体で押しながらY...
}
*反省点 [#jb8aa36a]
本番ではうまくいかなかった。コップをつかむことはできたが...
今回の課題では機体を制作するのにかなりの時間を割いてしま...
機体自体は悪くはなかった。しかし本番の時上の電源が取れた...
もう少し固定するべきだった。
*ロボコン感想 [#t69dc83a]
とてもワイワイできた。審判のほうをやらしてもらったが、皆...
印象に残ったのはまず1位の班。RISであの完成度はすごいと思...
次に二つのロボットを使用した班。その発想は思いつかなかっ...
他にも音にアレンジを加え始動でマリオの音楽にするなどユー...
個人的には、一度コップを引き寄せてロボットの中央に入れ、...
終了行:
*コース、ルール [#defe44c4]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
**基本ルール [#k8bdae2a]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図のA地点または（および）D地点からスタートする。た...
に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出...
◦ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた...
◦紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
**フィールドの説明 [#ba047647]
◦フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
◦図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、そ...
◦図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物と...
◦紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
◦割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中...
*ロボット制作過程 [#l4705ab3]
最初はR34の班がやっていたような上下のアームを作っていたが...
んとにすごいと思った。
次に考えたのが斜めに上げてくるものである。しかしこれも失...
そして最後に考えられ本番に使用されたのが、これである。
**ロボット説明 [#xaf9185a]
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m.JPG,25%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m2.JPG,25%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m3.JPG,20%);
&ref(2017b/Member/DAI/Mission3/a-m4.JPG,25%);
アームは軽量化することで上げ下げをすることができた。アー...
アームで紙コップを持ちやすくするためにゴム製のタイヤを取...
また電源は2つ使った。2つのロボットを作ろうというアイデア...
モータはなるべく近くのところに設置した。繋げやすいからだ。
*定義(t=秒数) [#lf1daa43]
アーム用のルーチンがこの通りである。
#define up(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//アーム...
#define down(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//アー...
#define st(t) Off(OUT_AC);Wait(t);//待機
ロボット本体用がこの通りである。
#define rightSENKAI OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//右旋回
#define rightMAGARU OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);//右折
#define leftSENKAI OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//左旋回
#define leftMAGARU OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左折
#define carb 46//46でセット
#define ch OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);//アームは...
#define re OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//アーム開く
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//t秒間...
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//t秒...
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//交差点判断
*プログラム [#tf85f828]
**RIS,1 [#x4bde2f9]
task main ()
{
Wait(870);//一つ目のコップに着くまでまで待つ
up(30);//アーム上げ
st(200);//円Xにたどり着くまで
down(30);// アーム下げ
}
**RIS2 [#g8154167]
sub r()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//センサー2に光セン...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=24)//0.24秒以内はループ 超えると...
{
if(SENSOR_2>carb+5) //センサーが51を超えると左旋回
{
leftSENKAI
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb+3)//センサーが49を超えると左...
{
leftMAGARU
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb)//センサーが46を超えると直進
{
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>carb-3)//センサーが43を超えると右...
{
rightMAGARU
ClearTimer(0);
}
else//43以下は右旋回
{
rightSENKAI
}
}
Off(OUT_AC);
}
task main ()
{
go(30);//A地点の枠から出る
r();//A〜Bトレース
leftSENKAI;//左旋回
Wait(5);
re;//アーム開く
go(160);//マップ左上の紙コップに近づく
cross_stop;//1秒間止まる
ch;//アーム閉じる
rightSENKAI;//右旋回
Wait(140);//1.4秒間右旋回して位置調整
cross_stop;//1秒間止まる
ch;//アーム閉じる
go(90);//X地点に近づく
cross_stop;//1秒間止まる
re;//アーム開く
back(100);//後退して位置調整
leftSENKAI;//左旋回
Wait(30);//左旋回して位置調整
go(200);//直進して位置調整
rightSENKAI;//右旋回
Wait(40);//右旋回して障害物をよける
re;//アーム開く
go(250);//交差点Qの上にあるコップを本体で押しながらY...
}
*反省点 [#jb8aa36a]
本番ではうまくいかなかった。コップをつかむことはできたが...
今回の課題では機体を制作するのにかなりの時間を割いてしま...
機体自体は悪くはなかった。しかし本番の時上の電源が取れた...
もう少し固定するべきだった。
*ロボコン感想 [#t69dc83a]
とてもワイワイできた。審判のほうをやらしてもらったが、皆...
印象に残ったのはまず1位の班。RISであの完成度はすごいと思...
次に二つのロボットを使用した班。その発想は思いつかなかっ...
他にも音にアレンジを加え始動でマリオの音楽にするなどユー...
個人的には、一度コップを引き寄せてロボットの中央に入れ、...
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