2017b/Member/Masa/Mission1
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目次
#contents
*課題説明 [#c49d092b]
今回の課題はこれまで住んだことのある都道府県名、市町村名...
私は今住んでいる長野県松本市岡田の岡田にした。
*ロボット概要 [#jba7580f]
私達はx,y軸で制御するロボットにした。
**ロボット全体 [#w7a732b2]
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_zenntai1.jpeg,100%,...
過去に作られたロボットを参考に本体の上に橋を作り、そこに...
(参考ページ:[[2016b/Member/ta.kashi/Mission1]])
**上の機体 [#q809e5fe]
上の機体は大きく3つ工夫した。
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/pen.jpeg,100%,ペンの上げ...
-ペンの上げ下げの仕組み
最初は、ペンが紙に対して斜めに入るようにしていたがペンの...
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_ue3.jpeg,100%,バラ...
-機体の重心
上の機体を走らせるとペンとその周りの部品の重さで機体が傾...
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_ue2.jpeg,100%,まっ...
-機体をまっすぐ走らせる
橋の部分にレールがないためそのまま動かすと落ちてしまう。...
**下の機体 [#d4da7e9e]
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/sita_kitai.jpeg,100%,下の...
本体が取り付けてある方は安定性を高めるためタイヤを3つ取り...
*文字の書き方について [#wed51d12]
ペンは筆ペンを使用し、なるべく紙との摩擦が少なくなるよう...
**書き順 [#h486cc23]
#ref(2017b/Member/Masa/Mission1/okada_kakizyunn2.jpeg,200...
今回x,y軸で制御するロボットを作ったため、大体の基準が決ま...
*プログラムについて [#b6f5d390]
**定義 [#pcb39f69]
#define Apower 20
#define Bpower 20
#define Cpower 10
定義は少なくA,B,Cのパワーをそれぞれ上のように定義した。
**サブルーチン [#faeb1893]
sub pen_up() //ペンを上げるプログラム
{
ResetTachoCount(OUT_C);
RotateMotor(OUT_C,Cpower,45);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(500);
}
sub pen_down() //ペンを下げるプログラム
{
ResetTachoCount(OUT_C);
RotateMotor(OUT_C,-Cpower,45);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(500);
}
ペンを上げるプログラムとペンを下げるプログラムを角度を指...
sub x_go(int t) //x軸方向で前進
{
OnFwd(OUT_A,-Apower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
}
sub x_back(int t) //x軸方向で後退
{
OnFwd(OUT_A,Apower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
}
sub y_go(int t) //y軸方向で前進
{
OnFwd(OUT_B,-Bpower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
sub y_back(int t) //y軸方向で後退
{
OnFwd(OUT_B,Bpower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
動かす時間を変数tとする。（電池の消耗で機体の動きが遅くな...
sub r_naname() //右斜めの線を書く
{
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,-15);
Wait(400);
Off(OUT_AB);
}
sub l_naname() //左斜めの線を書く
{
OnFwd(OUT_A,-20);
OnFwd(OUT_B,-15);
Wait(400);
Off(OUT_AB);
}
一文字目の岡には斜め線が二本あり、他にはないためこの斜め...
**本文 [#fe80b490]
最初はペンを紙において書ける状態からスタートする。
task main()
{
y_back(1280); //一画目
x_go(1000);
y_go(1280);
pen_up();
x_back(300);
y_back(450);
pen_down();
y_go(256); //二画目
x_back(600);
y_back(256);
pen_up();
x_go(450);
y_go(200);
pen_down();
y_back(520); //三画目
pen_up();
x_go(290);
pen_down();
x_back(600); //四画目
pen_up();
y_back(250);
x_go(150);
pen_down();
l_naname(); //五画目
pen_up();
x_go(290);
y_back(200);
pen_down();
r_naname(); //六画目
}
これは一文字目の岡のプログラム。
同じx軸、同じy軸でも前進と後退で進む距離が変わるため（長...
{
pen_up();
x_go(1000);
y_go(1000);
}
二文字目の場所へ移動
{
pen_down(); //田を書き始める
y_back(1280); //一画目
x_go(1000);
y_go(1280);
x_back(1000);
pen_up();
x_go(600);
pen_down();
y_back(1250); //二画目
pen_up();
x_back(650);
y_go(650);
pen_down();
x_go(1100); //三画目
pen_up();
}
これは二文字目の田のプログラム。
簡単な文字なので調整が一文字目より簡単だった。
*結果 [#n8f4575b]
#ref(2017b/Member/Masa/Mission1/okada_result.jpeg,200%,結...
綺麗ではないが何を書いているのかはわかる程度には書けた。...
*問題点と改善点 [#kf9a9620]
**下の機体 [#t2cf53bf]
下の機体は横に長いため全体へ均等に力を働かせる必要がある...
**上の機体 [#g63184e4]
ペンを外に出す形で取り付けたため重心が傾きしっかり走らな...
また、ペンを上げ下げする仕組みで、固定しているところが1ヶ...
**機体全体 [#d6fd0f30]
全体的に重心が上の方にあるためぐらつきが大きかった。また...
**プログラム [#u2f42edc]
プログラム自体はとてもシンプルにまとめたが、機体を動かし...
*感想 [#q08b7b2e]
今回製作したロボットは全体的に不安定だった。動力がうまく...
終了行:
目次
#contents
*課題説明 [#c49d092b]
今回の課題はこれまで住んだことのある都道府県名、市町村名...
私は今住んでいる長野県松本市岡田の岡田にした。
*ロボット概要 [#jba7580f]
私達はx,y軸で制御するロボットにした。
**ロボット全体 [#w7a732b2]
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_zenntai1.jpeg,100%,...
過去に作られたロボットを参考に本体の上に橋を作り、そこに...
(参考ページ:[[2016b/Member/ta.kashi/Mission1]])
**上の機体 [#q809e5fe]
上の機体は大きく3つ工夫した。
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/pen.jpeg,100%,ペンの上げ...
-ペンの上げ下げの仕組み
最初は、ペンが紙に対して斜めに入るようにしていたがペンの...
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_ue3.jpeg,100%,バラ...
-機体の重心
上の機体を走らせるとペンとその周りの部品の重さで機体が傾...
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/kitai_ue2.jpeg,100%,まっ...
-機体をまっすぐ走らせる
橋の部分にレールがないためそのまま動かすと落ちてしまう。...
**下の機体 [#d4da7e9e]
&ref(2017b/Member/Masa/Mission1/sita_kitai.jpeg,100%,下の...
本体が取り付けてある方は安定性を高めるためタイヤを3つ取り...
*文字の書き方について [#wed51d12]
ペンは筆ペンを使用し、なるべく紙との摩擦が少なくなるよう...
**書き順 [#h486cc23]
#ref(2017b/Member/Masa/Mission1/okada_kakizyunn2.jpeg,200...
今回x,y軸で制御するロボットを作ったため、大体の基準が決ま...
*プログラムについて [#b6f5d390]
**定義 [#pcb39f69]
#define Apower 20
#define Bpower 20
#define Cpower 10
定義は少なくA,B,Cのパワーをそれぞれ上のように定義した。
**サブルーチン [#faeb1893]
sub pen_up() //ペンを上げるプログラム
{
ResetTachoCount(OUT_C);
RotateMotor(OUT_C,Cpower,45);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(500);
}
sub pen_down() //ペンを下げるプログラム
{
ResetTachoCount(OUT_C);
RotateMotor(OUT_C,-Cpower,45);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(500);
}
ペンを上げるプログラムとペンを下げるプログラムを角度を指...
sub x_go(int t) //x軸方向で前進
{
OnFwd(OUT_A,-Apower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
}
sub x_back(int t) //x軸方向で後退
{
OnFwd(OUT_A,Apower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
}
sub y_go(int t) //y軸方向で前進
{
OnFwd(OUT_B,-Bpower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
sub y_back(int t) //y軸方向で後退
{
OnFwd(OUT_B,Bpower);
Wait(t*1.5);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
動かす時間を変数tとする。（電池の消耗で機体の動きが遅くな...
sub r_naname() //右斜めの線を書く
{
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,-15);
Wait(400);
Off(OUT_AB);
}
sub l_naname() //左斜めの線を書く
{
OnFwd(OUT_A,-20);
OnFwd(OUT_B,-15);
Wait(400);
Off(OUT_AB);
}
一文字目の岡には斜め線が二本あり、他にはないためこの斜め...
**本文 [#fe80b490]
最初はペンを紙において書ける状態からスタートする。
task main()
{
y_back(1280); //一画目
x_go(1000);
y_go(1280);
pen_up();
x_back(300);
y_back(450);
pen_down();
y_go(256); //二画目
x_back(600);
y_back(256);
pen_up();
x_go(450);
y_go(200);
pen_down();
y_back(520); //三画目
pen_up();
x_go(290);
pen_down();
x_back(600); //四画目
pen_up();
y_back(250);
x_go(150);
pen_down();
l_naname(); //五画目
pen_up();
x_go(290);
y_back(200);
pen_down();
r_naname(); //六画目
}
これは一文字目の岡のプログラム。
同じx軸、同じy軸でも前進と後退で進む距離が変わるため（長...
{
pen_up();
x_go(1000);
y_go(1000);
}
二文字目の場所へ移動
{
pen_down(); //田を書き始める
y_back(1280); //一画目
x_go(1000);
y_go(1280);
x_back(1000);
pen_up();
x_go(600);
pen_down();
y_back(1250); //二画目
pen_up();
x_back(650);
y_go(650);
pen_down();
x_go(1100); //三画目
pen_up();
}
これは二文字目の田のプログラム。
簡単な文字なので調整が一文字目より簡単だった。
*結果 [#n8f4575b]
#ref(2017b/Member/Masa/Mission1/okada_result.jpeg,200%,結...
綺麗ではないが何を書いているのかはわかる程度には書けた。...
*問題点と改善点 [#kf9a9620]
**下の機体 [#t2cf53bf]
下の機体は横に長いため全体へ均等に力を働かせる必要がある...
**上の機体 [#g63184e4]
ペンを外に出す形で取り付けたため重心が傾きしっかり走らな...
また、ペンを上げ下げする仕組みで、固定しているところが1ヶ...
**機体全体 [#d6fd0f30]
全体的に重心が上の方にあるためぐらつきが大きかった。また...
**プログラム [#u2f42edc]
プログラム自体はとてもシンプルにまとめたが、機体を動かし...
*感想 [#q08b7b2e]
今回製作したロボットは全体的に不安定だった。動力がうまく...
ページ名:
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