2017b/Member/Taka/Mission1
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目次
#contents
*課題 [#db414a81]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ字 [#gc53ddf8]
「市川」山梨県市川三郷町からとりました。
*ロボット本体の説明 [#nbfa4a55]
**ロボット全体 [#decf7633]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/1510919785105.jpg,240x320...
ロボットは、最初に作ったサンプルのロボットにペンを上下で...
**アーム（ペンの部分） [#gf0aa5c2]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/1510919786227.jpg,240x320...
アームは写真のような構造である。アームを本体の正面かつ真...
*プログラムの説明 [#zf69944b]
**書き順 [#o6dda823]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/dsc_0706.jpg,640x480,書き...
書き順は、ロボットが動き回るタイプなため、書きやすさを重...
**プログラムについて [#r638b4f3]
動くスピードを定義した。スピードはコントロールしやすいよ...
#define SPEED 30 //前進時の速度
#define SPEEDREV -30 //後退時の速度
サブルーチンで前進、後退、左右それぞれへの方向転換、ペン...
sub go_forward(int t) //前進
{
RotateMotor(OUT_AB,SPEED,t); //回転角ｔだけ前進
Off(OUT_AB);
}
sub go_reverse(int t) //後退
{
RotateMotor(OUT_AB,SPEEDREV,t); //回転角ｔだけ後退
Off(OUT_AB);
}
sub turn_right() //回れ右
{
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,180,100,true,false);
Off(OUT_AB);
}
sub turn_left() //回れ左
{
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,180,-100,true,false);
Off(OUT_AB);
}
sub pen_down() //ペンを下ろす
{
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(400);
Off(OUT_C);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
OnRev(OUT_C,20);
Wait(400);
Off(OUT_C);
}
メインのプログラムである。どれくらいの角度でどれだけ動く...
task main()
{
pen_down(); //一画目
go_forward(300);
pen_up();
go_reverse(300);
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,175,-100,true,false);
Off(OUT_AB);
go_forward(130);
turn_right();
go_forward(100);
pen_down(); //二画目
go_forward(150);
pen_up();
go_forward(100);
turn_right();
go_reverse(270);
pen_down(); //三画目
go_forward(210);
pen_up();
go_forward(280);
turn_left();
go_reverse(260);
pen_down(); //四画目
go_forward(150);
pen_up();
go_forward(70);
turn_left();
go_reverse(250);
pen_down(); //五画目
go_forward(270);
pen_up(); //「市」終了
go_forward(350);
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,190,100,true,false);
Off(OUT_AB);
go_reverse(320);
pen_down(); //六画目
go_forward(280);
pen_up();
go_reverse(280);
turn_left();
go_forward(70);
turn_right();
go_forward(50);
pen_down(); //七画目
go_forward(220);
pen_up();
go_reverse(250);
turn_left();
go_forward(80);
turn_right();
pen_down(); //八画目
go_forward(300);
pen_up(); //「川」終了
}
始めの時間指定でやっていたときは、プログラムを行う度に距...
試作の中で一番うまくできた作品である。
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/dsc_0698.jpg,320x240,試作);
*まとめ [#r1eed933]
**反省 [#l141f417]
本番では、全体的に右よりになり「川」の最後の画がはみ出し...
**感想 [#o97eb32d]
周りはXY軸のロボットが多かったが、私はロボットが動き回っ...
終了行:
目次
#contents
*課題 [#db414a81]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ字 [#gc53ddf8]
「市川」山梨県市川三郷町からとりました。
*ロボット本体の説明 [#nbfa4a55]
**ロボット全体 [#decf7633]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/1510919785105.jpg,240x320...
ロボットは、最初に作ったサンプルのロボットにペンを上下で...
**アーム（ペンの部分） [#gf0aa5c2]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/1510919786227.jpg,240x320...
アームは写真のような構造である。アームを本体の正面かつ真...
*プログラムの説明 [#zf69944b]
**書き順 [#o6dda823]
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/dsc_0706.jpg,640x480,書き...
書き順は、ロボットが動き回るタイプなため、書きやすさを重...
**プログラムについて [#r638b4f3]
動くスピードを定義した。スピードはコントロールしやすいよ...
#define SPEED 30 //前進時の速度
#define SPEEDREV -30 //後退時の速度
サブルーチンで前進、後退、左右それぞれへの方向転換、ペン...
sub go_forward(int t) //前進
{
RotateMotor(OUT_AB,SPEED,t); //回転角ｔだけ前進
Off(OUT_AB);
}
sub go_reverse(int t) //後退
{
RotateMotor(OUT_AB,SPEEDREV,t); //回転角ｔだけ後退
Off(OUT_AB);
}
sub turn_right() //回れ右
{
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,180,100,true,false);
Off(OUT_AB);
}
sub turn_left() //回れ左
{
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,180,-100,true,false);
Off(OUT_AB);
}
sub pen_down() //ペンを下ろす
{
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(400);
Off(OUT_C);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
OnRev(OUT_C,20);
Wait(400);
Off(OUT_C);
}
メインのプログラムである。どれくらいの角度でどれだけ動く...
task main()
{
pen_down(); //一画目
go_forward(300);
pen_up();
go_reverse(300);
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,175,-100,true,false);
Off(OUT_AB);
go_forward(130);
turn_right();
go_forward(100);
pen_down(); //二画目
go_forward(150);
pen_up();
go_forward(100);
turn_right();
go_reverse(270);
pen_down(); //三画目
go_forward(210);
pen_up();
go_forward(280);
turn_left();
go_reverse(260);
pen_down(); //四画目
go_forward(150);
pen_up();
go_forward(70);
turn_left();
go_reverse(250);
pen_down(); //五画目
go_forward(270);
pen_up(); //「市」終了
go_forward(350);
RotateMotorEx(OUT_AB,SPEED,190,100,true,false);
Off(OUT_AB);
go_reverse(320);
pen_down(); //六画目
go_forward(280);
pen_up();
go_reverse(280);
turn_left();
go_forward(70);
turn_right();
go_forward(50);
pen_down(); //七画目
go_forward(220);
pen_up();
go_reverse(250);
turn_left();
go_forward(80);
turn_right();
pen_down(); //八画目
go_forward(300);
pen_up(); //「川」終了
}
始めの時間指定でやっていたときは、プログラムを行う度に距...
試作の中で一番うまくできた作品である。
&ref(2017b/Member/Taka/Mission1/dsc_0698.jpg,320x240,試作);
*まとめ [#r1eed933]
**反省 [#l141f417]
本番では、全体的に右よりになり「川」の最後の画がはみ出し...
**感想 [#o97eb32d]
周りはXY軸のロボットが多かったが、私はロボットが動き回っ...
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