2017b/Member/ats/Mission1
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#contents
*課題1 [#v0ce1897]
今回の課題はA4用紙に文字(自分が住んだことのある地名)を書...
*1.ロボット本体 [#eae4fc7c]
**特徴 [#iade8a54]
ロボットをx軸方向に動くローバーとy軸方向に動くローバーの...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/DSC_0471.JPG,116.2KB,ロボ...
これはロボット全体の写真である。左のローバーが橋の上を動...
**地上ローバー[#i3d1b13d]
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo2.JPG,79.2KB,改善前の...
これは試作段階のロボットの写真である。地上ローバーが加速...
それに加えて、橋自体にも問題があった。この橋の上には２列...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/DSC_0468.JPG,91.0KB,改善後)
これを解決するために、上の写真のように、橋の先端部分のほ...
橋の上の凸凹による問題は橋のつくりを変えることで解決した...
*2.書き方とプログラム [#n7292b26]
**書き方 [#gc291028]
最初に小諸という文字を書くことに決めた。「諸」の文字は始...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo3.JPG,78.6KB,書き順);
**プログラム [#ce2cc994]
以下のように文字を定義した。スピードを始めに固定し、その...
#define C_onecmfor 78 //地上ローバーが1cm前進するのに...
#define C_onecmback 68 //地上ローバーが1cm後退するのに...
#define speed_C -25 //地上ローバーのスピード
#define speed_B 15 //ペンを上下するスピード
#define pen_timeDOWN 113 //ペンを下すのに必要な時間
#define pen_timeUP 130 //ペンを上げるのに必要な時間
#define A_onecmfor 190 //橋上ローバーが1cm前進するのに...
#define A_onecmback 193 //橋上ローバーが1cm後退するのに...
#define speed_A 25 //橋上ローバーのスピード
以下のようにサブルーチンを定義した。実際にローバーが動く...
ペンをおろすサブルーチンにWaitを入れることでローバーが動...
sub C_forward(int x) //地上ローバーをxcm前進させる
{
OnFwd(OUT_C,speed_C);
Wait(C_onecmfor*x*7/5);
Off(OUT_C);
}
sub C_back(int x) //地上ローバーをxcm後退させる
{
OnRev(OUT_C,speed_C);
Wait(C_onecmback*x*7/5);
Off(OUT_C);
}
sub A_forward(int x) //橋上ローバーをxcm前進させる
{
OnFwd(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmfor*x*7/5);
Off(OUT_A);
}
sub A_back(int x) //橋上ローバーをxcm後退させる
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*x*7/5);
Off(OUT_A);
}
sub pen_down() //ペンを下す
{
OnFwd(OUT_B,speed_B);
Wait(pen_timeDOWN);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
Wait(500);
OnRev(OUT_B,speed_B);
Wait(pen_timeUP);
Off(OUT_B);
}
sub SYOUNANAME_MIGI() //小の斜め棒を書く
{
OnFwd(OUT_C,10.3);
OnRev(OUT_A,speed_A/2);
Wait(A_onecmback*14/5);
Off(OUT_AC);
}
sub SYOUNANAME_HIDARI() //小の斜め棒を書く
{
OnRev(OUT_C,17);
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*7/5);
Off(OUT_AC);
}
sub MORO_HIDARI() //諸の斜め棒を書く
{
OnFwd(OUT_C,10);
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*7/5);
Off(OUT_AC);
}
sub MORO_MIGI() //諸の斜め棒を書く
{
OnRev(OUT_C,17);
OnRev(OUT_A,speed_A*2);
Wait(A_onecmback*21/10);
Off(OUT_AC);
}
sub KUTI(int x, int y) // 四角形を書く 縦→y 横→x
{
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
pen_down();
C_forward(y*1.4);
pen_up();
C_back(y*1.4);
A_forward(x);
pen_down();
C_forward(y);
pen_up();
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
}
sub YOKOBOU(int x,int y) // xcmの横棒をかいてその後...
{
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
C_forward(1);
A_forward(y);
}
以下はメインのプログラムである。(丸の中の数字が「書き方」...
{
A_forward(4);
Wait(600);
pen_down();
C_forward(6); // ?
pen_up();
A_forward(3);
C_back(3);
Wait(400);
pen_down();
SYOUNANAME_MIGI(); // ?
pen_up();
A_back(4);
pen_down();
SYOUNANAME_HIDARI(); // ?
pen_up();
C_forward(6);
A_forward(2);
pen_down();
MORO_HIDARI(); // ?
pen_up();
C_forward(1);
A_forward(2);
YOKOBOU(3,2); // ?
YOKOBOU(1,1); // ?
YOKOBOU(1,1); // ?
KUTI(1.5,1.5); // ?
A_forward(4.5);
C_back(5.5);
Wait(600);
pen_down();
C_forward(2); // ?
pen_up();
A_forward(1);
C_back(1);
Wait(600);
pen_down();
MORO_MIGI(); // ?
pen_up();
A_forward(3);
C_back(3);
Wait(400);
YOKOBOU(2,3); // ?
YOKOBOU(4,3); // ?
KUTI(2,2); // ?
A_forward(2);
C_back(1);
Wait(600);
pen_down();
A_back(2); // ?
pen_up();
}
*3.感想 [#f7fd1eb3]
最後には判読できる程度の文字は書けたが、美しさはまだまだ...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo4.JPG,59.4KB,発表会で...
終了行:
#contents
*課題1 [#v0ce1897]
今回の課題はA4用紙に文字(自分が住んだことのある地名)を書...
*1.ロボット本体 [#eae4fc7c]
**特徴 [#iade8a54]
ロボットをx軸方向に動くローバーとy軸方向に動くローバーの...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/DSC_0471.JPG,116.2KB,ロボ...
これはロボット全体の写真である。左のローバーが橋の上を動...
**地上ローバー[#i3d1b13d]
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo2.JPG,79.2KB,改善前の...
これは試作段階のロボットの写真である。地上ローバーが加速...
それに加えて、橋自体にも問題があった。この橋の上には２列...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/DSC_0468.JPG,91.0KB,改善後)
これを解決するために、上の写真のように、橋の先端部分のほ...
橋の上の凸凹による問題は橋のつくりを変えることで解決した...
*2.書き方とプログラム [#n7292b26]
**書き方 [#gc291028]
最初に小諸という文字を書くことに決めた。「諸」の文字は始...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo3.JPG,78.6KB,書き順);
**プログラム [#ce2cc994]
以下のように文字を定義した。スピードを始めに固定し、その...
#define C_onecmfor 78 //地上ローバーが1cm前進するのに...
#define C_onecmback 68 //地上ローバーが1cm後退するのに...
#define speed_C -25 //地上ローバーのスピード
#define speed_B 15 //ペンを上下するスピード
#define pen_timeDOWN 113 //ペンを下すのに必要な時間
#define pen_timeUP 130 //ペンを上げるのに必要な時間
#define A_onecmfor 190 //橋上ローバーが1cm前進するのに...
#define A_onecmback 193 //橋上ローバーが1cm後退するのに...
#define speed_A 25 //橋上ローバーのスピード
以下のようにサブルーチンを定義した。実際にローバーが動く...
ペンをおろすサブルーチンにWaitを入れることでローバーが動...
sub C_forward(int x) //地上ローバーをxcm前進させる
{
OnFwd(OUT_C,speed_C);
Wait(C_onecmfor*x*7/5);
Off(OUT_C);
}
sub C_back(int x) //地上ローバーをxcm後退させる
{
OnRev(OUT_C,speed_C);
Wait(C_onecmback*x*7/5);
Off(OUT_C);
}
sub A_forward(int x) //橋上ローバーをxcm前進させる
{
OnFwd(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmfor*x*7/5);
Off(OUT_A);
}
sub A_back(int x) //橋上ローバーをxcm後退させる
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*x*7/5);
Off(OUT_A);
}
sub pen_down() //ペンを下す
{
OnFwd(OUT_B,speed_B);
Wait(pen_timeDOWN);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
Wait(500);
OnRev(OUT_B,speed_B);
Wait(pen_timeUP);
Off(OUT_B);
}
sub SYOUNANAME_MIGI() //小の斜め棒を書く
{
OnFwd(OUT_C,10.3);
OnRev(OUT_A,speed_A/2);
Wait(A_onecmback*14/5);
Off(OUT_AC);
}
sub SYOUNANAME_HIDARI() //小の斜め棒を書く
{
OnRev(OUT_C,17);
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*7/5);
Off(OUT_AC);
}
sub MORO_HIDARI() //諸の斜め棒を書く
{
OnFwd(OUT_C,10);
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(A_onecmback*7/5);
Off(OUT_AC);
}
sub MORO_MIGI() //諸の斜め棒を書く
{
OnRev(OUT_C,17);
OnRev(OUT_A,speed_A*2);
Wait(A_onecmback*21/10);
Off(OUT_AC);
}
sub KUTI(int x, int y) // 四角形を書く 縦→y 横→x
{
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
pen_down();
C_forward(y*1.4);
pen_up();
C_back(y*1.4);
A_forward(x);
pen_down();
C_forward(y);
pen_up();
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
}
sub YOKOBOU(int x,int y) // xcmの横棒をかいてその後...
{
pen_down();
A_back(x);
pen_up();
C_forward(1);
A_forward(y);
}
以下はメインのプログラムである。(丸の中の数字が「書き方」...
{
A_forward(4);
Wait(600);
pen_down();
C_forward(6); // ?
pen_up();
A_forward(3);
C_back(3);
Wait(400);
pen_down();
SYOUNANAME_MIGI(); // ?
pen_up();
A_back(4);
pen_down();
SYOUNANAME_HIDARI(); // ?
pen_up();
C_forward(6);
A_forward(2);
pen_down();
MORO_HIDARI(); // ?
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C_forward(1);
A_forward(2);
YOKOBOU(3,2); // ?
YOKOBOU(1,1); // ?
YOKOBOU(1,1); // ?
KUTI(1.5,1.5); // ?
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C_forward(2); // ?
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A_forward(3);
C_back(3);
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YOKOBOU(2,3); // ?
YOKOBOU(4,3); // ?
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A_back(2); // ?
pen_up();
}
*3.感想 [#f7fd1eb3]
最後には判読できる程度の文字は書けたが、美しさはまだまだ...
#ref(2017b/Member/ats/Mission1/photo4.JPG,59.4KB,発表会で...
ページ名:
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