2017b/Member/kazuki/Mission1
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#contents
*課題１ [#lf7f25f1]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#s53e4350]
山梨県出身なので山梨を選んだ。
*ロボットの説明 [#fabe6e83]
今回作成したロボットはx軸（左右）、y軸（前後）で動きペン...
理由は紙の上を動くロボットに比べ、直角の動きが確実でプロ...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4157.jpg,70%,ロボッ...
**x軸(左右)の安定性の工夫 [#h800a741]
***速度 [#wdce08cb]
最初のモデルでは1つのギアでx軸を動かしていたが、動作が早...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4150.jpg,70%,x軸の...
***ブレの修正 [#e17a1303]
また、伸びきったときに前後にぐらついてしまい安定して字が...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4156.jpg,70%,x軸の...
**ペンの動作 [#c128efce]
ペンの機構はギアについた棒にペンをつけるといった比較的簡...
最初のモデルは下左図のようであったがこれでは書き始めに余...
そこで下右図のように軸とペン先の距離を短くし、ブレを抑え...
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4152.jpg,60%,最初の...
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4151.jpg,60%,改良モ...
*プログラム [#uc315582]
**書き順 [#q3b67309]
通常とは違う書き方にし、画数を少なくしたりプログラミング...
**プログラム の工夫[#m46dd716]
x軸（左右）、y軸（前後）、ペンの上げ下げをあらかじめ定義...
またペンの上げ下げの際に待ち時間を設けることで動作の安定...
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(1...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(100...
#define mae(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);//前進する
#define ushiro(z) OnRev(OUT_C);Wait(z);Off(OUT_C);//後退...
#define chijimu(m) OnFwd(OUT_A);Wait(m);Off(OUT_A);//x軸...
#define nobiru(q) OnRev(OUT_A);Wait(q);Off(OUT_A);//x軸(...
山梨という字を画数や部分でサブルーチンにより分け、変更し...
***山 [#a57a16e0]
二画目と三画目を一気に書くことでプログラムを単純化した。
sub ichikaku()//山の一画目
{
pen_down;
mae(030);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nikakusankaku()//山の二画、三画目
{
ushiro(021);
chijimu(030);
Wait(100);
pen_down;
mae(015);
Wait(100);
nobiru(060);
Wait(100);
ushiro(020);
Wait(100);
pen_up;
}
***梨 [#u0e8da94]
上の禾と下の木の最後の二画を一気に書くことでプログラムを...
sub yamakaranashi()//山から梨に行く
{
chijimu(037);
mae(027);
Wait(100);
}
sub nashiichikakunikaku()//梨の一画と二画
{
pen_down;
chijimu(020);
pen_up;
mae(007);
pen_down;
nobiru(020);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashisankaku()//梨の三画
{
chijimu(010);
ushiro(010);
pen_down;
mae(017);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashiyongo()//梨の四画と五画
{
nobiru(015);
ushiro(005);
Wait(100);
pen_down;
OnFwd(OUT_A);
Wait(001);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Wait(005);
OnFwd(OUT_A);
Wait(010);
Off(OUT_AC);
pen_up;
}
sub nashirokunana()//梨の六画と七画
{
ushiro(028);
nobiru(035)
pen_down;
mae(009);
Wait(100);
pen_up;
ushiro(015);
nobiru(016);
pen_down;
mae(018);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashinoki()//梨の木の部分
{
mae(005);
chijimu(055);
Wait(100);
pen_down;
nobiru(058);
Wait(100);
pen_up;
ushiro(010);
chijimu(030);
pen_down;
mae(030);
Wait(100);
pen_up;
chijimu(030);
pen_down;
OnRev(OUT_C);
Wait(001);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Wait(001);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_AC);
pen_up;
}
**実際にかけた字 [#la94a005]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4142.jpg,80%,実際に...
梨のリの部分が少し上に行き過ぎてしまったが比較的うまく書...
書き始めと書き終わりの余分な線が解消されていて良かった。
*感想 [#abeede8b]
ロボットを作り実際に書かせて見ると、ロボット自体とプログ...
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目次
#contents
*課題１ [#lf7f25f1]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#s53e4350]
山梨県出身なので山梨を選んだ。
*ロボットの説明 [#fabe6e83]
今回作成したロボットはx軸（左右）、y軸（前後）で動きペン...
理由は紙の上を動くロボットに比べ、直角の動きが確実でプロ...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4157.jpg,70%,ロボッ...
**x軸(左右)の安定性の工夫 [#h800a741]
***速度 [#wdce08cb]
最初のモデルでは1つのギアでx軸を動かしていたが、動作が早...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4150.jpg,70%,x軸の...
***ブレの修正 [#e17a1303]
また、伸びきったときに前後にぐらついてしまい安定して字が...
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4156.jpg,70%,x軸の...
**ペンの動作 [#c128efce]
ペンの機構はギアについた棒にペンをつけるといった比較的簡...
最初のモデルは下左図のようであったがこれでは書き始めに余...
そこで下右図のように軸とペン先の距離を短くし、ブレを抑え...
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4152.jpg,60%,最初の...
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4151.jpg,60%,改良モ...
*プログラム [#uc315582]
**書き順 [#q3b67309]
通常とは違う書き方にし、画数を少なくしたりプログラミング...
**プログラム の工夫[#m46dd716]
x軸（左右）、y軸（前後）、ペンの上げ下げをあらかじめ定義...
またペンの上げ下げの際に待ち時間を設けることで動作の安定...
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(1...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(100...
#define mae(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);//前進する
#define ushiro(z) OnRev(OUT_C);Wait(z);Off(OUT_C);//後退...
#define chijimu(m) OnFwd(OUT_A);Wait(m);Off(OUT_A);//x軸...
#define nobiru(q) OnRev(OUT_A);Wait(q);Off(OUT_A);//x軸(...
山梨という字を画数や部分でサブルーチンにより分け、変更し...
***山 [#a57a16e0]
二画目と三画目を一気に書くことでプログラムを単純化した。
sub ichikaku()//山の一画目
{
pen_down;
mae(030);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nikakusankaku()//山の二画、三画目
{
ushiro(021);
chijimu(030);
Wait(100);
pen_down;
mae(015);
Wait(100);
nobiru(060);
Wait(100);
ushiro(020);
Wait(100);
pen_up;
}
***梨 [#u0e8da94]
上の禾と下の木の最後の二画を一気に書くことでプログラムを...
sub yamakaranashi()//山から梨に行く
{
chijimu(037);
mae(027);
Wait(100);
}
sub nashiichikakunikaku()//梨の一画と二画
{
pen_down;
chijimu(020);
pen_up;
mae(007);
pen_down;
nobiru(020);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashisankaku()//梨の三画
{
chijimu(010);
ushiro(010);
pen_down;
mae(017);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashiyongo()//梨の四画と五画
{
nobiru(015);
ushiro(005);
Wait(100);
pen_down;
OnFwd(OUT_A);
Wait(001);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Wait(005);
OnFwd(OUT_A);
Wait(010);
Off(OUT_AC);
pen_up;
}
sub nashirokunana()//梨の六画と七画
{
ushiro(028);
nobiru(035)
pen_down;
mae(009);
Wait(100);
pen_up;
ushiro(015);
nobiru(016);
pen_down;
mae(018);
Wait(100);
pen_up;
}
sub nashinoki()//梨の木の部分
{
mae(005);
chijimu(055);
Wait(100);
pen_down;
nobiru(058);
Wait(100);
pen_up;
ushiro(010);
chijimu(030);
pen_down;
mae(030);
Wait(100);
pen_up;
chijimu(030);
pen_down;
OnRev(OUT_C);
Wait(001);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Wait(001);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_AC);
pen_up;
}
**実際にかけた字 [#la94a005]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission1/IMG_4142.jpg,80%,実際に...
梨のリの部分が少し上に行き過ぎてしまったが比較的うまく書...
書き始めと書き終わりの余分な線が解消されていて良かった。
*感想 [#abeede8b]
ロボットを作り実際に書かせて見ると、ロボット自体とプログ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
