2017b/Member/masato/Mission1
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開始行:
#contents
*課題１ [#r7c03d9e]
今回の課題はA4の紙に自分が一度でも住んだことのある都道府...
**選んだ文字 [#vbb80f5b]
岐阜出身だが画数が多かったので市町村名の”肥田”という字を...
*ロボットの説明 [#ue063469]
**構造 [#jabe53a9]
肥田という漢字は全て直線で構成されているのでx,y軸に動くロ...
#ref(./IMG_0098.JPG,10%,構造)
**x軸制御/ペン昇降制御 [#a93711b3]
動作時のズレや振動などで車輪が脱輪することがしばしばあっ...
#ref(./IMG_0101.jpg,20%,x軸制御/ペン昇降制御)
#ref(./IMG_0093.JPG,10%,x軸制御/ペン昇降制御)
**ペン部分 [#be49a008]
当初は筆圧が一定になるように垂直にペンを上げ下げしようと...
#ref(./IMG_0099.JPG,10%,ペン部分)
*プログラム [#f1b1ba6e]
変則的だが1文字目が”田”2文字目が”肥”となるようにプログラ...
**動作の定義 [#p22e95ae]
ここでは各種モーターの動きと速さを定義している
//OUT_A → x軸制御
//OUT_B → ペン昇降制御
//OUT_C → y軸制御
#define pen_up() OnFwd(OUT_B,-20); Wait(500); Off(OUT_B)...
#define pen_down() OnFwd(OUT_B,10); Wait(850); Off(OUT_B...
#define forward_A(Wait_time) OnFwd(OUT_A,20); Wait(Wait_...
#define back_A(Wait_time) OnFwd(OUT_A,-20); Wait(Wait_ti...
#define forward_C(Wait_time) OnFwd(OUT_C,40); Wait(Wait_...
#define back_C(Wait_time) OnFwd(OUT_C,-40); Wait(Wait_ti...
//Wait_timeに移動時間入力
Wait_timeに移動時間を入力するのと各動作のあとに一旦静止す...
**サブルーチン,task main() [#uaf6ba6e]
1文字目の”田”と2文字目の”肥”の2つだけをサブルーチンにした...
sub itimozime() //肥田の”田”
{
back_A(2800); //1
forward_C(900); //2
forward_A(2800); //3
back_C(900); //4
pen_up();
back_A(1600);
pen_down();
forward_C(1000); //5
pen_up();
forward_A(1700);
back_C(450);
pen_down();
back_A(2850); //6
}
sub nimozime() //肥田の”肥”
{
pen_up();
forward_C(600);
pen_down();
forward_A(2000); //7
forward_C(550); //8
back_A(2100); //9
forward_C(650); //10
forward_A(2100); //11
back_C(800); //12
pen_up();
back_A(750);
pen_down();
forward_C(550); //13
pen_up();
forward_A(1700);
back_C(1400);
pen_down();
forward_C(1500); //14
forward_A(750); //15
back_C(1500); //16
pen_up();
forward_C(1100);
pen_down();
back_A(800); //17
pen_up();
back_C(450);
pen_down();
forward_A(850); //18
}
task main()
{
itimozime();
nimozime();
}
#ref(./IMG_0166.JPG,13%,サブルーチン,task main())
ペン先を”田”の一番左下からスタートするようにセットしてあ...
*結果 [#n4546e8e]
#ref(./IMG_0106.JPG,10%,結果)
*感想、反省 [#h8aa4d22]
結果の写真は一応読める字になっているが実行結果がいつも同...
終了行:
#contents
*課題１ [#r7c03d9e]
今回の課題はA4の紙に自分が一度でも住んだことのある都道府...
**選んだ文字 [#vbb80f5b]
岐阜出身だが画数が多かったので市町村名の”肥田”という字を...
*ロボットの説明 [#ue063469]
**構造 [#jabe53a9]
肥田という漢字は全て直線で構成されているのでx,y軸に動くロ...
#ref(./IMG_0098.JPG,10%,構造)
**x軸制御/ペン昇降制御 [#a93711b3]
動作時のズレや振動などで車輪が脱輪することがしばしばあっ...
#ref(./IMG_0101.jpg,20%,x軸制御/ペン昇降制御)
#ref(./IMG_0093.JPG,10%,x軸制御/ペン昇降制御)
**ペン部分 [#be49a008]
当初は筆圧が一定になるように垂直にペンを上げ下げしようと...
#ref(./IMG_0099.JPG,10%,ペン部分)
*プログラム [#f1b1ba6e]
変則的だが1文字目が”田”2文字目が”肥”となるようにプログラ...
**動作の定義 [#p22e95ae]
ここでは各種モーターの動きと速さを定義している
//OUT_A → x軸制御
//OUT_B → ペン昇降制御
//OUT_C → y軸制御
#define pen_up() OnFwd(OUT_B,-20); Wait(500); Off(OUT_B)...
#define pen_down() OnFwd(OUT_B,10); Wait(850); Off(OUT_B...
#define forward_A(Wait_time) OnFwd(OUT_A,20); Wait(Wait_...
#define back_A(Wait_time) OnFwd(OUT_A,-20); Wait(Wait_ti...
#define forward_C(Wait_time) OnFwd(OUT_C,40); Wait(Wait_...
#define back_C(Wait_time) OnFwd(OUT_C,-40); Wait(Wait_ti...
//Wait_timeに移動時間入力
Wait_timeに移動時間を入力するのと各動作のあとに一旦静止す...
**サブルーチン,task main() [#uaf6ba6e]
1文字目の”田”と2文字目の”肥”の2つだけをサブルーチンにした...
sub itimozime() //肥田の”田”
{
back_A(2800); //1
forward_C(900); //2
forward_A(2800); //3
back_C(900); //4
pen_up();
back_A(1600);
pen_down();
forward_C(1000); //5
pen_up();
forward_A(1700);
back_C(450);
pen_down();
back_A(2850); //6
}
sub nimozime() //肥田の”肥”
{
pen_up();
forward_C(600);
pen_down();
forward_A(2000); //7
forward_C(550); //8
back_A(2100); //9
forward_C(650); //10
forward_A(2100); //11
back_C(800); //12
pen_up();
back_A(750);
pen_down();
forward_C(550); //13
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forward_A(1700);
back_C(1400);
pen_down();
forward_C(1500); //14
forward_A(750); //15
back_C(1500); //16
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forward_C(1100);
pen_down();
back_A(800); //17
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back_C(450);
pen_down();
forward_A(850); //18
}
task main()
{
itimozime();
nimozime();
}
#ref(./IMG_0166.JPG,13%,サブルーチン,task main())
ペン先を”田”の一番左下からスタートするようにセットしてあ...
*結果 [#n4546e8e]
#ref(./IMG_0106.JPG,10%,結果)
*感想、反省 [#h8aa4d22]
結果の写真は一応読める字になっているが実行結果がいつも同...
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