2017b/Member/masato/Mission2
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開始行:
[[2017b/Member/masato/Mission1]]
#contents
*課題2 [#o0bf25a7]
今回の課題は下図のようなコースを各チームで作成し、ミッシ...
#ref(./2017b-mission2.png,100%,課題2)
ミッションとは指定された３つのコースのうち１つを選択し、...
Aをスタート、Bを直進、Cを直進、D地点の紙コップを取得して...
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
*ロボットの構造 [#hf2b1920]
キットに載っているような基本的な３輪駆動のロボットに前側...
#ref(./IMG_0143.jpg,15%,ロボットの構造)
#ref(./IMG_0153.JPG,15%,ロボットの構造)
*プログラム [#s089f2e2]
**マクロ [#r522c306]
#define speed_fast 20 //直線上での速さ
#define speed_curve 25 //曲がる時の速さ
**各定義 [#k5a7f9b0]
#define speedRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd...
#define go_fwd speedRL(speed_fast,speed_fast); //前進
#define turn_right_high speedRL(-speed_curve - 5,speed_c...
#define turn_right_low speedRL(0,speed_curve + 10); //...
#define turn_left_high speedRL(speed_curve ,-speed_curve...
#define turn_left_low speedRL(speed_curve + 10,0); //左折
#define turn_left_90 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25); ...
#define turn_left_150 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25);...
#define turn_right_150 OnFwd(OUT_B,-25); OnFwd(OUT_C,25)...
#define turn_left_180 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25);...
#define turn_right_180 OnFwd(OUT_B,-25); OnFwd(OUT_C,25)...
#define arm_down OnFwd(OUT_A,-10); Wait(1000); Off(OUT_A...
#define arm_up OnFwd(OUT_A,20); Wait(1000); Off(OUT_A); ...
**ライントレースサブルーチン,交差点認識 [#x706e03a]
自分のコースの場合光センサが黒線のラインと左側の白い部分...
|右旋回|右折|直進|左折|左旋回|
|70 |66 |60 |52 |45 |
#define threthold 60 //しきい値
#ref(./raintrace.jpg,45%,ライントレースサブルーチン,交差...
交差点認識に関しては時間ではなく最も黒い時が連続して何回...
#define nMAX 160 //交差点認識のための最も黒い時の回数
sub follow_line() //ライントレース
{
SetSensorLight(S1);
int n = 0; //nは続けてもっとも暗いときになった回数
while(n <= nMAX){ //最も暗い時がnMAX以下のとき...
if(SENSOR_1 < threthold -15 ){
turn_left_high;
n++; //回数を増やす
}else {
if (SENSOR_1 < threthold -7){
turn_left_low;
}else if (SENSOR_1 < threthold +6){
go_fwd;
}else if (SENSOR_1 < threthold +10){
turn_right_low;
}else{
turn_right_high;
}
n = 0; //最も黒い時の回数の初期化
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //交差点で音を鳴らす
Wait(1000);
}
ロボットが交差点だと判断したら音を鳴らして分かりやすくし...
**交差点での行動サブルーチン [#h47071d4]
3パターンを用意した。
sub inter_left() //交差点左折
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
turn_left_90;
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
sub inter_straight() //交差点直進
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
}
通常は上記の2パターンで大丈夫だと思うが自分の場合は直角の...
sub inter_left_90() //交差点を90度左折
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
turn_left_90;
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
**EF間(急カーブ)でのライントレースサブルーチン [#m39d9563]
通常のライントレースでは急カーブがうまく行かなかったので...
#define nMAX_EF 3800 //交差点認識のための最も黒い時の回...
sub follow_line_EF() //EF間で適用したライントレース
{
SetSensorLight(S1);
int n = 0;
while(n <= nMAX_EF){
if(SENSOR_1 < threthold -15 ){
OnFwd(OUT_B,50); OnFwd(OUT_C,-60);
n++;
}else {
if (SENSOR_1 < threthold -7){
turn_left_low;
}else if (SENSOR_1 < threthold + 6){
go_fwd;
}else if (SENSOR_1 < threthold + 10){
turn_right_low;
}else{
OnFwd(OUT_B,-30); OnFwd(OUT_C,20);
}
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
**コップを掴む、離すサブルーチン [#kd0778cb]
sub catch_cup() //コップを掴む
{
turn_left_180;
Wait(500);
arm_down;
Wait(500);
turn_right_180;
}
コップを掴むときはアームを下におろしている。
sub release_cup() //コップを離す
{
turn_left_180;
Wait(500);
arm_up;
Wait(500);
turn_right_180;
}
コップを離すときはアームを上に上げている。
アームが進行方向とは後ろについているので掴む、離すときに...
**タスクメイン [#p9ace022]
task main()
{
follow_line();
inter_straight(); //C直進
follow_line();
Off(OUT_BC);
follow_line();
inter_left_90(); //B左折
OnFwd(OUT_B,25); //微調整
Wait(500);
Off(OUT_B);
follow_line();
inter_left(); //P左折
follow_line();
inter_straight(); //Q直進
OnFwd(OUT_C,30); //微調整
Wait(1100);
Off(OUT_C);
follow_line();
inter_left(); //R左折
follow_line();
inter_left_90(); //E左折
follow_line_EF();
follow_line();
inter_left_90(); //F左折
OnFwd(OUT_B,25); //微調整
Wait(500);
Off(OUT_B);
follow_line();
catch_cup(); //コップ掴む
inter_straight(); //S直進
follow_line();
inter_straight(); //S直進
follow_line();
release_cup(); //コップ離す
inter_left(); //Q左折
OnFwd(OUT_C,30); //微調整
Wait(800);
Off(OUT_C);
follow_line();
inter_straight(); //R直進
follow_line();
inter_left(); //P左折
follow_line();
inter_left(); //B左折
OnFwd(OUT_B,25); //微調整
Wait(700);
Off(OUT_B);
follow_line();
inter_straight();
OnFwd(OUT_BC,30); //Aの中にゴール
Wait(800);
}
交差点を曲がるときに常にではないが、曲がりすぎて脱線した...
*感想、反省 [#y10f60c5]
プログラムに関してはサブルーチンやマクロを使いながら前回...
終了行:
[[2017b/Member/masato/Mission1]]
#contents
*課題2 [#o0bf25a7]
今回の課題は下図のようなコースを各チームで作成し、ミッシ...
#ref(./2017b-mission2.png,100%,課題2)
ミッションとは指定された３つのコースのうち１つを選択し、...
Aをスタート、Bを直進、Cを直進、D地点の紙コップを取得して...
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
*ロボットの構造 [#hf2b1920]
キットに載っているような基本的な３輪駆動のロボットに前側...
#ref(./IMG_0143.jpg,15%,ロボットの構造)
#ref(./IMG_0153.JPG,15%,ロボットの構造)
*プログラム [#s089f2e2]
**マクロ [#r522c306]
#define speed_fast 20 //直線上での速さ
#define speed_curve 25 //曲がる時の速さ
**各定義 [#k5a7f9b0]
#define speedRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd...
#define go_fwd speedRL(speed_fast,speed_fast); //前進
#define turn_right_high speedRL(-speed_curve - 5,speed_c...
#define turn_right_low speedRL(0,speed_curve + 10); //...
#define turn_left_high speedRL(speed_curve ,-speed_curve...
#define turn_left_low speedRL(speed_curve + 10,0); //左折
#define turn_left_90 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25); ...
#define turn_left_150 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25);...
#define turn_right_150 OnFwd(OUT_B,-25); OnFwd(OUT_C,25)...
#define turn_left_180 OnFwd(OUT_B,25); OnFwd(OUT_C,-25);...
#define turn_right_180 OnFwd(OUT_B,-25); OnFwd(OUT_C,25)...
#define arm_down OnFwd(OUT_A,-10); Wait(1000); Off(OUT_A...
#define arm_up OnFwd(OUT_A,20); Wait(1000); Off(OUT_A); ...
**ライントレースサブルーチン,交差点認識 [#x706e03a]
自分のコースの場合光センサが黒線のラインと左側の白い部分...
|右旋回|右折|直進|左折|左旋回|
|70 |66 |60 |52 |45 |
#define threthold 60 //しきい値
#ref(./raintrace.jpg,45%,ライントレースサブルーチン,交差...
交差点認識に関しては時間ではなく最も黒い時が連続して何回...
#define nMAX 160 //交差点認識のための最も黒い時の回数
sub follow_line() //ライントレース
{
SetSensorLight(S1);
int n = 0; //nは続けてもっとも暗いときになった回数
while(n <= nMAX){ //最も暗い時がnMAX以下のとき...
if(SENSOR_1 < threthold -15 ){
turn_left_high;
n++; //回数を増やす
}else {
if (SENSOR_1 < threthold -7){
turn_left_low;
}else if (SENSOR_1 < threthold +6){
go_fwd;
}else if (SENSOR_1 < threthold +10){
turn_right_low;
}else{
turn_right_high;
}
n = 0; //最も黒い時の回数の初期化
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //交差点で音を鳴らす
Wait(1000);
}
ロボットが交差点だと判断したら音を鳴らして分かりやすくし...
**交差点での行動サブルーチン [#h47071d4]
3パターンを用意した。
sub inter_left() //交差点左折
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
turn_left_90;
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
sub inter_straight() //交差点直進
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
}
通常は上記の2パターンで大丈夫だと思うが自分の場合は直角の...
sub inter_left_90() //交差点を90度左折
{
OnFwd(OUT_BC,25);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
turn_left_90;
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
**EF間(急カーブ)でのライントレースサブルーチン [#m39d9563]
通常のライントレースでは急カーブがうまく行かなかったので...
#define nMAX_EF 3800 //交差点認識のための最も黒い時の回...
sub follow_line_EF() //EF間で適用したライントレース
{
SetSensorLight(S1);
int n = 0;
while(n <= nMAX_EF){
if(SENSOR_1 < threthold -15 ){
OnFwd(OUT_B,50); OnFwd(OUT_C,-60);
n++;
}else {
if (SENSOR_1 < threthold -7){
turn_left_low;
}else if (SENSOR_1 < threthold + 6){
go_fwd;
}else if (SENSOR_1 < threthold + 10){
turn_right_low;
}else{
OnFwd(OUT_B,-30); OnFwd(OUT_C,20);
}
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
**コップを掴む、離すサブルーチン [#kd0778cb]
sub catch_cup() //コップを掴む
{
turn_left_180;
Wait(500);
arm_down;
Wait(500);
turn_right_180;
}
コップを掴むときはアームを下におろしている。
sub release_cup() //コップを離す
{
turn_left_180;
Wait(500);
arm_up;
Wait(500);
turn_right_180;
}
コップを離すときはアームを上に上げている。
アームが進行方向とは後ろについているので掴む、離すときに...
**タスクメイン [#p9ace022]
task main()
{
follow_line();
inter_straight(); //C直進
follow_line();
Off(OUT_BC);
follow_line();
inter_left_90(); //B左折
OnFwd(OUT_B,25); //微調整
Wait(500);
Off(OUT_B);
follow_line();
inter_left(); //P左折
follow_line();
inter_straight(); //Q直進
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inter_straight(); //S直進
follow_line();
inter_straight(); //S直進
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Off(OUT_C);
follow_line();
inter_straight(); //R直進
follow_line();
inter_left(); //P左折
follow_line();
inter_left(); //B左折
OnFwd(OUT_B,25); //微調整
Wait(700);
Off(OUT_B);
follow_line();
inter_straight();
OnFwd(OUT_BC,30); //Aの中にゴール
Wait(800);
}
交差点を曲がるときに常にではないが、曲がりすぎて脱線した...
*感想、反省 [#y10f60c5]
プログラムに関してはサブルーチンやマクロを使いながら前回...
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