2017b/Member/masato/Mission3
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開始行:
[[2017b/Member/masato/Mission3]]
#contents
*はじめに [#z6f997ac]
今回の課題では２組でチームを作り協力して行うものとなって...
**課題３ [#w203e535]
今回の課題は紙コップとピンポン玉を別々に回収して所定の場...
#ref(./2017b-mission3.png,100%,課題３)
***フィールドの説明 [#p57279d4]
・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
・図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、その中...
・図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物とする...
・紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
・割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中心とし...
***基本ルール [#cab19fce]
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
・図のA地点または（および）D地点からスタートする。ただし...
・ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた領域に...
・紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
・途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
***基本得点の計算方法 (片道) [#la6cab91]
・運んだピンポン玉の数×3点
・運んだ紙コップの数×3点
・紙コップを2つ重ねて置くことができた場合はさらに3点加算...
・障害物の紙コップに接触して一部を円の外に移動した場合は...
・例：ピンポン玉を4個運び、紙コップを3個運んだ場合で、そ...
***技術点の計算方法 [#w73ece57]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
・紙コップとピンポン玉を探し取りにいくまでの動作 (2点)
・紙コップを掴む動作 (2点)
・紙コップを運ぶ動作 (2点)
・紙コップを置く (2点)
・ピンポン玉を拾う動作(2点)
・ピンポン玉を運ぶ動作(2点)
・ピンポン玉を目的に入れる動作(2点)
・2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
・その他 (2点)
([[2017b/Mission3]]を引用）
**作戦 [#r2a083a5]
私たちのチームはロボットを別々に行動させるのではなく、合...
#ref(./mappu.png,50%,作戦)
スタートはAからである。
*ロボットの構造 [#kf3d3fc6]
#ref(./IMG_0345.JPG,25%,ロボットの構造)
#ref(./IMG_0350.JPG,25%,ロボットの構造)
構造を大雑把にいうと、３輪駆動(後輪はキャスター)のローバ...
**ローバー部分 [#o3066c99]
#ref(./IMG_0329.JPG,15%)
#ref(./IMG_0351.JPG,25%)
なるべくコンパクトにしようと努力したが、本体２つに紙コッ...
**アーム部分 [#f99c7e4c]
#ref(./IMG_0321.JPG,15%)
当初は上から掴んで運んでいくという機構([[2017b/Member/ono...
#ref(./IMG_0322.JPG,15%)
ギアを３つ使いモーター１つで紙コップの掴む・離すができる...
#ref(./pct.png,40%)
最初は上図のように掴もうとしたが途中で落としたりと安定し...
#ref(./pct2.png,40%)
そこで紙コップをアーム全体で覆うようにして掴んでみたとこ...
#ref(./IMG_0328.JPG,15%)
１つのモーターはアームの開閉をもう一つは上げ下げを制御し...
#ref(./pct3.png,40%)
最終的にはこのような形でコップを運んだ。
*プログラム [#ob261d8e]
**マスター側プログラム [#scdf797b]
***マクロ [#k2e6065e]
#define SPEED 55
#define SPEED_SLOW 45
#define CONN 1 //スレーブの接続番号
#define SIGNAL_CATCH 11
#define SIGNAL_RELEASE 12
#define SIGNAL_UP 13
#define SIGNAL_UP1 14
#define SIGNAL_DOWN 15
***定義 [#c6ca5ba5]
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径。NXTのタ...
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅。...
const float pi = 3.1415; //円周率。
***関数 [#k6ad5758]
void fwdDist(float d) //引数ｄの分だけ前進す...
{
long angle = d/(diameter*pi)*360.0; //進むのに...
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, tru...
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの...
{
long angle = track/diameter * ang; //進む...
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true,tru...
}
int searchDirection(long ang) //現地点を...
{
long tacho_min;
int d_min = 300;
long angle = (track/diameter)*ang;
turnAng(ang/2);
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S3)<d_min){
d_min = SensorUS(S3);
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min || SensorUS(S3...
Wait(14);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
return d_min;
}
(配られたプリント引用)
***task main [#y6463f7c]
task main()
{
RotateMotor(OUT_BC,35,315);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_BC,35,320);
Wait(1000); //?の紙コ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_CATCH); //スレー...
Wait(3000);
RotateMotor(OUT_C,55,180);
RotateMotor(OUT_B,-55,310);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_BC,35,260); //右に旋...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP); //コップ...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_C,-55,360);
RotateMotor(OUT_BC,55,600);
RotateMotor(OUT_B,-55,330);
RotateMotor(OUT_C,55,50);
RotateMotor(OUT_BC,55,900); //Y地点ま...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_DOWN); //スレー...
Wait(1500);
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_RELEASE);//スレー...
Wait(2000);
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP); //スレー...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-55,100);
OnFwd(OUT_B,55);
OnFwd(OUT_C,55);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
SetSensorLowspeed(S3); //２個目...
int d = searchDirection(60);
if (d > 5){
fwdDist(d-5.0);
}
}
**スレーブ側プログラム [#x0177db3]
***マクロ [#c0e11652]
#define SIGNAL_CATCH 11 //コップ...
#define SIGNAL_RELEASE 12 //コップ...
#define SIGNAL_UP 13 //アーム...
#define SIGNAL_DOWN 15 //アーム...
***task main [#s26e8c3d]
task main()
{
int msg; //受け取...
while(true){ /* MAILBO...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == SIGNAL_CATCH) { //アーム...
OnFwd(OUT_C,40);
Wait(800);
Off(OUT_C);
}else{
if (msg == SIGNAL_RELEASE) { //アーム...
RotateMotor(OUT_C,-20,38);
}else if
(msg == SIGNAL_UP) { //アーム...
RotateMotor(OUT_B,-45,120);
}else if
(msg == SIGNAL_DOWN) { //アーム...
RotateMotor(OUT_B,45,94);
}
}
}
*感想 [#qabaf89b]
短い時間の中ロボットの制作に思いのほか時間がかかってしま...
終了行:
[[2017b/Member/masato/Mission3]]
#contents
*はじめに [#z6f997ac]
今回の課題では２組でチームを作り協力して行うものとなって...
**課題３ [#w203e535]
今回の課題は紙コップとピンポン玉を別々に回収して所定の場...
#ref(./2017b-mission3.png,100%,課題３)
***フィールドの説明 [#p57279d4]
・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
・図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、その中...
・図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物とする...
・紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
・割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中心とし...
***基本ルール [#cab19fce]
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
・図のA地点または（および）D地点からスタートする。ただし...
・ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた領域に...
・紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。
・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
・途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
***基本得点の計算方法 (片道) [#la6cab91]
・運んだピンポン玉の数×3点
・運んだ紙コップの数×3点
・紙コップを2つ重ねて置くことができた場合はさらに3点加算...
・障害物の紙コップに接触して一部を円の外に移動した場合は...
・例：ピンポン玉を4個運び、紙コップを3個運んだ場合で、そ...
***技術点の計算方法 [#w73ece57]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
・紙コップとピンポン玉を探し取りにいくまでの動作 (2点)
・紙コップを掴む動作 (2点)
・紙コップを運ぶ動作 (2点)
・紙コップを置く (2点)
・ピンポン玉を拾う動作(2点)
・ピンポン玉を運ぶ動作(2点)
・ピンポン玉を目的に入れる動作(2点)
・2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
・その他 (2点)
([[2017b/Mission3]]を引用）
**作戦 [#r2a083a5]
私たちのチームはロボットを別々に行動させるのではなく、合...
#ref(./mappu.png,50%,作戦)
スタートはAからである。
*ロボットの構造 [#kf3d3fc6]
#ref(./IMG_0345.JPG,25%,ロボットの構造)
#ref(./IMG_0350.JPG,25%,ロボットの構造)
構造を大雑把にいうと、３輪駆動(後輪はキャスター)のローバ...
**ローバー部分 [#o3066c99]
#ref(./IMG_0329.JPG,15%)
#ref(./IMG_0351.JPG,25%)
なるべくコンパクトにしようと努力したが、本体２つに紙コッ...
**アーム部分 [#f99c7e4c]
#ref(./IMG_0321.JPG,15%)
当初は上から掴んで運んでいくという機構([[2017b/Member/ono...
#ref(./IMG_0322.JPG,15%)
ギアを３つ使いモーター１つで紙コップの掴む・離すができる...
#ref(./pct.png,40%)
最初は上図のように掴もうとしたが途中で落としたりと安定し...
#ref(./pct2.png,40%)
そこで紙コップをアーム全体で覆うようにして掴んでみたとこ...
#ref(./IMG_0328.JPG,15%)
１つのモーターはアームの開閉をもう一つは上げ下げを制御し...
#ref(./pct3.png,40%)
最終的にはこのような形でコップを運んだ。
*プログラム [#ob261d8e]
**マスター側プログラム [#scdf797b]
***マクロ [#k2e6065e]
#define SPEED 55
#define SPEED_SLOW 45
#define CONN 1 //スレーブの接続番号
#define SIGNAL_CATCH 11
#define SIGNAL_RELEASE 12
#define SIGNAL_UP 13
#define SIGNAL_UP1 14
#define SIGNAL_DOWN 15
***定義 [#c6ca5ba5]
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径。NXTのタ...
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅。...
const float pi = 3.1415; //円周率。
***関数 [#k6ad5758]
void fwdDist(float d) //引数ｄの分だけ前進す...
{
long angle = d/(diameter*pi)*360.0; //進むのに...
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, tru...
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの...
{
long angle = track/diameter * ang; //進む...
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true,tru...
}
int searchDirection(long ang) //現地点を...
{
long tacho_min;
int d_min = 300;
long angle = (track/diameter)*ang;
turnAng(ang/2);
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S3)<d_min){
d_min = SensorUS(S3);
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min || SensorUS(S3...
Wait(14);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
return d_min;
}
(配られたプリント引用)
***task main [#y6463f7c]
task main()
{
RotateMotor(OUT_BC,35,315);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_BC,35,320);
Wait(1000); //?の紙コ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_CATCH); //スレー...
Wait(3000);
RotateMotor(OUT_C,55,180);
RotateMotor(OUT_B,-55,310);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_BC,35,260); //右に旋...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP); //コップ...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_C,-55,360);
RotateMotor(OUT_BC,55,600);
RotateMotor(OUT_B,-55,330);
RotateMotor(OUT_C,55,50);
RotateMotor(OUT_BC,55,900); //Y地点ま...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_DOWN); //スレー...
Wait(1500);
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_RELEASE);//スレー...
Wait(2000);
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP); //スレー...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-55,100);
OnFwd(OUT_B,55);
OnFwd(OUT_C,55);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
SetSensorLowspeed(S3); //２個目...
int d = searchDirection(60);
if (d > 5){
fwdDist(d-5.0);
}
}
**スレーブ側プログラム [#x0177db3]
***マクロ [#c0e11652]
#define SIGNAL_CATCH 11 //コップ...
#define SIGNAL_RELEASE 12 //コップ...
#define SIGNAL_UP 13 //アーム...
#define SIGNAL_DOWN 15 //アーム...
***task main [#s26e8c3d]
task main()
{
int msg; //受け取...
while(true){ /* MAILBO...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == SIGNAL_CATCH) { //アーム...
OnFwd(OUT_C,40);
Wait(800);
Off(OUT_C);
}else{
if (msg == SIGNAL_RELEASE) { //アーム...
RotateMotor(OUT_C,-20,38);
}else if
(msg == SIGNAL_UP) { //アーム...
RotateMotor(OUT_B,-45,120);
}else if
(msg == SIGNAL_DOWN) { //アーム...
RotateMotor(OUT_B,45,94);
}
}
}
*感想 [#qabaf89b]
短い時間の中ロボットの制作に思いのほか時間がかかってしま...
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