2017b/Member/n1sh1/Mission1
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目次
#contents
* 課題１ [#n868ac37]
住んだことのある土地名を2文字以上のものを選び、A4用紙内に...
** 選んだ文字 [#ve294d19]
はじめ｢三木｣を書く予定だったが、メンバーや周りの人たちと...
*ロボット [#eab70b37]
**説明 [#le1b73d2]
&ref(2017b/Member/n1sh1/Mission1/全体.jpg,90%,全体写真);
いつかの授業で見た恐竜を描いていたロボットを作れたらロマ...
**x軸を動くロボット及びペンを上げ下げするロボット [#o18c2...
#ref(./橋上ロボット.jpg,60%,橋上ロボット)
x軸の移動はモーターの両端にタイヤをつけただけのシンプルな...
**y軸を動くロボット [#pbae40e2]
#ref(./裏側.JPG,60%,裏側)
y軸方向に動かした時の勢いによる橋梁の端の振れを小さくした...
**レール部分 [#y52229a9]
#ref(./レール.jpg,60%,レール)
最初に作ったものはブロックの凹凸の間にタイヤを走らせるも...
*プログラム [#y7e2c1d8]
#ref(./軸.jpg,70%,軸)
モーターの関係上座標設定はこのようになっている。
**各定義 [#ke7e407c]
#define tate_up_time 150//y軸負の方向
#define tate_down_time 160//y軸正の方向
#define yoko_left_time 190//x軸正の方向
#define yoko_right_time 190//x軸負の方向
#define pen_down_time 78//ペンを下げる
#define pen_up_time 75//ペンを上げる
これらはモーターを動かす時間を定義している。x-y方向への時...
#define speed 25
#define tate_speed 20
これらはモーターのスピードを定義している。はじめは全て25...
**サブルーチン [#hb81cace]
sub pen_up()//ペンを上げる
{
Wait(800);
OnRev(OUT_B,speed);
Wait(pen_up_time);
Off(OUT_B);
Wait(300);
}
sub pen_down()//ペンを下げる
{
Wait(800);
OnFwd(OUT_B,speed);
Wait(pen_down_time);
Off(OUT_B);
Wait(500);
}
ペンを上下した直後に字を書かせていると字がはねてしまって...
sub write_right(float x)//x軸負の方向にx(cm)書く
{
pen_down();
OnRev(OUT_A,speed);
Wait(x*yoko_right_time);
Off(OUT_A);
pen_up();
}
sub write_up(float y)//y軸負の方向にy(cm)書く
{
pen_down();
OnRev(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_up_time);
Off(OUT_C);
pen_up();
}
sub move_left(float x)//x軸の正方向にx(cm)移動
{
OnFwd(OUT_A,speed);
Wait(x*yoko_left_time);
Off(OUT_A);
}
sub move_up(float y)//y軸負の方向にy(cm)移動
{
OnRev(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_up_time);
Off(OUT_C);
}
sub move_down(float y)//y軸正の方向にy(cm)移動
{
OnFwd(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_down_time);
Off(OUT_C);
}
この通りだが、今回はx軸負の方向への移動が必要でなかったの...
**task main [#oa4cadf4]
task main()
{
write_up(2);//高 １画目
move_down(2);
move_left(4);
write_right(8);//高 ２画目
move_left(6.5);
move_down(3);
write_up(1.5);//上の口左上
write_right(5);
move_left(5);
move_down(1.5);
write_right(5);//上の口右下
write_up(1.5);
move_left(6);
move_down(6.5);
write_up(4.5);//高の下の囲い
write_right(7);
move_down(4.5);
write_up(4.5);
move_left(5);
move_down(3);
write_up(1.5);//下の口左上
write_right(3);
move_left(3);
move_down(1.5);
write_right(3);//下の口右下
write_up(1.5);
move_left(6);
move_down(5);
write_right(8); //木 1画目
move_left(4.5);
move_down(8);
write_up(10); //木 2画目
move_down(8);
move_left(4);
pen_down(); //木の3画目
OnRev(OUT_A,speed);
OnRev(OUT_C,23);
Wait(4*yoko_right_time);
Off(OUT_AC);
pen_up();
pen_down(); //木の4画目
OnRev(OUT_A,speed);
OnFwd(OUT_C,23);
Wait(4.5*yoko_right_time);
Off(OUT_AC);
pen_up();
}
この通りだが、ロボットの構造上y軸正の方向に書くのが苦手な...
*まとめ [#n1d435d8]
**書けた字 [#t345d410]
#ref(./高木.jpg,90%,高木)
x軸負の方向への移動時間が長かったのか少し傾いてしまった。...
**感想と反省 [#a795f320]
この課題において一番の失敗は本番前日に電池を交換してしま...
終了行:
目次
#contents
* 課題１ [#n868ac37]
住んだことのある土地名を2文字以上のものを選び、A4用紙内に...
** 選んだ文字 [#ve294d19]
はじめ｢三木｣を書く予定だったが、メンバーや周りの人たちと...
*ロボット [#eab70b37]
**説明 [#le1b73d2]
&ref(2017b/Member/n1sh1/Mission1/全体.jpg,90%,全体写真);
いつかの授業で見た恐竜を描いていたロボットを作れたらロマ...
**x軸を動くロボット及びペンを上げ下げするロボット [#o18c2...
#ref(./橋上ロボット.jpg,60%,橋上ロボット)
x軸の移動はモーターの両端にタイヤをつけただけのシンプルな...
**y軸を動くロボット [#pbae40e2]
#ref(./裏側.JPG,60%,裏側)
y軸方向に動かした時の勢いによる橋梁の端の振れを小さくした...
**レール部分 [#y52229a9]
#ref(./レール.jpg,60%,レール)
最初に作ったものはブロックの凹凸の間にタイヤを走らせるも...
*プログラム [#y7e2c1d8]
#ref(./軸.jpg,70%,軸)
モーターの関係上座標設定はこのようになっている。
**各定義 [#ke7e407c]
#define tate_up_time 150//y軸負の方向
#define tate_down_time 160//y軸正の方向
#define yoko_left_time 190//x軸正の方向
#define yoko_right_time 190//x軸負の方向
#define pen_down_time 78//ペンを下げる
#define pen_up_time 75//ペンを上げる
これらはモーターを動かす時間を定義している。x-y方向への時...
#define speed 25
#define tate_speed 20
これらはモーターのスピードを定義している。はじめは全て25...
**サブルーチン [#hb81cace]
sub pen_up()//ペンを上げる
{
Wait(800);
OnRev(OUT_B,speed);
Wait(pen_up_time);
Off(OUT_B);
Wait(300);
}
sub pen_down()//ペンを下げる
{
Wait(800);
OnFwd(OUT_B,speed);
Wait(pen_down_time);
Off(OUT_B);
Wait(500);
}
ペンを上下した直後に字を書かせていると字がはねてしまって...
sub write_right(float x)//x軸負の方向にx(cm)書く
{
pen_down();
OnRev(OUT_A,speed);
Wait(x*yoko_right_time);
Off(OUT_A);
pen_up();
}
sub write_up(float y)//y軸負の方向にy(cm)書く
{
pen_down();
OnRev(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_up_time);
Off(OUT_C);
pen_up();
}
sub move_left(float x)//x軸の正方向にx(cm)移動
{
OnFwd(OUT_A,speed);
Wait(x*yoko_left_time);
Off(OUT_A);
}
sub move_up(float y)//y軸負の方向にy(cm)移動
{
OnRev(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_up_time);
Off(OUT_C);
}
sub move_down(float y)//y軸正の方向にy(cm)移動
{
OnFwd(OUT_C,tate_speed);
Wait(y*tate_down_time);
Off(OUT_C);
}
この通りだが、今回はx軸負の方向への移動が必要でなかったの...
**task main [#oa4cadf4]
task main()
{
write_up(2);//高 １画目
move_down(2);
move_left(4);
write_right(8);//高 ２画目
move_left(6.5);
move_down(3);
write_up(1.5);//上の口左上
write_right(5);
move_left(5);
move_down(1.5);
write_right(5);//上の口右下
write_up(1.5);
move_left(6);
move_down(6.5);
write_up(4.5);//高の下の囲い
write_right(7);
move_down(4.5);
write_up(4.5);
move_left(5);
move_down(3);
write_up(1.5);//下の口左上
write_right(3);
move_left(3);
move_down(1.5);
write_right(3);//下の口右下
write_up(1.5);
move_left(6);
move_down(5);
write_right(8); //木 1画目
move_left(4.5);
move_down(8);
write_up(10); //木 2画目
move_down(8);
move_left(4);
pen_down(); //木の3画目
OnRev(OUT_A,speed);
OnRev(OUT_C,23);
Wait(4*yoko_right_time);
Off(OUT_AC);
pen_up();
pen_down(); //木の4画目
OnRev(OUT_A,speed);
OnFwd(OUT_C,23);
Wait(4.5*yoko_right_time);
Off(OUT_AC);
pen_up();
}
この通りだが、ロボットの構造上y軸正の方向に書くのが苦手な...
*まとめ [#n1d435d8]
**書けた字 [#t345d410]
#ref(./高木.jpg,90%,高木)
x軸負の方向への移動時間が長かったのか少し傾いてしまった。...
**感想と反省 [#a795f320]
この課題において一番の失敗は本番前日に電池を交換してしま...
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