2017b/Member/onodera/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*課題 [#a4561084]
今回の課題は以前住んだことのある土地の名前を二文字以上の...
*ロボットの説明 [#gdfd1cee]
**全体 [#r5f8f76d]
今回のロボットは、X軸、Y軸で動くロボットを作成した。これ...
#ref(./DSC_0052.JPG,20%,全体)
**台車 [#v2e09b8f]
#ref(./1510928485562.jpg,20%,台車全体)
台車は一般的なX軸Y軸で動くロボットと同じような形をしてい...
#ref(./DSC_0043 (2).JPG,10%,小車輪)
**ペンロボット [#cffd9711]
&ref(./DSC_0044.JPG,15%,ペンロボット);&ref(./DSC_0046.JPG...
個人的にこのペンロボットの作成が最も苦労した。まず、リア...
ペンの回転部分はモーター部分にまっすぐな棒状のパーツを付...
はじめは、下の写真のような形をしたロボットだった、しかし...
#ref(./1510928527829.jpg,20%,ペンロボット試作)
*プログラムについて [#ma63c96d]
まず、書き順
#ref(./DSC_0081.JPG,60%,書き順)
**マクロ、サブルーチン [#cbe2f1e9]
#define PEN_SPEED 30 //ペンロボットのス...
#define MAIN_SPEED 30 //台車ロボットのス...
sub yokoR (int time) //ペンロボットをX...
{
OnRev(OUT_C,PEN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_C);
Wait(3000);
}
sub tateU (int time) //台車ロボットをY...
{
OnRev(OUT_A,MAIN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
Wait(3000);
}
sub yokoL (int time) //ペンロボットをX...
{
OnFwd(OUT_C,PEN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_C);
Wait(3000);
}
sub tateD (int time) //台車ロボットをY...
{
OnFwd(OUT_A,MAIN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
Wait(3000);
}
sub naname () //斜め左下方向に移動
{
OnFwd(OUT_A,25);
OnFwd(OUT_C,15);
Wait(600);
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
}
sub nanameR () //斜め右上方向に移動
{
OnRev(OUT_A,25);
OnRev(OUT_C,15);
Wait(600);
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
}
sub pen_down (int kakudo) //ペンを下げる ...
{
RotateMotor(OUT_B,10,kakudo);
Off(OUT_B);
Wait(3000);
}
sub pen_up (int kakudo) //ペンを上げる
{
RotateMotor(OUT_B,-10,kakudo);
Off(OUT_B);
Wait(3000);
}
sub nanameは二文字目「見」5画目にのみ使用、sub nanameR(Re...
また、動作が終わるたびに慣性でロボットが揺れて誤差の原因...
このように、基本的な動きをすべてサブルーチンで定義するこ...
**タスクメイン [#jd06e6b9]
task main ()
{
pen_up (40);
pen_down (41); //はじめ手でペンを紙につけよ...
yokoR (300); //一画目
pen_up (40);
tateU (300); //二画目に移動
pen_down (40);
tateD (800); //二画目
pen_up (40);
yokoL (300); //三画目に移動
pen_down (36);
yokoR (450); //三画目
pen_up (40);
yokoL (100);
tateU (770); //四画目に移動
yokoR (230);
pen_down (38);
tateD (850); //四画目
yokoR (400);
pen_up (40);
yokoL (380); //五画目に移動
tateU (600);
pen_down (40);
yokoR (400); //五画目
ここまでが「北」
pen_up (40);
yokoL (600);
tateD (1000);
二文字目の一画目に移動
pen_down (41);
tateD (900); //一画目
pen_up (40);
tateU (880); //二画目に移動
pen_down (38);
yokoR (500);
tateD (900); //二画目
yokoL(500);
pen_up (40);
tateU (360); //三画目に移動
pen_down (37);
yokoR (500); //三画目
pen_up (40);
tateU (350); //四画目に移動
pen_down (38);
yokoL (500); //四画目
pen_up (40);
tateD (570); //五画目に移動
yokoR (180);
pen_down (36);
naname (); //五画目
pen_up (40);
nanameR (); //六画目に移動
yokoR (100);
pen_down (38);
tateD(400); //六画目
yokoR(450);
pen_up (20);
}
結果
#ref(./DSC_0049.JPG,60%,結果)
*まとめ [#ie73e951]
はじめは基本的に、ペンの上げ下げの角度は40°、同じ長さの線...
終了行:
目次
#contents
*課題 [#a4561084]
今回の課題は以前住んだことのある土地の名前を二文字以上の...
*ロボットの説明 [#gdfd1cee]
**全体 [#r5f8f76d]
今回のロボットは、X軸、Y軸で動くロボットを作成した。これ...
#ref(./DSC_0052.JPG,20%,全体)
**台車 [#v2e09b8f]
#ref(./1510928485562.jpg,20%,台車全体)
台車は一般的なX軸Y軸で動くロボットと同じような形をしてい...
#ref(./DSC_0043 (2).JPG,10%,小車輪)
**ペンロボット [#cffd9711]
&ref(./DSC_0044.JPG,15%,ペンロボット);&ref(./DSC_0046.JPG...
個人的にこのペンロボットの作成が最も苦労した。まず、リア...
ペンの回転部分はモーター部分にまっすぐな棒状のパーツを付...
はじめは、下の写真のような形をしたロボットだった、しかし...
#ref(./1510928527829.jpg,20%,ペンロボット試作)
*プログラムについて [#ma63c96d]
まず、書き順
#ref(./DSC_0081.JPG,60%,書き順)
**マクロ、サブルーチン [#cbe2f1e9]
#define PEN_SPEED 30 //ペンロボットのス...
#define MAIN_SPEED 30 //台車ロボットのス...
sub yokoR (int time) //ペンロボットをX...
{
OnRev(OUT_C,PEN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_C);
Wait(3000);
}
sub tateU (int time) //台車ロボットをY...
{
OnRev(OUT_A,MAIN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
Wait(3000);
}
sub yokoL (int time) //ペンロボットをX...
{
OnFwd(OUT_C,PEN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_C);
Wait(3000);
}
sub tateD (int time) //台車ロボットをY...
{
OnFwd(OUT_A,MAIN_SPEED);
Wait(time);
Off(OUT_A);
Wait(3000);
}
sub naname () //斜め左下方向に移動
{
OnFwd(OUT_A,25);
OnFwd(OUT_C,15);
Wait(600);
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
}
sub nanameR () //斜め右上方向に移動
{
OnRev(OUT_A,25);
OnRev(OUT_C,15);
Wait(600);
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
}
sub pen_down (int kakudo) //ペンを下げる ...
{
RotateMotor(OUT_B,10,kakudo);
Off(OUT_B);
Wait(3000);
}
sub pen_up (int kakudo) //ペンを上げる
{
RotateMotor(OUT_B,-10,kakudo);
Off(OUT_B);
Wait(3000);
}
sub nanameは二文字目「見」5画目にのみ使用、sub nanameR(Re...
また、動作が終わるたびに慣性でロボットが揺れて誤差の原因...
このように、基本的な動きをすべてサブルーチンで定義するこ...
**タスクメイン [#jd06e6b9]
task main ()
{
pen_up (40);
pen_down (41); //はじめ手でペンを紙につけよ...
yokoR (300); //一画目
pen_up (40);
tateU (300); //二画目に移動
pen_down (40);
tateD (800); //二画目
pen_up (40);
yokoL (300); //三画目に移動
pen_down (36);
yokoR (450); //三画目
pen_up (40);
yokoL (100);
tateU (770); //四画目に移動
yokoR (230);
pen_down (38);
tateD (850); //四画目
yokoR (400);
pen_up (40);
yokoL (380); //五画目に移動
tateU (600);
pen_down (40);
yokoR (400); //五画目
ここまでが「北」
pen_up (40);
yokoL (600);
tateD (1000);
二文字目の一画目に移動
pen_down (41);
tateD (900); //一画目
pen_up (40);
tateU (880); //二画目に移動
pen_down (38);
yokoR (500);
tateD (900); //二画目
yokoL(500);
pen_up (40);
tateU (360); //三画目に移動
pen_down (37);
yokoR (500); //三画目
pen_up (40);
tateU (350); //四画目に移動
pen_down (38);
yokoL (500); //四画目
pen_up (40);
tateD (570); //五画目に移動
yokoR (180);
pen_down (36);
naname (); //五画目
pen_up (40);
nanameR (); //六画目に移動
yokoR (100);
pen_down (38);
tateD(400); //六画目
yokoR(450);
pen_up (20);
}
結果
#ref(./DSC_0049.JPG,60%,結果)
*まとめ [#ie73e951]
はじめは基本的に、ペンの上げ下げの角度は40°、同じ長さの線...
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