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#contents
* 課題１ [#f1438c72]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
** 選んだ文字[#p7bd51ed]
大阪にある『平野』という地名を選びました。
* ロボットの説明 [#a44cc1d3]
** ロボットの全体 [#r3a6c9d2]
今回作成したロボットは
?作成したロボットのレール部分を走る機構
?文字を書くペンを上げ下げする機構
?レール・NXT本体を動かす機構
の３つに分かれている。
このロボットの動きとしては、３つの機構を作ることで、
このロボットの動き方は、３つの機構を作ることで、
x軸方向（左右）の動力とy軸方向（前後）の動力でペンを操作...
上記の理由としては、紙面上を動き回るロボットに比べてプロ...
** ?作成したロボットのレール部分を走る機構 [#kc2409fe]
?の機構はx軸方向（左右）の動力を担当している。
Ｂのモーターの出力を入れることで動き、一つのモーターで動...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/robotto.jpg,320x240,レー...
** ?レール・NXT本体を動かす機構 [#pcf61cbe]
?の機構はy軸方向（上下）の動力を担当している。
Ａのモーターの出力を入れることで動き、一つのモーターで動...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3042[1].JPG,320x240,...
** ?文字を書くペンを上げ下げする機構 [#l3157e20]
?の機構はペンを上げ下げを担当している。
Ｃのモーターの出力を入れることで動く。
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3041[1].JPG,320x240,...
この機構の動き方は下図の通りとなる。青の矢印はモーターの...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/?機構の動き方.PNG,450x330...
* プログラミングのための準備 [#r9f09e2a]
このロボットは上下左右にペンを動かすことができる。『上下...
L、R、U、DはそれぞれLeght(左)、Right(右)、Up(上)、Down(下...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/無題.png,320x240,上下左右...
** LからRの方向へと向かうためのプログラム [#m5cbaff9]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define L_to_R_10 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(240);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_20 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(500);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_30 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(660);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_40 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(950);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_60 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(1300);Off(OUT_B)...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_R.PNG,320x240,L_to_R);
** RからLの方向へと向かうためのプログラム [#s959d398]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define R_to_L_20 OnFwd(OUT_B,22);Wait(485);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_40 OnFwd(OUT_B,22);Wait(927);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_70 OnFwd(OUT_B,22);Wait(1800);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_90 OnFwd(OUT_B,22);Wait(2250);Off(OUT_B);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/R_to_L.PNG,320x240,R_to_L);
** UからDの方向へと向かうためのプログラム [#v8b355c6]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define U_to_D_10 OnFwd(OUT_A,21);Wait(200);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_20 OnFwd(OUT_A,21);Wait(330);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_25 OnFwd(OUT_A,21);Wait(430);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_30 OnFwd(OUT_A,21);Wait(500);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_40 OnFwd(OUT_A,22);Wait(590);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_60 OnFwd(OUT_A,20);Wait(900);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_80 OnFwd(OUT_A,20);Wait(1370);Off(OUT_A);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/U_to_D.PNG,320x240,U_to_D);
** DからUの方向へと向かうためのプログラム [#v0616903]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define D_to_U_10 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(190);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_20 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(380);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_30 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(445);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_40 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(640);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_50 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(810);Off(OUT_A);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/D_to_U.PNG,320x240,D_to_U);
** LからDの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#cb97f584]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define L_to_D_20 OnFwd(OUT_A,21);OnFwd(OUT_B,-22);Wait(...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_D.PNG,320x240,L_to_D);
** LからUの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#h3c4171d]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define L_to_U_10 OnFwd(OUT_A,-17);OnFwd(OUT_B,-18);Wait...
#define L_to_U_20 OnFwd(OUT_A,-19);OnFwd(OUT_B,-20);Wait...
#define L_to_U_25 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,-22);Wait...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_U.PNG,320x240,L_to_U);
** RからDの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#qc4e1fd2]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define R_to_D_20 OnFwd(OUT_A,19);OnFwd(OUT_B,20);Wait(3...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/R_to_D.PNG,320x240,R_to_D);
** DからLの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#ufa39319]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define D_to_L_20 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,22);Wait(...
#define D_to_L_25 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,22);Wait(...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/D_to_L.PNG,320x240,D_to_L);
** ペンを上げ下げするためのプログラム [#z79d85a5]
ペンを上げ下げするために、Ｃのモーターを回すプログラムを...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,7);Wait(550);Off(OUT_C); ...
#define pen_up OnFwd (OUT_C,-9);Wait(540);Off(OUT_C); ...
** 『平』という字を書くためのプログラム [#gd0cb44b]
平野の『平』を書くためのサブのプログラムを作る。
sub Hira()
{
R_to_L_90; //?…RからLに90?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
L_to_R_60; //?…LからRに60?進む
D_to_U_40; //?…DからUに40?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_80; //?…UからDに80?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_10; //?…DからUに10?進む
L_to_R_20; //?…LからRに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
D_to_L_25; //?…DからLに25?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_20; //?…DからUに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
L_to_U_25; //?…LからUに25?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
L_to_R_10; //?…LからRに10?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_60; //?…UからDに60?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/平.PNG,450x330,平);
分かりやすく書くため実際の大きさと上図は異なる。
また、動作の説明として書かれている数字は上図の数字と関連...
青い矢印が線を書いているときの動作、赤い矢印は線を書いて...
** 『野』を書くためのプログラム [#p92aebbb]
平野の『平』を書くためのサブのプログラムを作る。それにあ...
下のプログラムの?〜dは『里』の部分。e〜fは『里』と『予』...
sub No()
{
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_40; //?…UからDに40?進む
R_to_L_40; //?…RからLに40?進む
D_to_U_40; //?…DからUに40?進む
L_to_R_40; //?…LからRに40?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
R_to_L_20; //?…RからLに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_40; //?…UからDに40?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_20; //?…DからUに20?進む
L_to_R_20; //?…LからRに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
R_to_L_90; //?…RからLに90?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
U_to_D_25; //?…UからDに25?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
D_to_U_50; //?…DからUに50?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
U_to_D_10; //?…UからDに10?進む
L_to_R_30; //a …LからRに30?進む
pen_down; //b …ペンを下げる
U_to_D_30; //c …UからDに30?進む
pen_up; //d …ペンを上げる
U_to_D_20; //e …UからDに20?進む
L_to_R_60; //f …LからRに60?進む
pen_down; //g …ペンを下げる
U_to_D_40; //h …UからDに40?進む
D_to_L_25; //i …DからLに25?進む
pen_up; //j …ペンを上げる
L_to_U_10; //k …LからUに10?進む
pen_down; //l …ペンを下げる
R_to_D_20; //m …RからDに20?進む
pen_up; //n …ペンを上げる
D_to_U_40; //o …DからUに40?進む
pen_down; //p …ペンを下げる
U_to_D_60; //q …UからDに60?進む
D_to_L_20; //r …DからLに20?進む
pen_up; //s …ペンを上げる
L_to_D_20; //t …LからDに20?進む
D_to_U_30; //u …DからUに30?進む
pen_down; //v …ペンを下げる
R_to_L_70; //w …RからLに70?進む
L_to_U_20; //x …LからUに20?進む
pen_up; //y …ペンを上げる
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/里.PNG,450x330,里);
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/連結部分.PNG,450x330,連結...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/予.PNG,450x330,予);
分かりやすく書くため実際の大きさと上図は異なる。
また、動作の説明として書かれている英数字は上図の英数字と...
青い矢印が線を書いているときの動作、赤い矢印は線を書いて...
* メインプログラム [#d33afdb9]
上記に書かれたサブのプログラムを使用することによりメイン...
このプログラムを開始する際は、ペンを紙につけた(ペンを下げ...
task main()
{
Hira(); //『平』という字を書くためのプログラム
U_to_D_40; //文字と文字の間隔
No(); //『野』を書くためのプログラム
}
* 完成した文字 [#dfefb839]
比較的きれいな字を書くことができた。
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3024[1].JPG,320x240,...
* 課題1の反省 [#b53b9927]
今回、初めてのプログラミングだった為、できるだけ簡単なプ...
予想通りプログラムを書くことは簡単になったが、字を書く際...
さらに安定しなくなった理由は主にロボット本体にあると思わ...
・レールの部分が地面まで距離があったため、機体が不安定と...
・?、?、?の機体とレール部分を別々に作ってしまったため、接...
・ペンが紙に対して斜めになるようにロボットを作ったため、...
* 感想 [#bb03dbd9]
初めてのプログラミングや初めてレゴブロックで形を作ること...
終了行:
目次
#contents
* 課題１ [#f1438c72]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
** 選んだ文字[#p7bd51ed]
大阪にある『平野』という地名を選びました。
* ロボットの説明 [#a44cc1d3]
** ロボットの全体 [#r3a6c9d2]
今回作成したロボットは
?作成したロボットのレール部分を走る機構
?文字を書くペンを上げ下げする機構
?レール・NXT本体を動かす機構
の３つに分かれている。
このロボットの動きとしては、３つの機構を作ることで、
このロボットの動き方は、３つの機構を作ることで、
x軸方向（左右）の動力とy軸方向（前後）の動力でペンを操作...
上記の理由としては、紙面上を動き回るロボットに比べてプロ...
** ?作成したロボットのレール部分を走る機構 [#kc2409fe]
?の機構はx軸方向（左右）の動力を担当している。
Ｂのモーターの出力を入れることで動き、一つのモーターで動...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/robotto.jpg,320x240,レー...
** ?レール・NXT本体を動かす機構 [#pcf61cbe]
?の機構はy軸方向（上下）の動力を担当している。
Ａのモーターの出力を入れることで動き、一つのモーターで動...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3042[1].JPG,320x240,...
** ?文字を書くペンを上げ下げする機構 [#l3157e20]
?の機構はペンを上げ下げを担当している。
Ｃのモーターの出力を入れることで動く。
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3041[1].JPG,320x240,...
この機構の動き方は下図の通りとなる。青の矢印はモーターの...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/?機構の動き方.PNG,450x330...
* プログラミングのための準備 [#r9f09e2a]
このロボットは上下左右にペンを動かすことができる。『上下...
L、R、U、DはそれぞれLeght(左)、Right(右)、Up(上)、Down(下...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/無題.png,320x240,上下左右...
** LからRの方向へと向かうためのプログラム [#m5cbaff9]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define L_to_R_10 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(240);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_20 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(500);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_30 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(660);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_40 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(950);Off(OUT_B);...
#define L_to_R_60 OnFwd(OUT_B,-22);Wait(1300);Off(OUT_B)...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_R.PNG,320x240,L_to_R);
** RからLの方向へと向かうためのプログラム [#s959d398]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define R_to_L_20 OnFwd(OUT_B,22);Wait(485);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_40 OnFwd(OUT_B,22);Wait(927);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_70 OnFwd(OUT_B,22);Wait(1800);Off(OUT_B);...
#define R_to_L_90 OnFwd(OUT_B,22);Wait(2250);Off(OUT_B);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/R_to_L.PNG,320x240,R_to_L);
** UからDの方向へと向かうためのプログラム [#v8b355c6]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define U_to_D_10 OnFwd(OUT_A,21);Wait(200);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_20 OnFwd(OUT_A,21);Wait(330);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_25 OnFwd(OUT_A,21);Wait(430);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_30 OnFwd(OUT_A,21);Wait(500);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_40 OnFwd(OUT_A,22);Wait(590);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_60 OnFwd(OUT_A,20);Wait(900);Off(OUT_A);...
#define U_to_D_80 OnFwd(OUT_A,20);Wait(1370);Off(OUT_A);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/U_to_D.PNG,320x240,U_to_D);
** DからUの方向へと向かうためのプログラム [#v0616903]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。動き...
#define D_to_U_10 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(190);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_20 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(380);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_30 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(445);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_40 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(640);Off(OUT_A);...
#define D_to_U_50 OnFwd(OUT_A,-20);Wait(810);Off(OUT_A);...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/D_to_U.PNG,320x240,D_to_U);
** LからDの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#cb97f584]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define L_to_D_20 OnFwd(OUT_A,21);OnFwd(OUT_B,-22);Wait(...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_D.PNG,320x240,L_to_D);
** LからUの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#h3c4171d]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define L_to_U_10 OnFwd(OUT_A,-17);OnFwd(OUT_B,-18);Wait...
#define L_to_U_20 OnFwd(OUT_A,-19);OnFwd(OUT_B,-20);Wait...
#define L_to_U_25 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,-22);Wait...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/L_to_U.PNG,320x240,L_to_U);
** RからDの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#qc4e1fd2]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define R_to_D_20 OnFwd(OUT_A,19);OnFwd(OUT_B,20);Wait(3...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/R_to_D.PNG,320x240,R_to_D);
** DからLの方向(斜め)へと向かうためのプログラム [#ufa39319]
下図の矢印方向にペンを動かすためのプログラムを書く。方向...
#define D_to_L_20 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,22);Wait(...
#define D_to_L_25 OnFwd(OUT_A,-21);OnFwd(OUT_B,22);Wait(...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/D_to_L.PNG,320x240,D_to_L);
** ペンを上げ下げするためのプログラム [#z79d85a5]
ペンを上げ下げするために、Ｃのモーターを回すプログラムを...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,7);Wait(550);Off(OUT_C); ...
#define pen_up OnFwd (OUT_C,-9);Wait(540);Off(OUT_C); ...
** 『平』という字を書くためのプログラム [#gd0cb44b]
平野の『平』を書くためのサブのプログラムを作る。
sub Hira()
{
R_to_L_90; //?…RからLに90?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
L_to_R_60; //?…LからRに60?進む
D_to_U_40; //?…DからUに40?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_80; //?…UからDに80?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_10; //?…DからUに10?進む
L_to_R_20; //?…LからRに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
D_to_L_25; //?…DからLに25?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_20; //?…DからUに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
L_to_U_25; //?…LからUに25?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
L_to_R_10; //?…LからRに10?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_60; //?…UからDに60?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/平.PNG,450x330,平);
分かりやすく書くため実際の大きさと上図は異なる。
また、動作の説明として書かれている数字は上図の数字と関連...
青い矢印が線を書いているときの動作、赤い矢印は線を書いて...
** 『野』を書くためのプログラム [#p92aebbb]
平野の『平』を書くためのサブのプログラムを作る。それにあ...
下のプログラムの?〜dは『里』の部分。e〜fは『里』と『予』...
sub No()
{
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_40; //?…UからDに40?進む
R_to_L_40; //?…RからLに40?進む
D_to_U_40; //?…DからUに40?進む
L_to_R_40; //?…LからRに40?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
R_to_L_20; //?…RからLに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
U_to_D_40; //?…UからDに40?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
D_to_U_20; //?…DからUに20?進む
L_to_R_20; //?…LからRに20?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
R_to_L_90; //?…RからLに90?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
U_to_D_25; //?…UからDに25?進む
pen_down; //?…ペンを下げる
D_to_U_50; //?…DからUに50?進む
pen_up; //?…ペンを上げる
U_to_D_10; //?…UからDに10?進む
L_to_R_30; //a …LからRに30?進む
pen_down; //b …ペンを下げる
U_to_D_30; //c …UからDに30?進む
pen_up; //d …ペンを上げる
U_to_D_20; //e …UからDに20?進む
L_to_R_60; //f …LからRに60?進む
pen_down; //g …ペンを下げる
U_to_D_40; //h …UからDに40?進む
D_to_L_25; //i …DからLに25?進む
pen_up; //j …ペンを上げる
L_to_U_10; //k …LからUに10?進む
pen_down; //l …ペンを下げる
R_to_D_20; //m …RからDに20?進む
pen_up; //n …ペンを上げる
D_to_U_40; //o …DからUに40?進む
pen_down; //p …ペンを下げる
U_to_D_60; //q …UからDに60?進む
D_to_L_20; //r …DからLに20?進む
pen_up; //s …ペンを上げる
L_to_D_20; //t …LからDに20?進む
D_to_U_30; //u …DからUに30?進む
pen_down; //v …ペンを下げる
R_to_L_70; //w …RからLに70?進む
L_to_U_20; //x …LからUに20?進む
pen_up; //y …ペンを上げる
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/里.PNG,450x330,里);
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/連結部分.PNG,450x330,連結...
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/予.PNG,450x330,予);
分かりやすく書くため実際の大きさと上図は異なる。
また、動作の説明として書かれている英数字は上図の英数字と...
青い矢印が線を書いているときの動作、赤い矢印は線を書いて...
* メインプログラム [#d33afdb9]
上記に書かれたサブのプログラムを使用することによりメイン...
このプログラムを開始する際は、ペンを紙につけた(ペンを下げ...
task main()
{
Hira(); //『平』という字を書くためのプログラム
U_to_D_40; //文字と文字の間隔
No(); //『野』を書くためのプログラム
}
* 完成した文字 [#dfefb839]
比較的きれいな字を書くことができた。
&ref(2017b/Member/riko/Mission1/IMG_3024[1].JPG,320x240,...
* 課題1の反省 [#b53b9927]
今回、初めてのプログラミングだった為、できるだけ簡単なプ...
予想通りプログラムを書くことは簡単になったが、字を書く際...
さらに安定しなくなった理由は主にロボット本体にあると思わ...
・レールの部分が地面まで距離があったため、機体が不安定と...
・?、?、?の機体とレール部分を別々に作ってしまったため、接...
・ペンが紙に対して斜めになるようにロボットを作ったため、...
* 感想 [#bb03dbd9]
初めてのプログラミングや初めてレゴブロックで形を作ること...
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