2017b/Member/riko/Mission2
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* 課題2 [#ca17a593]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コース.png,500x300,コース);
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/第三コース.png,500x300,第...
今回、私が走らせるコースは第三コースであり、詳しいコース...
赤い線はおおよその第三コースである。
?Aをスタート
?Bを直進
?Cを直進
?D地点の紙コップを取得して来たコース戻りCへ向かう
?Cを左折
?Fを直進
?Rを左折(一時停止)
?Pを直進
?X地点に紙コップを置いてコースに戻る
?Qを左折
?Sを右折(一時停止)
?Fを左折(一時停止)
?Cを右折(一時停止)
?D地点へ(ゴール)
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
* 今回の機体について [#rd7db7ba]
** 全体 [#t27325fb]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/本体.png,400x300,本体);
今回の機体を制作するにあたって、できるだけ小回りがきくよ...
理由としては機体が大きすぎると移動中に紙コップと接触して...
** 動力（タイヤ）部分 [#jf455781]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/タイヤ.png,400x300,タイヤ);
タイヤと光センサーの距離を近づけることにより急なカーブやU...
Aに出力を与えると右のタイヤが動き、Bに出力を与えると左の...
** 光センサー部分 [#uc7ca4d4]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/光センサー.png,400x300,光...
光センサーと紙の距離は近すぎても遠すぎても正確に測ること...
できる限り光センサーと紙を平行にすることも正しく数値を取...
** 紙コップ回収部分 [#o36c614c]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/紙コップ取る.PNG,600x300,...
紙コップを取るにあたって上から紙コップよりも大きい輪をか...
上の写真は紙コップを取る際の動きである。
Cに出力を与えると機構が動く。
* プログラム [#t3e7a27b]
** ライントレース [#w8e0718c]
今回の「黒の線を追従する」ためのライントレースというプロ...
ライントレースのプログラムは、NXTの資料に記載されている練...
「完全に白」「白と境界付近の間」「境界付近」「黒と境界付...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/明るさの数値.PNG,600x300,...
明るさの数値が五段階に分けられた時、それらに対応する五種...
下の図はその五種類の動く方向であり、それらのプログラムは...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/動き方.PNG,600x300,動き方);
#define move1 OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,-35); //1の方...
#define move2 OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_B,-20); //2の方...
#define move3 OnFwd(OUT_A,54);OnFwd(OUT_B,54); //3の方向...
#define move4 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_A,-20); //4の方...
#define move5 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_A,-35); //5の方...
*** 左側のライントレース [#xeaa8f9c]
上の結果からプログラムを作っていく。その際、黒線の左端か...
それにあたって白と黒の境界線の明るさの値45を
#define average 45 //今回のラインと余白部分の境界線上の値
と定義しておく。
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1; //明るさ34以下の...
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2; //明るさ38以下の...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3; //明るさ52以下の...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4; //明るさ56以下の...
} else {
move5; //それ以外の時、...
}
}
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/左側のライントレース.PNG,...
灰色の円は光センサーの位置を表しており、その中の数字はそ...
*** 右側のライントレース [#u9dc89ce]
左側のライントレースと同様の考え方でプログラムを書いてい...
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5; //明るさ34以下の...
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4; //明るさ38以下の...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3; //明るさ52以下の...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2; //明るさ56以下の...
} else {
move1; //それ以外の時、...
}
}
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/右側のライントレース.PNG,...
灰色の円は光センサーの位置を表しており、その中の数字はそ...
** 交差点認識 [#ld26a553]
ライントレースをしている際、交差点に差し掛かることがある...
その対策として、交差点認識するライントレースのプログラム...
交差点認識の仕組みは、ライントレースの最中にある動作を連...
左側のライントレースの場合、move1が連続で動作したときに交...
〇左側のライントレースの場合の交差点認識
sub L_line(int Stop_time) //Stop_timeにいれた分の時間、m...
{
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else {
move5;
t1=CurrentTick(); //こ...
}
}
Off(OUT_AB); //ラ...
}
〇右側のライントレースの場合の交差点認識
sub R_line(int Stop_time) //Stop_timeにいれた分の時間、m...
{
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else {
move1;
t2=CurrentTick(); //こ...
}
}
Off(OUT_AB); //ラ...
}
** 交差点横断 [#a9201be2]
交差点認識した後、直進、左折、右折、Ｕターンなどの動作が...
しかし、上記のやり方であると電池の減り具合によって、その...
最終的な方法として、ある明るさの値に達するまで一定の動作...
〇白い部分（明るい時の値）から黒い部分（暗い時の値）へい...
sub White_to_Black(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1>blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
〇黒い部分（暗い時の値）から白い部分（明るい時の値）へい...
sub Black_to_White(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1<blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
上の二つのプログラムの組み合わせによってできたプログラム...
*** 直進のプログラム [#yac768d2]
交差点認識してから直進するプログラムである。交差点認識し...
sub Straight() //交差点認識をした後、交差点を直進するプ...
{
Black_to_White(48,40,35);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/直進.PNG,600x300,直進);
言葉だけでは分かりずらいの図で表す。上の図では右から左に...
*** 右折のプログラム [#m7984a97]
交差点認識してからの右折するプログラムである。
sub Right() //交差点認識した後、交差点を右折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,-10,30);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/右折.PNG,600x300,右折);
上図では下から進んで交差点認識した後、黒線を横断しつつ右...
*** 左折のプログラム [#d103e450]
交差点認識してからの左折するプログラムである。
sub Leght() //交差点認識した後、交差点を左折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,40,10);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/左折.PNG,600x300,左折);
上図では下から進んで交差点認識した後、黒線を横断しつつ左...
*** 紙コップを取る為のプログラム [#g655c2f1]
紙コップを取る際、できる限り同じ位置で紙コップを取る機構...
都合がいいため、ここで紙コップを取る機構を動かすプログラ...
sub Get_cup() //紙コップを取る為のプログラム
{
Black_to_White(53,0,30); //このプログラムを入れるこ...
OnFwd(OUT_C,30); //Cに接続されたモーター回す為のプロ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/紙コップを取る.PNG,600x30...
上の図では実際に紙コップを取る場所を再現している。動きと...
*** 紙コップを取った後、コースに復帰する為（Ｕターン）の...
上のプログラムで紙コップを取った後、コースに復帰するため...
sub Return_cource_1() //紙コップを取った後、コースに復帰...
{
White_to_Black(33,-28,35);
Black_to_White(48,-20,35);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/Ｕターン.PNG,600x300,Ｕタ...
紙コップを取った後からの図である。動きとしては複雑である...
*** 紙コップを置く為にコースから外れる為のプログラム [#wf...
円形のコースを走行中、紙コップを置くためにコースから外れ...
sub Derailment_cource() //紙コップを置く為にコースから外...
{
White_to_Black(30,-50,0);
Black_to_White(53,-30,0);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コースから外れる.PNG,600x...
上図の通り、円の内側を走行中にコースから外れるようにする...
*** 紙コップを置く為のプログラム [#c094d48c]
ただの紙コップを取る機構を逆に動かしたプログラムである。...
sub Put_cup() //紙コップを置く為のプログラム
{
OnFwd(OUT_C,-30);
Wait(900);
Off(OUT_C);
}
*** 紙コップを置いた後、コースに復帰する為のプログラム [#...
紙コップを置いた後、コースに復帰する必要があるのでそのプ...
sub Return_cource_2() //紙コップを置いた後、コースに復帰...
{
White_to_Black(35,30,-10);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コースに復帰.PNG,600x300,...
紙コップを置く動作からの続きであることに注意すれば、特に...
*** 最期の一時停止をした後からのプログラム [#h22ed960]
一番最後に一時停止した後、ゴールするまでのプログラムは少...
sub Go_goal() //最期の一時停止をした後からのプログラム
{
Black_to_White(48,10,40);
L_line(200,100);
Black_to_White(48,20,30);
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/最後.PNG,600x300,最後);
上図は左の線から右側進んで来ており、交差点認識したところ...
*** ライントレースを始める（出発する）為のプログラム [#t0...
このコースの出発時は黒線で囲まれているため、まずそこを抜...
sub Start_Set() //ライントレースを始める為のプログラム
{
move3; //初めのラインの囲いから出る為のプログラム
Wait(100);
White_to_Black(48,5,30); //このプログラムでラインの...
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/初め.PNG,600x300,初め);
上図はスタート地点から始まっている。黄色の矢印はただの直...
** 安心安全なライントレースの為に [#zeadfdb1]
ライントレースをし、交差点認識し、交差点横断や特殊な動き...
そうすることによって誤った箇所での交差点認識がなくなった。
また、このプログラムを用いることによりヘアピンカーブのよ...
〇左側のライントレースの二つのプログラムを組み合わせる
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
} else {
move5;
}
}
}
sub L_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
L_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick();
} else {
move5;
t1=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
}
〇右側のライントレースの二つのプログラムを組み合わせる
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
} else {
move1;
}
}
}
sub R_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
R_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick();
} else {
move1;
t2=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
}
* SE(効果音） [#qd70a075]
今回の課題の中に何らかのアクションを起こしたとき、音を鳴...
（「紙コップに関する動作をするとき」「ゴールしたとき」の...
以下の定義が音の数値とする
#define SO 392 //ソの音
#define DO 523 //ドの音
#define MI 659 //ミの音
#define SO_H 784 //高いソの音
#define SI 988 //シの音
#define DO_H 1047 //高いドの音
#define MI_H 1318 //高いミの音
#define RE 1175 //レの音
#define SO_SH 1568 //一番高いソの音
** 一時停止の時になる音 [#lefd89a6]
マ〇オのポーズの音のプログラムである。
sub pose_SE() //一時停止の時になる音(マ〇オのポーズの音）
{
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
}
** 紙コップに関する動作をする時の音、ゴールした時の音 [#r...
マ〇オの1UPの音のプログラムである。
sub one_UP_SE() //紙コップに関する動作をする時の音、ゴー...
{
PlayTone(MI,110);Wait(120);
PlayTone(SO_H,110);Wait(120);
PlayTone(MI_H,110);Wait(120);
PlayTone(DO_H,110);Wait(120);
PlayTone(RE,110);Wait(120);
PlayTone(SO_SH,110);Wait(120);
}
** 交差点認識をした時の音、Assist_timeが終わった時の音 [#...
マ〇オのコインを獲得した時の音のプログラムである。
sub coin_SE() //交差点認識をした時の音、Assist_timeが終...
{
PlayTone(SI,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,140);Wait(150);
}
** ライントレースを始める時の音 [#b83a62ec]
マ〇オのゲームで一番お馴染みのBGMのイントロ部分のプログラ...
sub Start_SE() //ライントレースを始める時の音（マ〇オの...
{
PlayTone(MI,100);Wait(110);
PlayTone(MI,100);Wait(250);
PlayTone(MI,100);Wait(160);
PlayTone(DO,90);Wait(100);
PlayTone(MI,90);Wait(230);
PlayTone(SO_H,90);Wait(420);
PlayTone(SO,170);Wait(180);
}
* 全体のプログラム [#k59ec0d9]
以上のプログラム合わせ、適切な位置にSEのプログラムを入れ...
以下は完成した全体のプログラミングとなる。
#define SO 392 //ソの音
#define DO 523 //ドの音
#define MI 659 //ミの音
#define SO_H 784 //高いソの音
#define SI 988 //シの音
#define DO_H 1047 //高いドの音
#define MI_H 1318 //高いミの音
#define RE 1175 //レの音
#define SO_SH 1568 //一番高いソの音
sub pose_SE() //一時停止の時になる音(マリオのポーズの音）
{
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
}
sub one_UP_SE() //紙コップに関する動作をする時の音、ゴー...
{
PlayTone(MI,110);Wait(120);
PlayTone(SO_H,110);Wait(120);
PlayTone(MI_H,110);Wait(120);
PlayTone(DO_H,110);Wait(120);
PlayTone(RE,110);Wait(120);
PlayTone(SO_SH,110);Wait(120);
}
sub coin_SE() //交差点認識をした時の音、アシストタイムが...
{
PlayTone(SI,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,140);Wait(150);
}
sub Start_SE() //ライントレースを始める時の音（マリオの...
{
PlayTone(MI,100);Wait(110);
PlayTone(MI,100);Wait(250);
PlayTone(MI,100);Wait(160);
PlayTone(DO,90);Wait(100);
PlayTone(MI,90);Wait(230);
PlayTone(SO_H,90);Wait(420);
PlayTone(SO,170);Wait(180);
}
#define move1 OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,-35); //1の方...
#define move2 OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_B,-20); //2の方...
#define move3 OnFwd(OUT_A,54);OnFwd(OUT_B,54); //3の方向...
#define move4 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_A,-20); //4の方...
#define move5 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_A,-35); //5の方...
#define average 45 //今回のラインと余白部分の境界線上の値
sub Stop_Motion() //一時停止をする時のプログラム
{
Wait(300); //交差点認識をした時の音と下の音を混同さ...
pose_SE(); //ポーズ音
Wait(1000); //一時停止の時間
}
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
} else {
move5;
}
}
coin_SE(); //コインの音
}
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
} else {
move1;
}
}
coin_SE(); //コインの音
}
sub L_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
L_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick();
} else {
move5;
t1=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
coin_SE(); //コインの音
}
sub R_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
R_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick();
} else {
move1;
t2=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
coin_SE(); //コインの音
}
sub White_to_Black(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1>blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
sub Black_to_White(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1<blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
sub Get_cup() //紙コップを取る為のプログラム
{
Black_to_White(53,0,30); //このプログラムを入れるこ...
OnFwd(OUT_C,30); //Cに接続されたモーター回す為のプロ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Put_cup() //紙コップを置く為のプログラム
{
OnFwd(OUT_C,-30);
Wait(900);
Off(OUT_C);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Straight() //交差点認識をした後、交差点を直進するプ...
{
Black_to_White(48,40,35);
}
sub Right() //交差点認識した後、交差点を右折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,-10,30);
}
sub Leght() //交差点認識した後、交差点を左折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,40,10);
}
sub Return_cource_1() //紙コップを取った後、コースに復帰...
{
White_to_Black(33,-28,35);
Black_to_White(48,-20,35);
}
sub Derailment_cource() //紙コップを置く為にコースから外...
{
White_to_Black(30,-50,0);
Black_to_White(53,-30,0);
}
sub Return_cource_2() //紙コップを置いた後、コースに復帰...
{
White_to_Black(35,30,-10);
}
sub Go_goal() //最期の一時停止をした後からのプログラム。...
{
Black_to_White(48,10,40);
L_line(200,100);
Black_to_White(48,20,30);
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
Off(OUT_AB);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Start_Set() //ライントレースを始める為のプログラム
{
move3; //初めのラインの囲いから出る為のプログラム
Start_SE(); //スタートの音
Wait(100);
White_to_Black(48,5,30); //このプログラムでラインの...
}
task main()
{
SetSensorLight(S1); //光センサーの起動
Start_Set(); //スタート
L_line(6000,150); //左側のライントレース、6秒のアシ...
Get_cup(); //紙コップを取る
Return_cource_1(); //コースに戻る
L_line(200,200); //左側のライントレース、0.2秒のアシ...
Leght(); //交差点を左折
R_line(700,110); //右側のライントレース、0.7秒のアシ...
Straight(); //交差点認識を直進
R_line(3000,120); //右側のライントレース、3秒のアシ...
R_line(3500,120); //右側のライントレース、3.5秒のア...
R_line(1000,100); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Leght(); //交差点を左折
R_Assist_line(5000); //5秒のアシストトレース（紙コッ...
Derailment_cource(); //コースを脱線（紙コップを置く...
Put_cup(); //紙コップを置く
Return_cource_2(); //コースに戻る
L_line(2000,150); //左側のライントレース、2秒のアシ...
Leght(); //交差点を左折
R_line(1000,180); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Right(); //交差点を右折
L_line(1000,250); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Leght(); //交差点を左折
R_line(1000,130); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Go_goal(); //ゴールへ向かう
}
* まとめ [#w1fa85b1]
今回の課題の結果としてはミスなくコースを完走することがで...
結果としては良かったが、プログラム制作に時間がかかってし...
今回の機体の出来としては結構よくできた方だと思っている。...
* 参考文献 [#o8b09dc4]
松本成司（2013）「自律型ロボットを作ろう！(2013年度版)」...
終了行:
目次
#contents
* 課題2 [#ca17a593]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コース.png,500x300,コース);
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/第三コース.png,500x300,第...
今回、私が走らせるコースは第三コースであり、詳しいコース...
赤い線はおおよその第三コースである。
?Aをスタート
?Bを直進
?Cを直進
?D地点の紙コップを取得して来たコース戻りCへ向かう
?Cを左折
?Fを直進
?Rを左折(一時停止)
?Pを直進
?X地点に紙コップを置いてコースに戻る
?Qを左折
?Sを右折(一時停止)
?Fを左折(一時停止)
?Cを右折(一時停止)
?D地点へ(ゴール)
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
* 今回の機体について [#rd7db7ba]
** 全体 [#t27325fb]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/本体.png,400x300,本体);
今回の機体を制作するにあたって、できるだけ小回りがきくよ...
理由としては機体が大きすぎると移動中に紙コップと接触して...
** 動力（タイヤ）部分 [#jf455781]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/タイヤ.png,400x300,タイヤ);
タイヤと光センサーの距離を近づけることにより急なカーブやU...
Aに出力を与えると右のタイヤが動き、Bに出力を与えると左の...
** 光センサー部分 [#uc7ca4d4]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/光センサー.png,400x300,光...
光センサーと紙の距離は近すぎても遠すぎても正確に測ること...
できる限り光センサーと紙を平行にすることも正しく数値を取...
** 紙コップ回収部分 [#o36c614c]
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/紙コップ取る.PNG,600x300,...
紙コップを取るにあたって上から紙コップよりも大きい輪をか...
上の写真は紙コップを取る際の動きである。
Cに出力を与えると機構が動く。
* プログラム [#t3e7a27b]
** ライントレース [#w8e0718c]
今回の「黒の線を追従する」ためのライントレースというプロ...
ライントレースのプログラムは、NXTの資料に記載されている練...
「完全に白」「白と境界付近の間」「境界付近」「黒と境界付...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/明るさの数値.PNG,600x300,...
明るさの数値が五段階に分けられた時、それらに対応する五種...
下の図はその五種類の動く方向であり、それらのプログラムは...
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/動き方.PNG,600x300,動き方);
#define move1 OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,-35); //1の方...
#define move2 OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_B,-20); //2の方...
#define move3 OnFwd(OUT_A,54);OnFwd(OUT_B,54); //3の方向...
#define move4 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_A,-20); //4の方...
#define move5 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_A,-35); //5の方...
*** 左側のライントレース [#xeaa8f9c]
上の結果からプログラムを作っていく。その際、黒線の左端か...
それにあたって白と黒の境界線の明るさの値45を
#define average 45 //今回のラインと余白部分の境界線上の値
と定義しておく。
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1; //明るさ34以下の...
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2; //明るさ38以下の...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3; //明るさ52以下の...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4; //明るさ56以下の...
} else {
move5; //それ以外の時、...
}
}
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/左側のライントレース.PNG,...
灰色の円は光センサーの位置を表しており、その中の数字はそ...
*** 右側のライントレース [#u9dc89ce]
左側のライントレースと同様の考え方でプログラムを書いてい...
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5; //明るさ34以下の...
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4; //明るさ38以下の...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3; //明るさ52以下の...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2; //明るさ56以下の...
} else {
move1; //それ以外の時、...
}
}
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/右側のライントレース.PNG,...
灰色の円は光センサーの位置を表しており、その中の数字はそ...
** 交差点認識 [#ld26a553]
ライントレースをしている際、交差点に差し掛かることがある...
その対策として、交差点認識するライントレースのプログラム...
交差点認識の仕組みは、ライントレースの最中にある動作を連...
左側のライントレースの場合、move1が連続で動作したときに交...
〇左側のライントレースの場合の交差点認識
sub L_line(int Stop_time) //Stop_timeにいれた分の時間、m...
{
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick(); //こ...
} else {
move5;
t1=CurrentTick(); //こ...
}
}
Off(OUT_AB); //ラ...
}
〇右側のライントレースの場合の交差点認識
sub R_line(int Stop_time) //Stop_timeにいれた分の時間、m...
{
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick(); //こ...
} else {
move1;
t2=CurrentTick(); //こ...
}
}
Off(OUT_AB); //ラ...
}
** 交差点横断 [#a9201be2]
交差点認識した後、直進、左折、右折、Ｕターンなどの動作が...
しかし、上記のやり方であると電池の減り具合によって、その...
最終的な方法として、ある明るさの値に達するまで一定の動作...
〇白い部分（明るい時の値）から黒い部分（暗い時の値）へい...
sub White_to_Black(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1>blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
〇黒い部分（暗い時の値）から白い部分（明るい時の値）へい...
sub Black_to_White(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1<blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
上の二つのプログラムの組み合わせによってできたプログラム...
*** 直進のプログラム [#yac768d2]
交差点認識してから直進するプログラムである。交差点認識し...
sub Straight() //交差点認識をした後、交差点を直進するプ...
{
Black_to_White(48,40,35);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/直進.PNG,600x300,直進);
言葉だけでは分かりずらいの図で表す。上の図では右から左に...
*** 右折のプログラム [#m7984a97]
交差点認識してからの右折するプログラムである。
sub Right() //交差点認識した後、交差点を右折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,-10,30);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/右折.PNG,600x300,右折);
上図では下から進んで交差点認識した後、黒線を横断しつつ右...
*** 左折のプログラム [#d103e450]
交差点認識してからの左折するプログラムである。
sub Leght() //交差点認識した後、交差点を左折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,40,10);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/左折.PNG,600x300,左折);
上図では下から進んで交差点認識した後、黒線を横断しつつ左...
*** 紙コップを取る為のプログラム [#g655c2f1]
紙コップを取る際、できる限り同じ位置で紙コップを取る機構...
都合がいいため、ここで紙コップを取る機構を動かすプログラ...
sub Get_cup() //紙コップを取る為のプログラム
{
Black_to_White(53,0,30); //このプログラムを入れるこ...
OnFwd(OUT_C,30); //Cに接続されたモーター回す為のプロ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/紙コップを取る.PNG,600x30...
上の図では実際に紙コップを取る場所を再現している。動きと...
*** 紙コップを取った後、コースに復帰する為（Ｕターン）の...
上のプログラムで紙コップを取った後、コースに復帰するため...
sub Return_cource_1() //紙コップを取った後、コースに復帰...
{
White_to_Black(33,-28,35);
Black_to_White(48,-20,35);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/Ｕターン.PNG,600x300,Ｕタ...
紙コップを取った後からの図である。動きとしては複雑である...
*** 紙コップを置く為にコースから外れる為のプログラム [#wf...
円形のコースを走行中、紙コップを置くためにコースから外れ...
sub Derailment_cource() //紙コップを置く為にコースから外...
{
White_to_Black(30,-50,0);
Black_to_White(53,-30,0);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コースから外れる.PNG,600x...
上図の通り、円の内側を走行中にコースから外れるようにする...
*** 紙コップを置く為のプログラム [#c094d48c]
ただの紙コップを取る機構を逆に動かしたプログラムである。...
sub Put_cup() //紙コップを置く為のプログラム
{
OnFwd(OUT_C,-30);
Wait(900);
Off(OUT_C);
}
*** 紙コップを置いた後、コースに復帰する為のプログラム [#...
紙コップを置いた後、コースに復帰する必要があるのでそのプ...
sub Return_cource_2() //紙コップを置いた後、コースに復帰...
{
White_to_Black(35,30,-10);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/コースに復帰.PNG,600x300,...
紙コップを置く動作からの続きであることに注意すれば、特に...
*** 最期の一時停止をした後からのプログラム [#h22ed960]
一番最後に一時停止した後、ゴールするまでのプログラムは少...
sub Go_goal() //最期の一時停止をした後からのプログラム
{
Black_to_White(48,10,40);
L_line(200,100);
Black_to_White(48,20,30);
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/最後.PNG,600x300,最後);
上図は左の線から右側進んで来ており、交差点認識したところ...
*** ライントレースを始める（出発する）為のプログラム [#t0...
このコースの出発時は黒線で囲まれているため、まずそこを抜...
sub Start_Set() //ライントレースを始める為のプログラム
{
move3; //初めのラインの囲いから出る為のプログラム
Wait(100);
White_to_Black(48,5,30); //このプログラムでラインの...
}
&ref(2017b/Member/riko/Mission2/初め.PNG,600x300,初め);
上図はスタート地点から始まっている。黄色の矢印はただの直...
** 安心安全なライントレースの為に [#zeadfdb1]
ライントレースをし、交差点認識し、交差点横断や特殊な動き...
そうすることによって誤った箇所での交差点認識がなくなった。
また、このプログラムを用いることによりヘアピンカーブのよ...
〇左側のライントレースの二つのプログラムを組み合わせる
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
} else {
move5;
}
}
}
sub L_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
L_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick();
} else {
move5;
t1=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
}
〇右側のライントレースの二つのプログラムを組み合わせる
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
} else {
move1;
}
}
}
sub R_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
R_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick();
} else {
move1;
t2=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
}
* SE(効果音） [#qd70a075]
今回の課題の中に何らかのアクションを起こしたとき、音を鳴...
（「紙コップに関する動作をするとき」「ゴールしたとき」の...
以下の定義が音の数値とする
#define SO 392 //ソの音
#define DO 523 //ドの音
#define MI 659 //ミの音
#define SO_H 784 //高いソの音
#define SI 988 //シの音
#define DO_H 1047 //高いドの音
#define MI_H 1318 //高いミの音
#define RE 1175 //レの音
#define SO_SH 1568 //一番高いソの音
** 一時停止の時になる音 [#lefd89a6]
マ〇オのポーズの音のプログラムである。
sub pose_SE() //一時停止の時になる音(マ〇オのポーズの音）
{
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
}
** 紙コップに関する動作をする時の音、ゴールした時の音 [#r...
マ〇オの1UPの音のプログラムである。
sub one_UP_SE() //紙コップに関する動作をする時の音、ゴー...
{
PlayTone(MI,110);Wait(120);
PlayTone(SO_H,110);Wait(120);
PlayTone(MI_H,110);Wait(120);
PlayTone(DO_H,110);Wait(120);
PlayTone(RE,110);Wait(120);
PlayTone(SO_SH,110);Wait(120);
}
** 交差点認識をした時の音、Assist_timeが終わった時の音 [#...
マ〇オのコインを獲得した時の音のプログラムである。
sub coin_SE() //交差点認識をした時の音、Assist_timeが終...
{
PlayTone(SI,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,140);Wait(150);
}
** ライントレースを始める時の音 [#b83a62ec]
マ〇オのゲームで一番お馴染みのBGMのイントロ部分のプログラ...
sub Start_SE() //ライントレースを始める時の音（マ〇オの...
{
PlayTone(MI,100);Wait(110);
PlayTone(MI,100);Wait(250);
PlayTone(MI,100);Wait(160);
PlayTone(DO,90);Wait(100);
PlayTone(MI,90);Wait(230);
PlayTone(SO_H,90);Wait(420);
PlayTone(SO,170);Wait(180);
}
* 全体のプログラム [#k59ec0d9]
以上のプログラム合わせ、適切な位置にSEのプログラムを入れ...
以下は完成した全体のプログラミングとなる。
#define SO 392 //ソの音
#define DO 523 //ドの音
#define MI 659 //ミの音
#define SO_H 784 //高いソの音
#define SI 988 //シの音
#define DO_H 1047 //高いドの音
#define MI_H 1318 //高いミの音
#define RE 1175 //レの音
#define SO_SH 1568 //一番高いソの音
sub pose_SE() //一時停止の時になる音(マリオのポーズの音）
{
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,90);Wait(100);
PlayTone(DO_H,90);Wait(100);
}
sub one_UP_SE() //紙コップに関する動作をする時の音、ゴー...
{
PlayTone(MI,110);Wait(120);
PlayTone(SO_H,110);Wait(120);
PlayTone(MI_H,110);Wait(120);
PlayTone(DO_H,110);Wait(120);
PlayTone(RE,110);Wait(120);
PlayTone(SO_SH,110);Wait(120);
}
sub coin_SE() //交差点認識をした時の音、アシストタイムが...
{
PlayTone(SI,90);Wait(100);
PlayTone(MI_H,140);Wait(150);
}
sub Start_SE() //ライントレースを始める時の音（マリオの...
{
PlayTone(MI,100);Wait(110);
PlayTone(MI,100);Wait(250);
PlayTone(MI,100);Wait(160);
PlayTone(DO,90);Wait(100);
PlayTone(MI,90);Wait(230);
PlayTone(SO_H,90);Wait(420);
PlayTone(SO,170);Wait(180);
}
#define move1 OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,-35); //1の方...
#define move2 OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_B,-20); //2の方...
#define move3 OnFwd(OUT_A,54);OnFwd(OUT_B,54); //3の方向...
#define move4 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_A,-20); //4の方...
#define move5 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_A,-35); //5の方...
#define average 45 //今回のラインと余白部分の境界線上の値
sub Stop_Motion() //一時停止をする時のプログラム
{
Wait(300); //交差点認識をした時の音と下の音を混同さ...
pose_SE(); //ポーズ音
Wait(1000); //一時停止の時間
}
sub L_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long ta=CurrentTick();
while (CurrentTick()-ta<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1
}else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
} else {
move5;
}
}
coin_SE(); //コインの音
}
sub R_Assist_line(int Assist_time) //Assist_timeにいれた...
{
long tb=CurrentTick();
while (CurrentTick()-tb<=Assist_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move4;
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
} else {
move1;
}
}
coin_SE(); //コインの音
}
sub L_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
L_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t1=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t1<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move1;
} else if (SENSOR_1<average-7){
move2;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+7){
move3;
t1=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move4;
t1=CurrentTick();
} else {
move5;
t1=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
coin_SE(); //コインの音
}
sub R_line(int Assist_time,int Stop_time) //Stop_timeに...
{
R_Assist_line(Assist_time); //交差点認識をし、方向転...
long t2=CurrentTick();
while (CurrentTick()-t2<=Stop_time){
if (SENSOR_1<average-11) {
move5;
} else if (SENSOR_1<average-8){
move4;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+6){
move3;
t2=CurrentTick();
} else if (SENSOR_1<average+11){
move2;
t2=CurrentTick();
} else {
move1;
t2=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_AB);
coin_SE(); //コインの音
}
sub White_to_Black(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1>blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
sub Black_to_White(int blight,int A_speed,int B_speed) /...
{
while (SENSOR_1<blight){
OnFwd(OUT_A,A_speed); //A_speedに入れた数値分、A...
OnFwd(OUT_B,B_speed); //B_speedに入れた数値分、B...
}
Off(OUT_AB);
}
sub Get_cup() //紙コップを取る為のプログラム
{
Black_to_White(53,0,30); //このプログラムを入れるこ...
OnFwd(OUT_C,30); //Cに接続されたモーター回す為のプロ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Put_cup() //紙コップを置く為のプログラム
{
OnFwd(OUT_C,-30);
Wait(900);
Off(OUT_C);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Straight() //交差点認識をした後、交差点を直進するプ...
{
Black_to_White(48,40,35);
}
sub Right() //交差点認識した後、交差点を右折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,-10,30);
}
sub Leght() //交差点認識した後、交差点を左折する為のプロ...
{
Black_to_White(48,40,10);
}
sub Return_cource_1() //紙コップを取った後、コースに復帰...
{
White_to_Black(33,-28,35);
Black_to_White(48,-20,35);
}
sub Derailment_cource() //紙コップを置く為にコースから外...
{
White_to_Black(30,-50,0);
Black_to_White(53,-30,0);
}
sub Return_cource_2() //紙コップを置いた後、コースに復帰...
{
White_to_Black(35,30,-10);
}
sub Go_goal() //最期の一時停止をした後からのプログラム。...
{
Black_to_White(48,10,40);
L_line(200,100);
Black_to_White(48,20,30);
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
Off(OUT_AB);
one_UP_SE(); //1UPの音
}
sub Start_Set() //ライントレースを始める為のプログラム
{
move3; //初めのラインの囲いから出る為のプログラム
Start_SE(); //スタートの音
Wait(100);
White_to_Black(48,5,30); //このプログラムでラインの...
}
task main()
{
SetSensorLight(S1); //光センサーの起動
Start_Set(); //スタート
L_line(6000,150); //左側のライントレース、6秒のアシ...
Get_cup(); //紙コップを取る
Return_cource_1(); //コースに戻る
L_line(200,200); //左側のライントレース、0.2秒のアシ...
Leght(); //交差点を左折
R_line(700,110); //右側のライントレース、0.7秒のアシ...
Straight(); //交差点認識を直進
R_line(3000,120); //右側のライントレース、3秒のアシ...
R_line(3500,120); //右側のライントレース、3.5秒のア...
R_line(1000,100); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Leght(); //交差点を左折
R_Assist_line(5000); //5秒のアシストトレース（紙コッ...
Derailment_cource(); //コースを脱線（紙コップを置く...
Put_cup(); //紙コップを置く
Return_cource_2(); //コースに戻る
L_line(2000,150); //左側のライントレース、2秒のアシ...
Leght(); //交差点を左折
R_line(1000,180); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Right(); //交差点を右折
L_line(1000,250); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Leght(); //交差点を左折
R_line(1000,130); //右側のライントレース、1秒のアシ...
Stop_Motion(); //一時停止
Go_goal(); //ゴールへ向かう
}
* まとめ [#w1fa85b1]
今回の課題の結果としてはミスなくコースを完走することがで...
結果としては良かったが、プログラム制作に時間がかかってし...
今回の機体の出来としては結構よくできた方だと思っている。...
* 参考文献 [#o8b09dc4]
松本成司（2013）「自律型ロボットを作ろう！(2013年度版)」...
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