2017b/Member/shu/Mission3
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[[2017b/Member]]
#contents
*課題３ [#eee14b7a]
ピンポン玉と紙コップを別々に回収して所定の場所に運ぶ。
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/課題3.png,60%,コース)
詳しくは⇒ [[課題３:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotic...
**構想 [#a317baf0]
紙コップをY地点で重ねるのは難しいと感じたので紙コップを...
**ロボットの説明 [#h9ec1f71]
今回の課題では紙コップを持ち上げて重ねることが必要とな...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6071.JPG,10%,ロボット)
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6105.JPG,25%,ロボット)
***アーム [#k818460c]
アーム部分では紙コップを掴み続ける必要があるので白いギア...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6091.JPG,20%,ロボット)
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6111.PNG,20%,ロボット)
***アームを上下させる機構 [#ec99dbab]
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6118.PNG,50%,ロボット)
写真の赤いギザギザ線のところがかみ合う。実際にモーターと...
***センサー [#mc9f1ad4]
紙コップを探すのとライントレースをするのに光センサーを用...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6097.PNG,30%,ロボット)
***RIS [#p1b13a67]
モーターを多く用いるのでRISを二台用いて通信できるようにし...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6104.PNG,30%,ロボット)
***紙コップの位置を調整するための機構 [#l1070ae1]
始めは紙コップをなかなか掴むことができず苦戦したが、光セ...
この部分によって紙コップをつかむ、重ねる動作に確実性がか...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6080.JPG,10%,ロボット)
**プログラム [#db208c9b]
RISを2台用いたので今回は送信側（土台の車部分とつながって...
また、必要のないプログラムがあったり、整理できなかった部...
***送信側（土台側） [#za31be50]
まず以下のように定義した。
#define GO_AHEAD 10 //使わなかった。
#define MOTION_END 20 //使わなかった。
#define OWARI 30 //使わなかった。
#define CYOI 40 //実際に使用したメ...
#define mae(w) ;OnRev(OUT_AC);Wait(w);Off(OUT_AC); //前...
#define zennsinn OnRev(OUT_AC); //前進
#define usiro(g) OnFwd(OUT_AC);Wait(g);Off(OUT_AC); //...
#define SHIKIICHI 870 ...
#define migisennkai(s) set_power_L;OnFwd(OUT_A);OnRev(OU...
#define hidarisennkai(n) set_power_L;OnFwd(OUT_C);OnRev(...
#define shikiichi 48 ...
#define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C)...
#define turn_right1 set_power_L;OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C...
#define turn_left2 set_power_L;Off(OUT_A);OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right2 set_power_L;Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);...
#define LOWPOWER 1
#define HIGHPOWER 4 ...
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER); ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
次にサブルーチンを用いて様々なプログラムを作成した。
まず、２つ目の紙コップを見つけるためのプログラムである。
sub search3()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW); //光センサ...
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){ //明るさが830以上...
mae(10); //前に進む時間を...
当たってしまう
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
hidarisennkai(20);
Wait(100);
mae(30); //紙コップを見つけてか...
Wait(300); 位置を調整する。
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらなかった。
}
次に３つ目の紙コップを見つけるプログラムである。基本的に...
sub search4()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){
mae(020);
migisennkai(010); //ここを前進、右旋回...
} 紙コップを見つけ...
Off(OUT_AC);
Wait(100);
hidarisennkai(20);
Wait(100);
mae(30);
Wait(300);
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらない
}
次にライントレースのプログラムである。課題２で用いたプロ...
sub line_l() //5.5秒間ライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=550){
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left2;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
sub line_ll() //3秒間ライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=300){
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left1;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次のプログラムは障害物となる紙コップを見つけるのとライン...
sub line_lll()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){ //紙コップを見つ...
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left2;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次は障害物を避けるプログラムである。
sub shougaibutsu()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -130){
mae(10);
} //この部分は前のプロ...
いるので必要なかった。
Off(OUT_AC);
Wait(100);
usiro(200); //後ろに下がり障害...
Wait(300);
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらない
}
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/LINH2337.GIF,90%,障害物)
成功すると↑のように紙コップをよけることができる。
次は交差点判断のためのプログラム。一回しか使用しないが、...
sub line_k()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=25){ //左旋回が0.25...
if(SENSOR_2 < shikiichi-6){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4){
turn_right2;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
ClearTimer(0);
} else {
turn_left2;
ClearTimer(0);
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次がメインのプログラムである。かなり長くなってしまった。...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
mae(050);
line_l();
Wait(100);
mae(40); //1つめの紙コップの前まで移動
SendMessage(CYOI);//1
Wait(50);
mae(30);
migisennkai(250);
line_ll();
line_k();
hidarisennkai(140); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//2
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//3
mae(160);
Wait(100);
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//4
until(Message() == CYOI);//4.5
usiro(180);
ClearMessage();
hidarisennkai(100);
line_lll();
shougaibutsu(); //障害物をよける
migisennkai(60);
search3(); //２つ目の紙コップを見つける
mae(030);
Wait(100);
SendMessage(CYOI);//5
until(Message() == CYOI);//6
SendMessage(CYOI);//7
migisennkai(150);
mae(050); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//8
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//9
usiro(060);
Wait(50);
ClearMessage();
hidarisennkai(120);
mae(300);
migisennkai(050);
mae(060);
search4(); //３つ目の紙コップを見つける
Wait(50);
mae(020);
migisennkai(040);
mae(020);
SendMessage(CYOI);//10
until(Message() == CYOI);//11
ClearMessage();
usiro(100);
migisennkai(180);
mae(080);
SendMessage(CYOI);//12
until(Message() == CYOI);//13
ClearMessage();
mae(130); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//14
until(Message() == CYOI);//15
ClearMessage();
usiro(100);
migisennkai(280);
mae(030); //Y地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//16
until(Message() == CYOI);//17
usiro(070); //紙コップを放した後、紙コップ...
}
***受信側（アーム側） [#j3aa7cb3]
まず、以下のように定義した。
#define GO_AHEAD 10 //使わなかっ...
#define MOTION_END 20 //使わなかっ...
#define OWARI 30 //使わなかった。
#define CYOI 40 //実際に使用...
#define tsukamu OnFwd(OUT_C); //アームを閉...
#define hanasu Off(OUT_C); //アームの力...
#define ageru OnFwd(OUT_B); Wait(230); Off(OUT_B); ...
#define sageru OnRev(OUT_B); Wait(160); Off(OUT_B); ...
#define up(z) OnFwd(OUT_B); Wait(z); Off(OUT_B); ...
#define down(y) OnRev(OUT_B); Wait(y); Off(OUT_B); ...
#define hiraku OnRev(OUT_C); Wait(008);Off(OUT_C); ...
アームの力を０にすることで紙コップを離すことはできるが、...
次にメインのプログラム。送信側と対応している。
task main()
{
until(Message() == CYOI);//1
tsukamu; //１つ目の紙コップ...
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//2
ClearMessage();
up(30); //少し紙コップを上...
Wait(100); る
SendMessage(CYOI);//3
until(Message() == CYOI);//4
up(180); //X地点で紙コッ...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//4.5
until(Message() == CYOI);//5
down(180); //２つ目の紙コッ...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//6
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//7
up(50); //少し紙コップを...
ClearMessage(); 避ける
until(Message() == CYOI);//8
Wait(100);
down(50); //少し下に押し付け...
Wait(100);
hanasu; //一回離してから掴...
Wait(100); を重ねる
tsukamu;
Wait(50);
up(200); //X地点で紙コップを...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//9
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//10
ClearMessage();
Wait(100);
sageru; //３つ目の紙コップ...
SendMessage(CYOI);//11
until(Message() == CYOI);//12
down(040); //下に押し付けしっ...
up(050);
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//13
until(Message() == CYOI);//14
down(030); //さらに下に押し付...
up(100); //X地点で紙コップを...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//15
until(Message() == CYOI);//16
down(050);
hiraku; //Y地点で紙コップを...
SendMessage(CYOI);//17
}
紙コップをしっかりと重ねないと途中で落ちてしまうので、紙...
ことで安定して重ねることができた。
↓X地点に入る前に紙コップを少し上げることでピンポン玉だけ...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/BOPF0292.GIF,90%,少し上げる)
**結果 [#icfe056b]
基本点30点 技術点19.7点 計49.7点 &size(30){第一位！...
**感想 [#eb1ad888]
今回の課題は試験期間と重なり、実際に課題のために動き始め...
終了行:
[[2017b/Member]]
#contents
*課題３ [#eee14b7a]
ピンポン玉と紙コップを別々に回収して所定の場所に運ぶ。
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/課題3.png,60%,コース)
詳しくは⇒ [[課題３:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotic...
**構想 [#a317baf0]
紙コップをY地点で重ねるのは難しいと感じたので紙コップを...
**ロボットの説明 [#h9ec1f71]
今回の課題では紙コップを持ち上げて重ねることが必要とな...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6071.JPG,10%,ロボット)
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6105.JPG,25%,ロボット)
***アーム [#k818460c]
アーム部分では紙コップを掴み続ける必要があるので白いギア...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6091.JPG,20%,ロボット)
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6111.PNG,20%,ロボット)
***アームを上下させる機構 [#ec99dbab]
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6118.PNG,50%,ロボット)
写真の赤いギザギザ線のところがかみ合う。実際にモーターと...
***センサー [#mc9f1ad4]
紙コップを探すのとライントレースをするのに光センサーを用...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6097.PNG,30%,ロボット)
***RIS [#p1b13a67]
モーターを多く用いるのでRISを二台用いて通信できるようにし...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6104.PNG,30%,ロボット)
***紙コップの位置を調整するための機構 [#l1070ae1]
始めは紙コップをなかなか掴むことができず苦戦したが、光セ...
この部分によって紙コップをつかむ、重ねる動作に確実性がか...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/IMG_6080.JPG,10%,ロボット)
**プログラム [#db208c9b]
RISを2台用いたので今回は送信側（土台の車部分とつながって...
また、必要のないプログラムがあったり、整理できなかった部...
***送信側（土台側） [#za31be50]
まず以下のように定義した。
#define GO_AHEAD 10 //使わなかった。
#define MOTION_END 20 //使わなかった。
#define OWARI 30 //使わなかった。
#define CYOI 40 //実際に使用したメ...
#define mae(w) ;OnRev(OUT_AC);Wait(w);Off(OUT_AC); //前...
#define zennsinn OnRev(OUT_AC); //前進
#define usiro(g) OnFwd(OUT_AC);Wait(g);Off(OUT_AC); //...
#define SHIKIICHI 870 ...
#define migisennkai(s) set_power_L;OnFwd(OUT_A);OnRev(OU...
#define hidarisennkai(n) set_power_L;OnFwd(OUT_C);OnRev(...
#define shikiichi 48 ...
#define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C)...
#define turn_right1 set_power_L;OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C...
#define turn_left2 set_power_L;Off(OUT_A);OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right2 set_power_L;Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);...
#define LOWPOWER 1
#define HIGHPOWER 4 ...
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER); ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
次にサブルーチンを用いて様々なプログラムを作成した。
まず、２つ目の紙コップを見つけるためのプログラムである。
sub search3()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW); //光センサ...
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){ //明るさが830以上...
mae(10); //前に進む時間を...
当たってしまう
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
hidarisennkai(20);
Wait(100);
mae(30); //紙コップを見つけてか...
Wait(300); 位置を調整する。
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらなかった。
}
次に３つ目の紙コップを見つけるプログラムである。基本的に...
sub search4()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){
mae(020);
migisennkai(010); //ここを前進、右旋回...
} 紙コップを見つけ...
Off(OUT_AC);
Wait(100);
hidarisennkai(20);
Wait(100);
mae(30);
Wait(300);
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらない
}
次にライントレースのプログラムである。課題２で用いたプロ...
sub line_l() //5.5秒間ライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=550){
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left2;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
sub line_ll() //3秒間ライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=300){
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left1;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次のプログラムは障害物となる紙コップを見つけるのとライン...
sub line_lll()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -40){ //紙コップを見つ...
if(SENSOR_2 < shikiichi -7){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4 ){
turn_right2;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
} else {
turn_left2;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次は障害物を避けるプログラムである。
sub shougaibutsu()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
while(SENSOR_1 < SHIKIICHI -130){
mae(10);
} //この部分は前のプロ...
いるので必要なかった。
Off(OUT_AC);
Wait(100);
usiro(200); //後ろに下がり障害...
Wait(300);
ClearMessage();
SendMessage(OWARI); //いらない
}
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/LINH2337.GIF,90%,障害物)
成功すると↑のように紙コップをよけることができる。
次は交差点判断のためのプログラム。一回しか使用しないが、...
sub line_k()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=25){ //左旋回が0.25...
if(SENSOR_2 < shikiichi-6){
turn_right1;
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -4){
turn_right2;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 < shikiichi -1){
zennsinn;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 < shikiichi ){
turn_left2;
ClearTimer(0);
} else {
turn_left2;
ClearTimer(0);
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(OUT_AC);
}
次がメインのプログラムである。かなり長くなってしまった。...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_RAW);
mae(050);
line_l();
Wait(100);
mae(40); //1つめの紙コップの前まで移動
SendMessage(CYOI);//1
Wait(50);
mae(30);
migisennkai(250);
line_ll();
line_k();
hidarisennkai(140); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//2
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//3
mae(160);
Wait(100);
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//4
until(Message() == CYOI);//4.5
usiro(180);
ClearMessage();
hidarisennkai(100);
line_lll();
shougaibutsu(); //障害物をよける
migisennkai(60);
search3(); //２つ目の紙コップを見つける
mae(030);
Wait(100);
SendMessage(CYOI);//5
until(Message() == CYOI);//6
SendMessage(CYOI);//7
migisennkai(150);
mae(050); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//8
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//9
usiro(060);
Wait(50);
ClearMessage();
hidarisennkai(120);
mae(300);
migisennkai(050);
mae(060);
search4(); //３つ目の紙コップを見つける
Wait(50);
mae(020);
migisennkai(040);
mae(020);
SendMessage(CYOI);//10
until(Message() == CYOI);//11
ClearMessage();
usiro(100);
migisennkai(180);
mae(080);
SendMessage(CYOI);//12
until(Message() == CYOI);//13
ClearMessage();
mae(130); //X地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//14
until(Message() == CYOI);//15
ClearMessage();
usiro(100);
migisennkai(280);
mae(030); //Y地点の前まで移動
SendMessage(CYOI);//16
until(Message() == CYOI);//17
usiro(070); //紙コップを放した後、紙コップ...
}
***受信側（アーム側） [#j3aa7cb3]
まず、以下のように定義した。
#define GO_AHEAD 10 //使わなかっ...
#define MOTION_END 20 //使わなかっ...
#define OWARI 30 //使わなかった。
#define CYOI 40 //実際に使用...
#define tsukamu OnFwd(OUT_C); //アームを閉...
#define hanasu Off(OUT_C); //アームの力...
#define ageru OnFwd(OUT_B); Wait(230); Off(OUT_B); ...
#define sageru OnRev(OUT_B); Wait(160); Off(OUT_B); ...
#define up(z) OnFwd(OUT_B); Wait(z); Off(OUT_B); ...
#define down(y) OnRev(OUT_B); Wait(y); Off(OUT_B); ...
#define hiraku OnRev(OUT_C); Wait(008);Off(OUT_C); ...
アームの力を０にすることで紙コップを離すことはできるが、...
次にメインのプログラム。送信側と対応している。
task main()
{
until(Message() == CYOI);//1
tsukamu; //１つ目の紙コップ...
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//2
ClearMessage();
up(30); //少し紙コップを上...
Wait(100); る
SendMessage(CYOI);//3
until(Message() == CYOI);//4
up(180); //X地点で紙コッ...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//4.5
until(Message() == CYOI);//5
down(180); //２つ目の紙コッ...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//6
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//7
up(50); //少し紙コップを...
ClearMessage(); 避ける
until(Message() == CYOI);//8
Wait(100);
down(50); //少し下に押し付け...
Wait(100);
hanasu; //一回離してから掴...
Wait(100); を重ねる
tsukamu;
Wait(50);
up(200); //X地点で紙コップを...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//9
ClearMessage();
until(Message() == CYOI);//10
ClearMessage();
Wait(100);
sageru; //３つ目の紙コップ...
SendMessage(CYOI);//11
until(Message() == CYOI);//12
down(040); //下に押し付けしっ...
up(050);
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//13
until(Message() == CYOI);//14
down(030); //さらに下に押し付...
up(100); //X地点で紙コップを...
ClearMessage();
SendMessage(CYOI);//15
until(Message() == CYOI);//16
down(050);
hiraku; //Y地点で紙コップを...
SendMessage(CYOI);//17
}
紙コップをしっかりと重ねないと途中で落ちてしまうので、紙...
ことで安定して重ねることができた。
↓X地点に入る前に紙コップを少し上げることでピンポン玉だけ...
#ref(2017b/Member/shu/Mission3/BOPF0292.GIF,90%,少し上げる)
**結果 [#icfe056b]
基本点30点 技術点19.7点 計49.7点 &size(30){第一位！...
**感想 [#eb1ad888]
今回の課題は試験期間と重なり、実際に課題のために動き始め...
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