2017b/Member/takeshi/Mission1
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[[2017b/Member]]
* 課題1 書道ロボット [#h2485b80]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
** 選んだ文字 [#i9d46747]
私は何回か引っ越しをしており、文字の候補はいろいろあった...
* 製作したロボットについて [#s8c97626]
一番最初に全員が作った車のロボットにペンを上下させるため...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/3.jpg,480x640,ロボット...
バックするときに後輪が邪魔して思い描いていた軌跡から大き...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/2.jpg,480x640,後ろ)
* 作成したプログラムについて [#vac598db]
** 描く軌跡の設計 [#r77d436f]
まず、製図用紙に定規を使って「東区」を描いた。ゴシック体...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/4.jpg,480x640,初期東区)
** 基本的プログラム [#y2a5117c]
前に進む、後ろに下がる、回転する、ペンを上げる、ペンを下...
主にこの5つを行うためのプログラムをマクロ、関数を用いて作...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wa...
#define go_back(t) OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);Wait(...
#define pen_up OnFwd(OUT_C,-20);Wait(400);Off(OUT_C);//...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,20);Wait(400);Off(OUT_C);//...
void turn_left(int t)//左に回転
{
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);
Wait(1100); Off(OUT_AB);
OnFwd(OUT_A,32);OnRev(OUT_B,30);
Wait(t);Off(OUT_AB);
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);
Wait(1100);Off(OUT_AB);
}
void turn_right(int t)//右に回転
{
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wait(1100);
Off(OUT_AB);OnRev(OUT_A,32);OnFwd(OUT_B,30);
Wait(t);Off(OUT_AB);
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);
Wait(1100);Off(OUT_AB);
}
go_forward(t)、go_back(t) の引数tは、進む（下がる）距離[c...
また、ロボットの両輪のモーターのパワーには齟齬があり（モ...
ロボットが動く方向にズレが生じないように、モーターAの出力...
*** 回転についての詳しい説明 [#e5980e46]
車型ロボットの最大の欠点は、XY型ロボットと比較すると、ペ...
それに対して車型ロボットは、ペンの進む向きを変えるのに5つ...
例えば、左にペンを進む向きを変えるとするならば、
? ペンを上げる
? ペンを上げた位置に車が回転する中心の位置が重なるまで進む
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wait(1100); Off(OUT_AB);
? 回転する（2つのモーターをそれぞれ逆の方向に動かす）
OnFwd(OUT_A,32);OnRev(OUT_B,30);Wait(t);Off(OUT_AB);
? ペンを上げた位置にペンの位置が重なるまで下がる
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);Wait(1100);Off(OUT_AB);
? ペンを下げる
ペンを下ろしたまま?〜?の手順を踏むと下のような軌跡を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/90.jpg,480x350,90度)
ロボットは、うまくプログラムを作ったつもりでも、思い通り...
そこで、ズレを直すためにプログラムを変えても、今度は電池...
車型ロボットはXY型ロボットに比べて、そのズレが生じやすい...
** 基本的プログラムを組み合わせて実際に文字を描く [#d54be...
前述の通り、回転する回数が多いとズレが積み重なって無視で...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/5.jpg,480x640,改良東区)
「東」の1番上の横線と下3本の横線の長さを同じにして、斜め...
ここからは、実際に「東区」を描く手順を5段階に分けて、段階...
*** 1~4画の設計とプログラム [#dd4d80ed]
書き順は無視して最初の4画は同じ長さの横線4本を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/1234.jpg,480x350,1234)
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
go_back(900);
turn_left(900);
go_forward(200);
turn_right(900);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
go_back(900);
turn_left(900);
go_forward(200);
turn_right(900);
pen_down;
go_forward(900);
pen_up;
go_back(900);
turn_left(900);
go_forward(200);
turn_right(900);
pen_down;
go_forward(900);
pen_up;
ペンを下ろし、前に8cm進んでからペンを上げて戻るという動作...
*** 5~7画の設計とプログラム [#r1f11512]
長さの違う縦線を3本描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/567.jpg,480x350,567)
pen_down;
go_forward(400);
pen_up;
go_forward(400);
turn_left(900);
go_forward(300);
turn_left(900);
pen_down;
go_forward(1000);
pen_up;
turn_right(900);
go_forward(500);
turn_right(900);
go_forward(100);
pen_down;
go_forward(400);
pen_up;
右左折、ペンの上げ下げを繰り返して、1~4画の横線にうまく合...
*** 8~9画の設計とプログラム [#jd6b286b]
45度の斜め線を2本描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/89.jpg,480x350,89)
pen_down;
go_forward(500);
pen_up;
go_forward(200);
turn_right(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(500);
pen_up;
ここで、回転するプログラムの引数を450にして、45度の回転を...
*** 10~12画の設計とプログラム [#qbc795b6]
ここからは「区」を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/101112.jpg,480x350,101...
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
turn_left(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
turn_left(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
ペンの上げ下ろしと直進と左折2回を含んだだけの比較的簡単な...
*** 13~14画の設計とプログラム [#y95313c8]
☓を描く、最後の2画。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/1314.jpg,480x350,1314)
pen_down;
go_forward(500);
pen_up;
go_back(250);
OnRev(OUT_A,32);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
Off(OUT_AB);
pen_down;
OnFwd(OUT_A,32);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_AB);
pen_up;
最後の1画は、円弧にした。実際にロボットが描いた「東区」は...
** 完成図 [#l1883610]
上記のプログラムを上から順に実行して、「東区」を完成させ...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/s_higashikukansei.jpg,...
多少の線同士のズレ、角度の誤差はあるが、なかなか綺麗に描...
* 感想 [#v2451228]
最初は、基本的プログラムを作成したとき、「あとは設計図に...
また、プログラムをNXTに送信する際、原因不明のエラーが何回...
この課題は、当初予想していたものよりずっと大変だったが、...
終了行:
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* 課題1 書道ロボット [#h2485b80]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
** 選んだ文字 [#i9d46747]
私は何回か引っ越しをしており、文字の候補はいろいろあった...
* 製作したロボットについて [#s8c97626]
一番最初に全員が作った車のロボットにペンを上下させるため...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/3.jpg,480x640,ロボット...
バックするときに後輪が邪魔して思い描いていた軌跡から大き...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/2.jpg,480x640,後ろ)
* 作成したプログラムについて [#vac598db]
** 描く軌跡の設計 [#r77d436f]
まず、製図用紙に定規を使って「東区」を描いた。ゴシック体...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/4.jpg,480x640,初期東区)
** 基本的プログラム [#y2a5117c]
前に進む、後ろに下がる、回転する、ペンを上げる、ペンを下...
主にこの5つを行うためのプログラムをマクロ、関数を用いて作...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wa...
#define go_back(t) OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);Wait(...
#define pen_up OnFwd(OUT_C,-20);Wait(400);Off(OUT_C);//...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,20);Wait(400);Off(OUT_C);//...
void turn_left(int t)//左に回転
{
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);
Wait(1100); Off(OUT_AB);
OnFwd(OUT_A,32);OnRev(OUT_B,30);
Wait(t);Off(OUT_AB);
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);
Wait(1100);Off(OUT_AB);
}
void turn_right(int t)//右に回転
{
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wait(1100);
Off(OUT_AB);OnRev(OUT_A,32);OnFwd(OUT_B,30);
Wait(t);Off(OUT_AB);
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);
Wait(1100);Off(OUT_AB);
}
go_forward(t)、go_back(t) の引数tは、進む（下がる）距離[c...
また、ロボットの両輪のモーターのパワーには齟齬があり（モ...
ロボットが動く方向にズレが生じないように、モーターAの出力...
*** 回転についての詳しい説明 [#e5980e46]
車型ロボットの最大の欠点は、XY型ロボットと比較すると、ペ...
それに対して車型ロボットは、ペンの進む向きを変えるのに5つ...
例えば、左にペンを進む向きを変えるとするならば、
? ペンを上げる
? ペンを上げた位置に車が回転する中心の位置が重なるまで進む
OnFwd(OUT_A,33);OnFwd(OUT_B,30);Wait(1100); Off(OUT_AB);
? 回転する（2つのモーターをそれぞれ逆の方向に動かす）
OnFwd(OUT_A,32);OnRev(OUT_B,30);Wait(t);Off(OUT_AB);
? ペンを上げた位置にペンの位置が重なるまで下がる
OnRev(OUT_A,33);OnRev(OUT_B,30);Wait(1100);Off(OUT_AB);
? ペンを下げる
ペンを下ろしたまま?〜?の手順を踏むと下のような軌跡を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/90.jpg,480x350,90度)
ロボットは、うまくプログラムを作ったつもりでも、思い通り...
そこで、ズレを直すためにプログラムを変えても、今度は電池...
車型ロボットはXY型ロボットに比べて、そのズレが生じやすい...
** 基本的プログラムを組み合わせて実際に文字を描く [#d54be...
前述の通り、回転する回数が多いとズレが積み重なって無視で...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/5.jpg,480x640,改良東区)
「東」の1番上の横線と下3本の横線の長さを同じにして、斜め...
ここからは、実際に「東区」を描く手順を5段階に分けて、段階...
*** 1~4画の設計とプログラム [#dd4d80ed]
書き順は無視して最初の4画は同じ長さの横線4本を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/1234.jpg,480x350,1234)
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
go_back(900);
turn_left(900);
go_forward(200);
turn_right(900);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
go_back(900);
turn_left(900);
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pen_down;
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pen_down;
go_forward(900);
pen_up;
ペンを下ろし、前に8cm進んでからペンを上げて戻るという動作...
*** 5~7画の設計とプログラム [#r1f11512]
長さの違う縦線を3本描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/567.jpg,480x350,567)
pen_down;
go_forward(400);
pen_up;
go_forward(400);
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go_forward(300);
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pen_down;
go_forward(1000);
pen_up;
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go_forward(500);
turn_right(900);
go_forward(100);
pen_down;
go_forward(400);
pen_up;
右左折、ペンの上げ下げを繰り返して、1~4画の横線にうまく合...
*** 8~9画の設計とプログラム [#jd6b286b]
45度の斜め線を2本描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/89.jpg,480x350,89)
pen_down;
go_forward(500);
pen_up;
go_forward(200);
turn_right(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(500);
pen_up;
ここで、回転するプログラムの引数を450にして、45度の回転を...
*** 10~12画の設計とプログラム [#qbc795b6]
ここからは「区」を描く。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/101112.jpg,480x350,101...
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
turn_left(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
turn_left(900);
go_back(200);
pen_down;
go_forward(800);
pen_up;
ペンの上げ下ろしと直進と左折2回を含んだだけの比較的簡単な...
*** 13~14画の設計とプログラム [#y95313c8]
☓を描く、最後の2画。
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/1314.jpg,480x350,1314)
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pen_up;
最後の1画は、円弧にした。実際にロボットが描いた「東区」は...
** 完成図 [#l1883610]
上記のプログラムを上から順に実行して、「東区」を完成させ...
#ref(2017b/Member/takeshi/Mission1/s_higashikukansei.jpg,...
多少の線同士のズレ、角度の誤差はあるが、なかなか綺麗に描...
* 感想 [#v2451228]
最初は、基本的プログラムを作成したとき、「あとは設計図に...
また、プログラムをNXTに送信する際、原因不明のエラーが何回...
この課題は、当初予想していたものよりずっと大変だったが、...
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