2017b/Member/tatsu/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
CENTER:&size(30){ロボットを使って「矢作」を書く};
*目次 [#yf4c321b]
#contents()
*概要 [#f384ec95]
-課題が住んでいる（いた）地域にゆかりのある名称であったの...
-ロボットが前進、後退、左右への動きを行うことで「矢作」と...
また、前進、後退と左右の動きを組み合わせて動かすことで斜...
-ペンは当初上げ下げする予定だったが、ロボットの調整が上手...
(ただし、プログラミングにはペンの上げ下げが含まれている)
-正しい書き順で動くため、プログラミングの説明を行うときは...
*ロボットの作成と説明 [#ad889b69]
写真１モーターA：Aのモーターは前後の動きを担当。
・説明：OnFwd(OUT_A)で前進、OnRev(OUT_A)で後退。
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/前進、後退.jpg,7%,前進、...
写真２モーターB（２つの歯車で挟んでいる部分）：Bのモータ...
・説明：OnFwd(OUT_)で正面から見て右へ、OnRev(OUT_B)で巻き...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/横に引ける動きの限界.jpg...
写真３モーターC：Cのモーターはペンの上げ下げを担当。
・説明：OnFwd(OUT_C)でペンを上げ、OnRev(OUT_C)でペンを下...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/ペンの上げ下げ.jpg,7%,ペ...
☆全体の動きに関する説明
モーターC(篇の上げ下げを担当)はシーソーに例えると真ん中の...
*「矢」のプログラミング [#h8a06204]
#define PEN_TIME (4) //ペンを動かす時間
#define PEN_UP OnFwd(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C) ; ...
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C);...
#define FOWRD(FWD_TIME) OnFwd(OUT_A);Wait(FWD_TIME);Off(...
#define BACK(BACK_TIME) OnRev(OUT_A);Wait(BACK_TIME);Off...
#define MIGIUE(migiue_time) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wa...
#define MIGISITA(migisita_time) OnRev(OUT_B);OnRev(OUT_A...
#define HIDARISITA(hidarisita_time) OnFwd(OUT_B);OnRev(O...
task main
{
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGIUE(30);
PEN_UP(PEN_TIME); //1画目
Wait(100);
HIDARISITA(15);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(40);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //２画目
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
Off(OUT_B);
Wait(100);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
BACK(23);
PEN_UP(PEN_TIME); //４画目途中
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(80);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //３画目
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(35);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
HIDARISITA(30);
PEN_UP(PEN_TIME); //４画目の払い
Wait(100);
MIGIUE(30);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGISITA(30);
PEN_UP(5); //５画目
Wait(150);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);
BACK(10); //次の字への移動
*「作」のプログラミング [#w4e01043]
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(150);
HIDARISITA(30); //1画目
Wait(100);
MIGIUE(15);
Wait(100);
BACK(35);
PEN_UP(5); //2画目左側終える
Wait(100);
FOWRD(35);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGIUE(30); //3画目
Wait(100);
HIDARISITA(15);
OnRev(OUT_B);
Wait(60);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //4画目
Wait(150);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
BACK(40);
PEN_UP(PEN_TIME); //5画目
Wait(100);
FOWRD(30);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //6画目
Wait(100);
HIDARISITA(10);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B); //7画目
}
*反省 [#reacc0b4]
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/横の動きの限界.jpg,7%,左...
上の画像を見ると、ペンの付いたパーツを左右に動かすため...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/理想のペン上げ.jpg,7%,ペ...
次に、上の写真ではペンの部分は上がっているが、実際にペ...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/実際に書いたもの.jpg,7%,...
そして、完成したのが上の「矢作」だ。（文字といえばもじ...
改善点としては、?歯車部分の上部を上から別のパーツで抑える...
*感想 [#z1e09e3b]
最後に、班員と集って試行錯誤を繰り返したことは辛かった...
終了行:
CENTER:&size(30){ロボットを使って「矢作」を書く};
*目次 [#yf4c321b]
#contents()
*概要 [#f384ec95]
-課題が住んでいる（いた）地域にゆかりのある名称であったの...
-ロボットが前進、後退、左右への動きを行うことで「矢作」と...
また、前進、後退と左右の動きを組み合わせて動かすことで斜...
-ペンは当初上げ下げする予定だったが、ロボットの調整が上手...
(ただし、プログラミングにはペンの上げ下げが含まれている)
-正しい書き順で動くため、プログラミングの説明を行うときは...
*ロボットの作成と説明 [#ad889b69]
写真１モーターA：Aのモーターは前後の動きを担当。
・説明：OnFwd(OUT_A)で前進、OnRev(OUT_A)で後退。
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/前進、後退.jpg,7%,前進、...
写真２モーターB（２つの歯車で挟んでいる部分）：Bのモータ...
・説明：OnFwd(OUT_)で正面から見て右へ、OnRev(OUT_B)で巻き...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/横に引ける動きの限界.jpg...
写真３モーターC：Cのモーターはペンの上げ下げを担当。
・説明：OnFwd(OUT_C)でペンを上げ、OnRev(OUT_C)でペンを下...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/ペンの上げ下げ.jpg,7%,ペ...
☆全体の動きに関する説明
モーターC(篇の上げ下げを担当)はシーソーに例えると真ん中の...
*「矢」のプログラミング [#h8a06204]
#define PEN_TIME (4) //ペンを動かす時間
#define PEN_UP OnFwd(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C) ; ...
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C);...
#define FOWRD(FWD_TIME) OnFwd(OUT_A);Wait(FWD_TIME);Off(...
#define BACK(BACK_TIME) OnRev(OUT_A);Wait(BACK_TIME);Off...
#define MIGIUE(migiue_time) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wa...
#define MIGISITA(migisita_time) OnRev(OUT_B);OnRev(OUT_A...
#define HIDARISITA(hidarisita_time) OnFwd(OUT_B);OnRev(O...
task main
{
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGIUE(30);
PEN_UP(PEN_TIME); //1画目
Wait(100);
HIDARISITA(15);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(40);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //２画目
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
Off(OUT_B);
Wait(100);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
BACK(23);
PEN_UP(PEN_TIME); //４画目途中
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(80);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //３画目
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(35);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
HIDARISITA(30);
PEN_UP(PEN_TIME); //４画目の払い
Wait(100);
MIGIUE(30);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGISITA(30);
PEN_UP(5); //５画目
Wait(150);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);
BACK(10); //次の字への移動
*「作」のプログラミング [#w4e01043]
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(150);
HIDARISITA(30); //1画目
Wait(100);
MIGIUE(15);
Wait(100);
BACK(35);
PEN_UP(5); //2画目左側終える
Wait(100);
FOWRD(35);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
MIGIUE(30); //3画目
Wait(100);
HIDARISITA(15);
OnRev(OUT_B);
Wait(60);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //4画目
Wait(150);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
BACK(40);
PEN_UP(PEN_TIME); //5画目
Wait(100);
FOWRD(30);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
PEN_UP(PEN_TIME); //6画目
Wait(100);
HIDARISITA(10);
PEN_DOWN(PEN_TIME);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B); //7画目
}
*反省 [#reacc0b4]
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/横の動きの限界.jpg,7%,左...
上の画像を見ると、ペンの付いたパーツを左右に動かすため...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/理想のペン上げ.jpg,7%,ペ...
次に、上の写真ではペンの部分は上がっているが、実際にペ...
#ref(2017b/Member/tatsu/Mission1/実際に書いたもの.jpg,7%,...
そして、完成したのが上の「矢作」だ。（文字といえばもじ...
改善点としては、?歯車部分の上部を上から別のパーツで抑える...
*感想 [#z1e09e3b]
最後に、班員と集って試行錯誤を繰り返したことは辛かった...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
