2017b/Member/tetsuya/Mission1
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目次
#contents
*はじめに [#k14a799f]
今回、出身地の漢字を書くという課題が出された。私は、「岐...
相方のS君とともに、文字書く書く君ロボットを作った。
*ロボットの説明 [#z034e371]
3つのモータを使用した。ペンを動かすために、モータA:y軸,モ...
正面図：重さの大部分を占めるLIS本体が比較的後ろにあり、重...
見た目にも気を遣い、色遣いやギアが見える感じは、クールな...
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2225.JPG,10%)
モータA: x軸動かすための装置。ギアを組み合わせることによ...
モータB: y軸に動かすための装置だが、うまいことギアを組み...
モータC: z軸に動かすための装置、つまり、ペンの上げ下げ機...
ちなみに、ペンは筆ペンを使った。税込み432円とニートながら...
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2228.JPG,10%)
↑モータCの写真
初めは、車の頭にペンを取り付けるというシンプルな設計のも...
**良かった点 [#wb1b048a]
・このロボットは相方のS君がほとんど作ってくれたのだが、重...
・特に難しかったのが、x軸方向に動かすモータBだが、レゴブ...
・レゴがしっかり組み込まれていたので、素晴らしい直線を描...
**課題 [#t1002c6e]
・「はね問題」が解決できなかった。「はね問題」とは、ペン...
*プログラミングの説明 [#k289ab22]
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/gifu.png)
↑画数を少なくするために、この書き順にする。
まず、マクロで定義した。時間を指定できるようにした。
#define go(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B)
#define back(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B)
#define right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define left(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define up OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C)
#define down OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C)
「岐」は、偏（へん）と旁（つくり）のバランスを保つことに...
task main ()
{
//gi
down; //1
back(30);right(30);go(30);
up;back(30);left(15);
down; //2
go(70);
up;right(25);back(30);
down; //3
right(40);
up;left(20);go(30);
down; //4
back(60);
up;left(20);
down; //5
right(40);
OnRev(OUT_AB);Wait(40);Off(OUT_AB);
up;go(40);
down; //6
OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_AB);
up;back(40);left(20);
「阜」の一画目にいけるところまでいってもらった。
//fu
down;//1
OnRev(OUT_AB);Wait(40);Off(OUT_AB);
back(60);right(40);go(20);left(40);
up;go(20);
down; //2
right(40);go(20);left(40);
up;right(20);back(60);
down; //3
back(50);
up;left(40);go(30);
down; //4
right(100);
up;
}
**良かった点 [#db881c5b]
・z軸方向の動きが多いほど、誤差が生じるので、考えうる限り...
・横の全長を100とし、数学的に文字を書いた。
**課題 [#d812bab1]
・このロボットの大きすぎる欠点として、斜めの線は一定の角...
*おわりに [#le04ec57]
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2286.JPG,10%)
無事、誰もが認識できる程度の字を書くことができた。
私は、今回初めてロボティクスに触れたが、プログラミングで...
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#contents
*はじめに [#k14a799f]
今回、出身地の漢字を書くという課題が出された。私は、「岐...
相方のS君とともに、文字書く書く君ロボットを作った。
*ロボットの説明 [#z034e371]
3つのモータを使用した。ペンを動かすために、モータA:y軸,モ...
正面図：重さの大部分を占めるLIS本体が比較的後ろにあり、重...
見た目にも気を遣い、色遣いやギアが見える感じは、クールな...
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2225.JPG,10%)
モータA: x軸動かすための装置。ギアを組み合わせることによ...
モータB: y軸に動かすための装置だが、うまいことギアを組み...
モータC: z軸に動かすための装置、つまり、ペンの上げ下げ機...
ちなみに、ペンは筆ペンを使った。税込み432円とニートながら...
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2228.JPG,10%)
↑モータCの写真
初めは、車の頭にペンを取り付けるというシンプルな設計のも...
**良かった点 [#wb1b048a]
・このロボットは相方のS君がほとんど作ってくれたのだが、重...
・特に難しかったのが、x軸方向に動かすモータBだが、レゴブ...
・レゴがしっかり組み込まれていたので、素晴らしい直線を描...
**課題 [#t1002c6e]
・「はね問題」が解決できなかった。「はね問題」とは、ペン...
*プログラミングの説明 [#k289ab22]
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/gifu.png)
↑画数を少なくするために、この書き順にする。
まず、マクロで定義した。時間を指定できるようにした。
#define go(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B)
#define back(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B)
#define right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define left(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define up OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C)
#define down OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C)
「岐」は、偏（へん）と旁（つくり）のバランスを保つことに...
task main ()
{
//gi
down; //1
back(30);right(30);go(30);
up;back(30);left(15);
down; //2
go(70);
up;right(25);back(30);
down; //3
right(40);
up;left(20);go(30);
down; //4
back(60);
up;left(20);
down; //5
right(40);
OnRev(OUT_AB);Wait(40);Off(OUT_AB);
up;go(40);
down; //6
OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_AB);
up;back(40);left(20);
「阜」の一画目にいけるところまでいってもらった。
//fu
down;//1
OnRev(OUT_AB);Wait(40);Off(OUT_AB);
back(60);right(40);go(20);left(40);
up;go(20);
down; //2
right(40);go(20);left(40);
up;right(20);back(60);
down; //3
back(50);
up;left(40);go(30);
down; //4
right(100);
up;
}
**良かった点 [#db881c5b]
・z軸方向の動きが多いほど、誤差が生じるので、考えうる限り...
・横の全長を100とし、数学的に文字を書いた。
**課題 [#d812bab1]
・このロボットの大きすぎる欠点として、斜めの線は一定の角...
*おわりに [#le04ec57]
#ref(2017b/Member/tetsuya/Mission1/IMG_2286.JPG,10%)
無事、誰もが認識できる程度の字を書くことができた。
私は、今回初めてロボティクスに触れたが、プログラミングで...
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