2017b/Member/tono/Mission1
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開始行:
#contents
*課題目的 [#l1729c25]
今回の課題の目的はこれまで住んだことのある都道府県名、市...
~わたしは大学に入る前の1年半の間、東京で日本語を勉強して...
*ロボットについて [#a6b43770]
ロボットを作る前にグループの中で様々なことを考えた。例え...
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot1.jpg,75%,本体ロボッ...
~ロボットでは、図のように3つのモータを使った。(A)x軸移動...
**x軸移動ロボット [#l45f1a57]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot4.jpg,75%,x軸移動ロ...
図より、x軸移動ロボットではローバー部分と高架部分である。
-ローバー部分ではx軸方向の移動(left-right move)のため1つ...
-高架部分はy軸方向の移動と、ペンの上げ下げの際にロボット...
**y軸移動とアームロボット [#l45f1a57]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot5.jpg,75%,y軸移動と...
-y軸移動ロボットではy軸に移動(up-down move)のため1つのモ...
-アームロボットではペンの上げ下げ(liftpen,putpen)のため１...
*プログラムについて [#f57fe4ea]
文字を書く前に方向による1センチの線を書くためにモータのス...
|CENTER:方向|CENTER:スピード(speed)|CENTER:動く時間(Wait)|
|CENTER:leftとright|CENTER:20|CENTER:200|
|CENTER:upとdown|CENTER:20|CENTER:300|
|CENTER:liftpen|CENTER:23|CENTER:200|
|CENTER:putpen|CENTER:15|CENTER:250|
また、斜め線の場合はx軸移動とy軸移動を両方使った。1センチ...
|CENTER:方向|CENTER:xのスピード(x-speed)|CENTER:yのスピー...
|CENTER:leftup|CENTER:17|CENTER:15|CENTER:250|
|CENTER:leftdown|CENTER:15|CENTER:15|CENTER:250|
|CENTER:rightup|CENTER:13|CENTER:14|CENTER:250|
|CENTER:rightdown|CENTER:15|CENTER:17|CENTER:250|
同じ1センチを書くだが方向が違うと動くロボットが違う。それ...
**文字の書く方法 [#r5e987c0]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot2.jpg,100%,東京の書...
文字については、できるだけロボットを移動しないように図の...
**プログラムの説明 [#yc369f4a]
東京を書くためのプログラム以下のようになる。
***マクロの説明 [#ee012a79]
定義(define)は実験からの値を扱う
#define left(t) OnFwd(OUT_A,20);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define right(t) OnRev(OUT_A,20);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define up(t) OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define down(t) OnRev(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define liftpen OnRev(OUT_C,23);Wait(200);Off(OUT_C); ...
#define putpen OnFwd(OUT_C,15);Wait(250);Off(OUT_C); ...
#define leftdown(t) OnFwd(OUT_A,15);OnRev(OUT_B,15);Wait...
#define rightdown(t) OnRev(OUT_A,17);OnRev(OUT_B,15);Wai...
#define leftup(t) OnFwd(OUT_A,15);OnFwd(OUT_B,17);Wait(t...
#define rightup(t) OnRev(OUT_A,13);OnFwd(OUT_B,14);Wait(...
***main内で実行しているの説明 [#j0f48973]
文字「東」と「京」をそれぞれ説明するが、さっきほどの文字...
~文字「東」
task main()
{
putpen;
right(1800); //ここから「東」を書く。（Pendown1）
Wait(400); //ロボットを安定するや脱輪しないのた...
liftpen; //Penup2
left(1800);
down(1400);
putpen; //Pendown3
Wait(400);
right(2000);
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
left(2000);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
right(2100);
Wait(400);
up(600);
liftpen;
left(1000);
up(2000);
putpen //Pendown4
down(1200);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
down(1200);
liftpen;
up(1000);
putpen; //Pendown5
Wait(400);
leftdown(1400);
liftpen;
rightup(1500);
putpen; //Pendown6
Wait(400);
rightdown(1400);
liftpen; //「東」を書き終わった。
leftup(1500); //ここはロボットを文字「東」 から...
up(2200);
right(2800);
~文字「京」
putpen; // ここから「京」を書く。（Pendown7）
Wait(400);
down(500);
liftpen;
left(1000);
putpen; //Penup8
Wait(400);
right(2000);
liftpen; //Pendown9
down(1100);
putpen; //Penup10
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
left(2000);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
right(2100);
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
liftpen; //Pendown11
left(1000);
down(800);
putpen; //Penup11
Wait(400);
down(1100);
liftpen;
up(1000);
leftdown(400);
putpen; //Pendown12
Wait(400);
leftdown(1100);
liftpen;
up(640);
right(1000);
putpen;
rightdown(1100);
liftpen; //「京」を書き終わった。(Finish)
}
最初では実験の結果とおりプログラムを書いたが、実際にやっ...
*結果 [#y0bbd4f5]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot3.jpg,75%,結果)
図のように発表準備したときロボットは4回連続「東京」の文字...
*まとめ [#c32ac802]
ロボットではいろいろな工夫点であったが、まだ欠点がある。...
今回の課題ではロボットを作ったこととプログラムを書くこと...
終了行:
#contents
*課題目的 [#l1729c25]
今回の課題の目的はこれまで住んだことのある都道府県名、市...
~わたしは大学に入る前の1年半の間、東京で日本語を勉強して...
*ロボットについて [#a6b43770]
ロボットを作る前にグループの中で様々なことを考えた。例え...
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot1.jpg,75%,本体ロボッ...
~ロボットでは、図のように3つのモータを使った。(A)x軸移動...
**x軸移動ロボット [#l45f1a57]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot4.jpg,75%,x軸移動ロ...
図より、x軸移動ロボットではローバー部分と高架部分である。
-ローバー部分ではx軸方向の移動(left-right move)のため1つ...
-高架部分はy軸方向の移動と、ペンの上げ下げの際にロボット...
**y軸移動とアームロボット [#l45f1a57]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot5.jpg,75%,y軸移動と...
-y軸移動ロボットではy軸に移動(up-down move)のため1つのモ...
-アームロボットではペンの上げ下げ(liftpen,putpen)のため１...
*プログラムについて [#f57fe4ea]
文字を書く前に方向による1センチの線を書くためにモータのス...
|CENTER:方向|CENTER:スピード(speed)|CENTER:動く時間(Wait)|
|CENTER:leftとright|CENTER:20|CENTER:200|
|CENTER:upとdown|CENTER:20|CENTER:300|
|CENTER:liftpen|CENTER:23|CENTER:200|
|CENTER:putpen|CENTER:15|CENTER:250|
また、斜め線の場合はx軸移動とy軸移動を両方使った。1センチ...
|CENTER:方向|CENTER:xのスピード(x-speed)|CENTER:yのスピー...
|CENTER:leftup|CENTER:17|CENTER:15|CENTER:250|
|CENTER:leftdown|CENTER:15|CENTER:15|CENTER:250|
|CENTER:rightup|CENTER:13|CENTER:14|CENTER:250|
|CENTER:rightdown|CENTER:15|CENTER:17|CENTER:250|
同じ1センチを書くだが方向が違うと動くロボットが違う。それ...
**文字の書く方法 [#r5e987c0]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot2.jpg,100%,東京の書...
文字については、できるだけロボットを移動しないように図の...
**プログラムの説明 [#yc369f4a]
東京を書くためのプログラム以下のようになる。
***マクロの説明 [#ee012a79]
定義(define)は実験からの値を扱う
#define left(t) OnFwd(OUT_A,20);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define right(t) OnRev(OUT_A,20);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define up(t) OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define down(t) OnRev(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define liftpen OnRev(OUT_C,23);Wait(200);Off(OUT_C); ...
#define putpen OnFwd(OUT_C,15);Wait(250);Off(OUT_C); ...
#define leftdown(t) OnFwd(OUT_A,15);OnRev(OUT_B,15);Wait...
#define rightdown(t) OnRev(OUT_A,17);OnRev(OUT_B,15);Wai...
#define leftup(t) OnFwd(OUT_A,15);OnFwd(OUT_B,17);Wait(t...
#define rightup(t) OnRev(OUT_A,13);OnFwd(OUT_B,14);Wait(...
***main内で実行しているの説明 [#j0f48973]
文字「東」と「京」をそれぞれ説明するが、さっきほどの文字...
~文字「東」
task main()
{
putpen;
right(1800); //ここから「東」を書く。（Pendown1）
Wait(400); //ロボットを安定するや脱輪しないのた...
liftpen; //Penup2
left(1800);
down(1400);
putpen; //Pendown3
Wait(400);
right(2000);
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
left(2000);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
right(2100);
Wait(400);
up(600);
liftpen;
left(1000);
up(2000);
putpen //Pendown4
down(1200);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
down(1200);
liftpen;
up(1000);
putpen; //Pendown5
Wait(400);
leftdown(1400);
liftpen;
rightup(1500);
putpen; //Pendown6
Wait(400);
rightdown(1400);
liftpen; //「東」を書き終わった。
leftup(1500); //ここはロボットを文字「東」 から...
up(2200);
right(2800);
~文字「京」
putpen; // ここから「京」を書く。（Pendown7）
Wait(400);
down(500);
liftpen;
left(1000);
putpen; //Penup8
Wait(400);
right(2000);
liftpen; //Pendown9
down(1100);
putpen; //Penup10
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
left(2000);
Wait(400);
down(1200);
Wait(400);
right(2100);
Wait(400);
up(600);
Wait(400);
liftpen; //Pendown11
left(1000);
down(800);
putpen; //Penup11
Wait(400);
down(1100);
liftpen;
up(1000);
leftdown(400);
putpen; //Pendown12
Wait(400);
leftdown(1100);
liftpen;
up(640);
right(1000);
putpen;
rightdown(1100);
liftpen; //「京」を書き終わった。(Finish)
}
最初では実験の結果とおりプログラムを書いたが、実際にやっ...
*結果 [#y0bbd4f5]
#ref(2017b/Member/tono/Mission1/robot3.jpg,75%,結果)
図のように発表準備したときロボットは4回連続「東京」の文字...
*まとめ [#c32ac802]
ロボットではいろいろな工夫点であったが、まだ欠点がある。...
今回の課題ではロボットを作ったこととプログラムを書くこと...
ページ名:
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