2017b/Member/waitu/Mission1
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目次
#contents
*今回の課題 [#s9b3f120]
自立走行 またはその他の自動化された方法で、ロボットが持...
今回私は「札幌」という文字を書いた。
*今回作成したロボット [#d94af0fc]
**概要 [#laadc8d8]
縦と横の動きを別々のモーターが担う、いわゆる「XY軸型ロボ...
モーターを3つ使用し、それぞれを「縦の動き」「横の動き」「...
↓実際のロボットの写真
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/IMG_3127.JPG,10%,aa);
**主な機構 [#wcf272b4]
***メイン車両機構 [#yd579baf]
ロボット全体を縦の方向に動かす機構。 車輪の幅を可能な限...
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/がが.png,40%,aaa);
***サブ車両＋ペン機構 [#ob2d5e00]
「車両の上のレールを横の方向に動く小さな車両」と「ペンを...
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/ああああ.png,40%,aaa);
↑レールの上にガイド機構がまたがっているような設計になって...
*プログラミング概要 [#zb3e4ac0]
**書き方 [#m0bf708d]
今回は書き順にこだわり、どちらの文字も正規の書き順通りに...
**定義 [#b55786bd]
最初に、今回のプログラミングで頻出されるプログラミングコ...
#define GL(t) OnRev(OUT_A,22); Wait(50 * t); Off(OUT_A);...
#define GR(t) OnFwd(OUT_A,22); Wait(50 * t); Off(OUT_A);...
#define GU(t) OnRev(OUT_C,17); Wait(30 * t); Off(OUT_C);...
#define GD(t) OnFwd(OUT_C,17); Wait(30 * t); Off(OUT_C);...
#define GRU(t) OnFwd(OUT_A,24); OnRev(OUT_C,17); Wait(50...
#define GRD(t) OnFwd(OUT_A,24); OnFwd(OUT_C,17); Wait(50...
#define GLU(t) OnRev(OUT_A,24); OnRev(OUT_C,17); Wait(50...
#define GLD(t) OnRev(OUT_A,24); OnFwd(OUT_C,17); Wait(50...
#define PD OnRev(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait(...
#define PU OnFwd(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait(...
#define PDB OnRev(OUT_B,21); Wait(158); Off(OUT_B); Wait...
#define PUB OnFwd(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait...
上から順に
-Xの分だけペン機構を左へ
-Xの分だけペン機構を右へ
-Xの分だけ前進
-Xの分だけ後進
-Xの分だけ前進しながらペン機構を右へ（右上へ）
-右下へ
-左上へ
-左下へ
-ペンを下降させる
-ペンを上昇させる
-ペンを大きく下降させる
-ペンを大きく上昇させる
を実行する。 （モーターにより同じ入力値でも動きが違うと...
ペンの上げ下げに関する定義が二つあるのは、文字の太さを考...
**札を書くプログラミング [#ge0ba48c]
漢字の右側の部分の微妙なカーブをできるだけ再現できるよう...
task main ()
{
//左側
PD;
GR(20);
PU;
GL(10);
GU(15);
PD;
GD(70);
PU;
GU(51);
PD;
GLD(20);
PU;
GRU(19);
GU(3);
PD;
GRD(15);
GR(5);
PU;
GLU(15);
GU(15);
GR(30);
//右側
PD;
GD(50);
GRD(5);
GR(25);
GU(15);
PUB;
GD(15);
GL(65);
GD(35);
**幌を書くプログラミング [#t7653621]
はばへん（漢字の左側）のハネを再現しようと努力をした。
また、光の最後の画の形とハネにもこだわった
//はばへん
PDB;
GD(40);
PUB;
GU(40);
PDB;
GR(20);
GD(40);
GLU(5);
PUB;
GRD(5);
GL(12);
GU(55);
PDB;
GD(80);
PUB;
GU(75);
GR(30);
//日 の部分(右上）
PDB;
GD(30);
PUB;
GU(30);
PDB;
GR(33);
GD(30);
PUB;
GU(16);
GL(27);
PDB;
GR(30);
PUB;
GL(25);
GD(16);
PDB;
GR(35);
PUB;
GL(20);
// 光 の部分(右下）
PDB;
GD(20);
PUB;
GLU(10);
PDB;
GRD(9);
PUB;
GRD(3);
GRU(10);
PDB;
GD(15);
PUB;
GU(3);
GL(25);
PDB;
GR(40);
PUB;
GL(19);
PDB;
GD(5);
GLD(20);
PUB;
GRU(20);
GU(5);
GR(13);
PDB;
GD(25);
GRD(5);
GR(10);
GU(15);
PUB;
}
* 結果 [#i5c885e9]
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/IMG_3132.JPG,10%,zoom,画...
実際に書いた文字の写真↑
「札幌」と書いてあることは判別できるが、ロボットが書いて...
*自評・感想 [#o87782c1]
上に書いた通り、文字に不自然さが残る結果となった。それの...
終了行:
目次
#contents
*今回の課題 [#s9b3f120]
自立走行 またはその他の自動化された方法で、ロボットが持...
今回私は「札幌」という文字を書いた。
*今回作成したロボット [#d94af0fc]
**概要 [#laadc8d8]
縦と横の動きを別々のモーターが担う、いわゆる「XY軸型ロボ...
モーターを3つ使用し、それぞれを「縦の動き」「横の動き」「...
↓実際のロボットの写真
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/IMG_3127.JPG,10%,aa);
**主な機構 [#wcf272b4]
***メイン車両機構 [#yd579baf]
ロボット全体を縦の方向に動かす機構。 車輪の幅を可能な限...
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/がが.png,40%,aaa);
***サブ車両＋ペン機構 [#ob2d5e00]
「車両の上のレールを横の方向に動く小さな車両」と「ペンを...
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/ああああ.png,40%,aaa);
↑レールの上にガイド機構がまたがっているような設計になって...
*プログラミング概要 [#zb3e4ac0]
**書き方 [#m0bf708d]
今回は書き順にこだわり、どちらの文字も正規の書き順通りに...
**定義 [#b55786bd]
最初に、今回のプログラミングで頻出されるプログラミングコ...
#define GL(t) OnRev(OUT_A,22); Wait(50 * t); Off(OUT_A);...
#define GR(t) OnFwd(OUT_A,22); Wait(50 * t); Off(OUT_A);...
#define GU(t) OnRev(OUT_C,17); Wait(30 * t); Off(OUT_C);...
#define GD(t) OnFwd(OUT_C,17); Wait(30 * t); Off(OUT_C);...
#define GRU(t) OnFwd(OUT_A,24); OnRev(OUT_C,17); Wait(50...
#define GRD(t) OnFwd(OUT_A,24); OnFwd(OUT_C,17); Wait(50...
#define GLU(t) OnRev(OUT_A,24); OnRev(OUT_C,17); Wait(50...
#define GLD(t) OnRev(OUT_A,24); OnFwd(OUT_C,17); Wait(50...
#define PD OnRev(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait(...
#define PU OnFwd(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait(...
#define PDB OnRev(OUT_B,21); Wait(158); Off(OUT_B); Wait...
#define PUB OnFwd(OUT_B,21); Wait(150); Off(OUT_B); Wait...
上から順に
-Xの分だけペン機構を左へ
-Xの分だけペン機構を右へ
-Xの分だけ前進
-Xの分だけ後進
-Xの分だけ前進しながらペン機構を右へ（右上へ）
-右下へ
-左上へ
-左下へ
-ペンを下降させる
-ペンを上昇させる
-ペンを大きく下降させる
-ペンを大きく上昇させる
を実行する。 （モーターにより同じ入力値でも動きが違うと...
ペンの上げ下げに関する定義が二つあるのは、文字の太さを考...
**札を書くプログラミング [#ge0ba48c]
漢字の右側の部分の微妙なカーブをできるだけ再現できるよう...
task main ()
{
//左側
PD;
GR(20);
PU;
GL(10);
GU(15);
PD;
GD(70);
PU;
GU(51);
PD;
GLD(20);
PU;
GRU(19);
GU(3);
PD;
GRD(15);
GR(5);
PU;
GLU(15);
GU(15);
GR(30);
//右側
PD;
GD(50);
GRD(5);
GR(25);
GU(15);
PUB;
GD(15);
GL(65);
GD(35);
**幌を書くプログラミング [#t7653621]
はばへん（漢字の左側）のハネを再現しようと努力をした。
また、光の最後の画の形とハネにもこだわった
//はばへん
PDB;
GD(40);
PUB;
GU(40);
PDB;
GR(20);
GD(40);
GLU(5);
PUB;
GRD(5);
GL(12);
GU(55);
PDB;
GD(80);
PUB;
GU(75);
GR(30);
//日 の部分(右上）
PDB;
GD(30);
PUB;
GU(30);
PDB;
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PUB;
GU(16);
GL(27);
PDB;
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PUB;
GL(25);
GD(16);
PDB;
GR(35);
PUB;
GL(20);
// 光 の部分(右下）
PDB;
GD(20);
PUB;
GLU(10);
PDB;
GRD(9);
PUB;
GRD(3);
GRU(10);
PDB;
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PUB;
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PDB;
GR(40);
PUB;
GL(19);
PDB;
GD(5);
GLD(20);
PUB;
GRU(20);
GU(5);
GR(13);
PDB;
GD(25);
GRD(5);
GR(10);
GU(15);
PUB;
}
* 結果 [#i5c885e9]
&ref(2017b/Member/waitu/Mission1/IMG_3132.JPG,10%,zoom,画...
実際に書いた文字の写真↑
「札幌」と書いてあることは判別できるが、ロボットが書いて...
*自評・感想 [#o87782c1]
上に書いた通り、文字に不自然さが残る結果となった。それの...
ページ名:
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