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*ロボットの選択 [#ze8b6ad0]
今回、私は「高崎」を書くロボット製作することになった。
「高崎」という感じは画数がとても多く、ペンをローバーに...
また、2本のアームで文字を書くロボットは構造自体は簡単だ...
以上のことから、私たちのグループでは、構造が比較的簡単...
*ロボットの作成 [#ad80646f]
**試作1 [#u112e39a]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku1_1.jpg,100.1...
-地上ローバー（y軸ローバー）
地上ローバーは縦方向にのみ動くことができればいいので、...
-橋上ローバー（x軸ローバー）
橋上ローバーは、ペンを上げ下げするモータ（モータB）と、...
-試作1からわかった4つの課題
1.全体に関して
? 機構が複雑化してしまい、持ち帰る際に分解する時、非常...
→構造の簡略化＋分解性の向上。
2.地上ローバーに関して
? 地上ローバーの動きと、橋の末端部（地上ローバーから最...
→動力を橋下にまで伸ばし、ブレを少なくする。
3.橋に関して
? 橋上ローバーのレールとして使用した、レゴの凹凸だが、...
→レゴの凹凸を使用するのではなく、ならべく滑らかなレール...
? 橋が短すぎるため、橋上ローバーが大きく動けず、文字を...
→橋の延長＋橋の耐久性の維持。
4.橋上ローバーに関して
特になし
以上の4点が、試作１からわかった課題である。今後は、上の...
**試作2 [#d3ea963a]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku2_2.jpg,65%,2...
-地上ローバー
課題? 構造の簡略化＋分解性の向上。
→構造の簡略化に成功し、結果的に橋との接続部もより簡単に...
課題? 動力を橋下にまで伸ばし、ブレを少なくする。
→橋の中央の下に新たに駆動輪を一つ増やし、それを地上ロー...
-橋上ローバー
課題? 構造の簡略化＋分解性の向上。
課題? 橋の延長＋橋の耐久性の維持。
→レゴの細長く楕円形の部品を用い、より強固で長く、より構...
課題? レゴの凹凸を使用するのではなく、ならべく滑らかな...
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku2_3.jpg,60%,二...
→上の画像のような、レールにすることで、滑らかなレールの...
-試作2からわかった新たな課題
1.全体に関して
特になし
2.地上ローバーに関して
? 橋の下の駆動輪がペンにあたってしまい、正確な字を書く...
→橋下の駆動輪の位置を移動しペンの邪魔にならないようにす...
3.橋に関して
特になし
4．橋上ローバーに関して
? ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合は後方へ引く動...
→橋上ローバーによるペンのブレを最大限抑える。
5.プログラミングに関して
? ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合は後方へ引く動...
→書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。
以上の2点が、試作2から分かった課題である。
**試作3（完成機） [#q35ad2eb]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_3.jpg,65%,3...
-地上ローバー
課題? 橋下の駆動輪の位置を移動しペンの邪魔にならないよ...
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_4.jpg,60%,3...
→上の画像のように、ギアを使用し、地上ローバーのモーター...
また、最小限の部品を使用することで、課題?の「構造の簡略...
-橋上ローバー
課題? 橋上ローバーによるペンのブレを最大限抑える。
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_1.jpg,60%,3...
→上の画像のようにペンを固定することで、橋上ローバーによ...
*基本のプログラム [#y582a7b6]
**定義による数値の管理 [#l5887e7a]
ロボットは動かすたびにバッテリーを消耗し、動きが鈍くな...
-モータの速度と時間
私たちのグループでは、「何cm進むか」というサブルーチン...
また、モータCの速度がかなり遅く設定されている理由は、ロ...
#define Aforward_onecm 198 // モータA（地上ローバー）の...
#define Aback_onecm 190 // モータAの1cm後退に用いる時間
#define Cforward_onecm 195 // モータC（橋上ローバー）の...
#define Cback_onecm 190 // モータCの1cm後退に用いる時間
#define speed_C -15 // モータCの速度
#define speed_A 25 // モータAの速度
-ペンの速度と時間
私たちのグループでは、ペンの速度は15と比較的遅いものと...
#define speed_B 15 // ペンの上げ下げの速度
#define pendown_time 113 // ペンの下げる時間
#define penup_time 130 // ペンのあげる時間
-ペンの上げ下げ
私たちのグループでは、「ペンの速度と時間」でも記述した...
#define pen_down OnFwd(OUT_B,speed_B);Wait(pendown_time)...
#define pen_up Wait(200);OnRev(OUT_B,speed_B);Wait(penup...
**正確な動作をするために… [#la35d4f1]
私たちのグループでは、正確に文字を書くために、数値を入...
-前進と後退
〇〇（何cm進む）と数値を入力することにより、前後方向の...
また、?＿?（int ?）としたとき、
?は動かすモータを指す。?はforwardで前進、backで後退を表...
例）モータA、3cm前進 → A_forward(3);
sub A_forward(int x)// A前進
{
OnFwd(OUT_A,speed_A);
Wait(Aforward_onecm*x);
Off(OUT_A);
}
sub A_back(int x)// A後退
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_A);
}
sub C_forward(int x)// C前進
{
OnFwd(OUT_C,speed_C);
Wait(Cforward_onecm*x);
Off(OUT_C);
}
sub C_back(int x)// C後退
{
OnRev(OUT_C,speed_C);
Wait(Cback_onecm*x);
Off(OUT_C);
}
-前進と後退の応用
「前進と後退」のプログラムを使用し、〇〇（横に何cm進む...
また、A?x_C?y（int ?,int ?）としたとき、?はモータAに対...
例）モータAは3cm前進して、モータBは4cm後退 → Afx_Cry(...
sub Afx_Cfy(int x,int y)// A前進 C前進
{
A_forward(x);
Wait(500);
C_forward(y);
}
sub Arx_Cfy(int x,int y)// A後退 C前進
{
A_back(x);
Wait(500);
C_forward(y);
}
sub Afx_Cry(int x,int y)// A前進 C後退
{
A_forward(x);
Wait(500);
C_back(y);
}
sub Arx_Cry(int x,int y)// A後退 C後退
{
A_back(x);
Wait(500);
C_back(y);
}
**斜め線を書く [#x6a5e1ff]
文字を書くために必要不可欠な要素、それは「斜め線」であ...
今回は、一辺が〇cmの正方形の対角線を書くことで、文字の...
また、slanting_?（int ?）としたとき、?はdownで右上から...
例）一辺が4cmの正方形の対角線を右上から左下にかけて書く...
sub slanting_up(int x)// 斜め上がり
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
OnRev(OUT_C,-13);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_AC);
}
sub slanting_down(int x)// 斜め下がり
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
OnFwd(OUT_C,-13);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_AC);
}
**口を書く [#c5d275b4]
「高崎」という文字には合計で3つの「口」が使用されている...
今回、ロボットの課題?の性質上、口の書き方は「右上から左...
また、1画ごとにペンを上げているが、この理由は、ペンのブ...
sub write_square ()// 口を書く
{
pen_down
A_back(3); // 一画目（右上からスタート）
pen_up
Wait(500);
pen_down
C_forward(2); // 二画目（左下でゴール）
pen_up
Afx_Cry(3,2); // 右上に移動
Wait(500);
pen_down
C_forward(2); // 三画目（右上からスタート）
pen_up
Wait(500);
pen_down
A_back(3); // 四画目（左下でゴール）
pen_up
}
*高崎を書くプログラム [#dbc3103d]
**takasaki_write1（試作2） [#n2822aba]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_1_1.jpg,100,高崎の書...
今回は、最初に縦の線を書き、その後横の線を書くことによ...
上の「高崎」の字上に記入されている数字は何画目に記入す...
例）高崎の「高」の1画目が記入終わり → pen_up // 高?
task main()
{
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 高?
A_forward(2);
C_back(1);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 高?
C_back(2);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 高?
C_back(2);
A_forward(1);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
C_forward(2);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
C_back(3);
pen_up // 高?
C_back(3);
pen_down
A_back(6);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(6);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
A_back(2);
C_forward(6); //「高」から「崎」へ移動
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
pen_down
C_back(4);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 崎?
C_back(5);
A_forward(2);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 崎?
C_forward(4);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(1);
pen_down
C_back(3);
pen_up // 崎?
C_back(3);
A_forward(1);
pen_down
A_back(4);
pen_up // 崎?
C_forward(2);
A_forward(4);
pen_down
slanting_up(2);
Wait(200);
slanting_down(2);
pen_up // 崎? and 崎?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(4);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
A_back(1);
C_back(1);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
}
-評価
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_1.jpg,100,書き順?で...
高崎と認識することが難しいものが出来上がった。特に1cmの...
-takasaki_write1から分かった課題
? プログラムが長すぎて見ずらく、改善の際に時間がかかっ...
→サブルーチンなどをうまく使用し、さらにプログラムを短く...
? 試作2の課題?「ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合...
→書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。（この時...
? 1cmの縦線（例 高?、?…）が書くことができない。
→書き順の変更＋文字全体の拡大。
? 斜め線が非常に雑である（この時、モータAの速度は54）
→速度をさらに遅くすることによるブレの軽減。
以上の4点の課題が分かった。
**takasaki_write5（試作2、3 本番にて使用） [#ofd307d4]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_2_1.jpg,100,高崎の書...
今回は、前回の課題から、書き順を大きく変更した。
task main ()
{
pen_down
C_forward(2);
pen_up // 高?
A_forward(4);
pen_down
A_back(7);
pen_up // 高?
Afx_Cfy(5,1);
write_square (); // 高??
Afx_Cfy(5,1);
pen_down
A_back(7);
Wait(500);
C_forward(4);
pen_up // 高?
Afx_Cry(7,4);
pen_down
C_forward(4);
pen_up // 高?
Arx_Cry(3,3);
write_square (); // 高?? 完成
C_forward(7); // 移動 高→崎
pen_down
C_forward(4);
Wait(500);
A_back(3);
pen_up // 崎?
C_back(4);
pen_down
C_forward(4);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(2,6);
pen_down
C_forward(6);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(5,2);
write_square (); // 崎??
Afx_Cry(5,3);
pen_down
A_back(5);
pen_up // 崎?
A_forward(4);
pen_down
C_forward(5);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(1,8);
pen_down
A_back(5);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(3,2);
pen_down
C_forward(2);
Wait(500);
slanting_down(3);
pen_up // 崎?
A_forward(6);
pen_down
slanting_up(3);
pen_up // 崎? 完成
}
-評価
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_2.jpg,100,書き順?に...
takasaki_write1と比較し、とてもきれいな高崎を書くことが...
-各課題に対する対応
課題? サブルーチンなどをうまく使用し、さらにプログラム...
→「前進と後退の応用」のサブルーチンを新たに作成し、ペン...
課題? 書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。（...
→ペンの上げ下げの速度を25→15に下げ、ペンのブレを大幅に...
課題? 書き順の変更＋文字全体の拡大。
→文字を＋1cmしたことにより、より正確に、きれいに書くこ...
課題? 斜め線の速度をさらに遅くすることによるブレの軽減。
→モータAの速度を54→25に下げ、それに伴いモータBの速度も...
*まとめ [#s4815b67]
-地上ローバー
今回、試作1と比べ試作3は非常に高い安定性を得ることに成...
-橋上ローバー
今回は、ペンを横から持つ形で固定したため、課題?「ペンを...
-プログラミング
今回は、いろいろなサブルーチンを使用したことにより、プ...
終了行:
目次
#contents
*ロボットの選択 [#ze8b6ad0]
今回、私は「高崎」を書くロボット製作することになった。
「高崎」という感じは画数がとても多く、ペンをローバーに...
また、2本のアームで文字を書くロボットは構造自体は簡単だ...
以上のことから、私たちのグループでは、構造が比較的簡単...
*ロボットの作成 [#ad80646f]
**試作1 [#u112e39a]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku1_1.jpg,100.1...
-地上ローバー（y軸ローバー）
地上ローバーは縦方向にのみ動くことができればいいので、...
-橋上ローバー（x軸ローバー）
橋上ローバーは、ペンを上げ下げするモータ（モータB）と、...
-試作1からわかった4つの課題
1.全体に関して
? 機構が複雑化してしまい、持ち帰る際に分解する時、非常...
→構造の簡略化＋分解性の向上。
2.地上ローバーに関して
? 地上ローバーの動きと、橋の末端部（地上ローバーから最...
→動力を橋下にまで伸ばし、ブレを少なくする。
3.橋に関して
? 橋上ローバーのレールとして使用した、レゴの凹凸だが、...
→レゴの凹凸を使用するのではなく、ならべく滑らかなレール...
? 橋が短すぎるため、橋上ローバーが大きく動けず、文字を...
→橋の延長＋橋の耐久性の維持。
4.橋上ローバーに関して
特になし
以上の4点が、試作１からわかった課題である。今後は、上の...
**試作2 [#d3ea963a]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku2_2.jpg,65%,2...
-地上ローバー
課題? 構造の簡略化＋分解性の向上。
→構造の簡略化に成功し、結果的に橋との接続部もより簡単に...
課題? 動力を橋下にまで伸ばし、ブレを少なくする。
→橋の中央の下に新たに駆動輪を一つ増やし、それを地上ロー...
-橋上ローバー
課題? 構造の簡略化＋分解性の向上。
課題? 橋の延長＋橋の耐久性の維持。
→レゴの細長く楕円形の部品を用い、より強固で長く、より構...
課題? レゴの凹凸を使用するのではなく、ならべく滑らかな...
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku2_3.jpg,60%,二...
→上の画像のような、レールにすることで、滑らかなレールの...
-試作2からわかった新たな課題
1.全体に関して
特になし
2.地上ローバーに関して
? 橋の下の駆動輪がペンにあたってしまい、正確な字を書く...
→橋下の駆動輪の位置を移動しペンの邪魔にならないようにす...
3.橋に関して
特になし
4．橋上ローバーに関して
? ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合は後方へ引く動...
→橋上ローバーによるペンのブレを最大限抑える。
5.プログラミングに関して
? ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合は後方へ引く動...
→書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。
以上の2点が、試作2から分かった課題である。
**試作3（完成機） [#q35ad2eb]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_3.jpg,65%,3...
-地上ローバー
課題? 橋下の駆動輪の位置を移動しペンの邪魔にならないよ...
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_4.jpg,60%,3...
→上の画像のように、ギアを使用し、地上ローバーのモーター...
また、最小限の部品を使用することで、課題?の「構造の簡略...
-橋上ローバー
課題? 橋上ローバーによるペンのブレを最大限抑える。
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/WR_sisaku3_1.jpg,60%,3...
→上の画像のようにペンを固定することで、橋上ローバーによ...
*基本のプログラム [#y582a7b6]
**定義による数値の管理 [#l5887e7a]
ロボットは動かすたびにバッテリーを消耗し、動きが鈍くな...
-モータの速度と時間
私たちのグループでは、「何cm進むか」というサブルーチン...
また、モータCの速度がかなり遅く設定されている理由は、ロ...
#define Aforward_onecm 198 // モータA（地上ローバー）の...
#define Aback_onecm 190 // モータAの1cm後退に用いる時間
#define Cforward_onecm 195 // モータC（橋上ローバー）の...
#define Cback_onecm 190 // モータCの1cm後退に用いる時間
#define speed_C -15 // モータCの速度
#define speed_A 25 // モータAの速度
-ペンの速度と時間
私たちのグループでは、ペンの速度は15と比較的遅いものと...
#define speed_B 15 // ペンの上げ下げの速度
#define pendown_time 113 // ペンの下げる時間
#define penup_time 130 // ペンのあげる時間
-ペンの上げ下げ
私たちのグループでは、「ペンの速度と時間」でも記述した...
#define pen_down OnFwd(OUT_B,speed_B);Wait(pendown_time)...
#define pen_up Wait(200);OnRev(OUT_B,speed_B);Wait(penup...
**正確な動作をするために… [#la35d4f1]
私たちのグループでは、正確に文字を書くために、数値を入...
-前進と後退
〇〇（何cm進む）と数値を入力することにより、前後方向の...
また、?＿?（int ?）としたとき、
?は動かすモータを指す。?はforwardで前進、backで後退を表...
例）モータA、3cm前進 → A_forward(3);
sub A_forward(int x)// A前進
{
OnFwd(OUT_A,speed_A);
Wait(Aforward_onecm*x);
Off(OUT_A);
}
sub A_back(int x)// A後退
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_A);
}
sub C_forward(int x)// C前進
{
OnFwd(OUT_C,speed_C);
Wait(Cforward_onecm*x);
Off(OUT_C);
}
sub C_back(int x)// C後退
{
OnRev(OUT_C,speed_C);
Wait(Cback_onecm*x);
Off(OUT_C);
}
-前進と後退の応用
「前進と後退」のプログラムを使用し、〇〇（横に何cm進む...
また、A?x_C?y（int ?,int ?）としたとき、?はモータAに対...
例）モータAは3cm前進して、モータBは4cm後退 → Afx_Cry(...
sub Afx_Cfy(int x,int y)// A前進 C前進
{
A_forward(x);
Wait(500);
C_forward(y);
}
sub Arx_Cfy(int x,int y)// A後退 C前進
{
A_back(x);
Wait(500);
C_forward(y);
}
sub Afx_Cry(int x,int y)// A前進 C後退
{
A_forward(x);
Wait(500);
C_back(y);
}
sub Arx_Cry(int x,int y)// A後退 C後退
{
A_back(x);
Wait(500);
C_back(y);
}
**斜め線を書く [#x6a5e1ff]
文字を書くために必要不可欠な要素、それは「斜め線」であ...
今回は、一辺が〇cmの正方形の対角線を書くことで、文字の...
また、slanting_?（int ?）としたとき、?はdownで右上から...
例）一辺が4cmの正方形の対角線を右上から左下にかけて書く...
sub slanting_up(int x)// 斜め上がり
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
OnRev(OUT_C,-13);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_AC);
}
sub slanting_down(int x)// 斜め下がり
{
OnRev(OUT_A,speed_A);
OnFwd(OUT_C,-13);
Wait(Aback_onecm*x);
Off(OUT_AC);
}
**口を書く [#c5d275b4]
「高崎」という文字には合計で3つの「口」が使用されている...
今回、ロボットの課題?の性質上、口の書き方は「右上から左...
また、1画ごとにペンを上げているが、この理由は、ペンのブ...
sub write_square ()// 口を書く
{
pen_down
A_back(3); // 一画目（右上からスタート）
pen_up
Wait(500);
pen_down
C_forward(2); // 二画目（左下でゴール）
pen_up
Afx_Cry(3,2); // 右上に移動
Wait(500);
pen_down
C_forward(2); // 三画目（右上からスタート）
pen_up
Wait(500);
pen_down
A_back(3); // 四画目（左下でゴール）
pen_up
}
*高崎を書くプログラム [#dbc3103d]
**takasaki_write1（試作2） [#n2822aba]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_1_1.jpg,100,高崎の書...
今回は、最初に縦の線を書き、その後横の線を書くことによ...
上の「高崎」の字上に記入されている数字は何画目に記入す...
例）高崎の「高」の1画目が記入終わり → pen_up // 高?
task main()
{
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 高?
A_forward(2);
C_back(1);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 高?
C_back(2);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 高?
C_back(2);
A_forward(1);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
C_forward(2);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
C_back(3);
pen_up // 高?
C_back(3);
pen_down
A_back(6);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(6);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 高?
A_back(2);
C_forward(6); //「高」から「崎」へ移動
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
pen_down
C_back(4);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_forward(3);
pen_up // 崎?
A_forward(1);
C_forward(1);
pen_down
C_back(1);
pen_up // 崎?
C_back(5);
A_forward(2);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 崎?
C_forward(4);
pen_down
C_forward(1);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(1);
pen_down
C_back(3);
pen_up // 崎?
C_back(3);
A_forward(1);
pen_down
A_back(4);
pen_up // 崎?
C_forward(2);
A_forward(4);
pen_down
slanting_up(2);
Wait(200);
slanting_down(2);
pen_up // 崎? and 崎?
C_forward(1);
A_forward(4);
pen_down
A_back(4);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
C_forward(1);
A_forward(2);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
A_back(1);
C_back(1);
pen_down
A_back(2);
pen_up // 崎?
}
-評価
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_1.jpg,100,書き順?で...
高崎と認識することが難しいものが出来上がった。特に1cmの...
-takasaki_write1から分かった課題
? プログラムが長すぎて見ずらく、改善の際に時間がかかっ...
→サブルーチンなどをうまく使用し、さらにプログラムを短く...
? 試作2の課題?「ペンを下げた状態で、橋上ローバーの場合...
→書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。（この時...
? 1cmの縦線（例 高?、?…）が書くことができない。
→書き順の変更＋文字全体の拡大。
? 斜め線が非常に雑である（この時、モータAの速度は54）
→速度をさらに遅くすることによるブレの軽減。
以上の4点の課題が分かった。
**takasaki_write5（試作2、3 本番にて使用） [#ofd307d4]
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_2_1.jpg,100,高崎の書...
今回は、前回の課題から、書き順を大きく変更した。
task main ()
{
pen_down
C_forward(2);
pen_up // 高?
A_forward(4);
pen_down
A_back(7);
pen_up // 高?
Afx_Cfy(5,1);
write_square (); // 高??
Afx_Cfy(5,1);
pen_down
A_back(7);
Wait(500);
C_forward(4);
pen_up // 高?
Afx_Cry(7,4);
pen_down
C_forward(4);
pen_up // 高?
Arx_Cry(3,3);
write_square (); // 高?? 完成
C_forward(7); // 移動 高→崎
pen_down
C_forward(4);
Wait(500);
A_back(3);
pen_up // 崎?
C_back(4);
pen_down
C_forward(4);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(2,6);
pen_down
C_forward(6);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(5,2);
write_square (); // 崎??
Afx_Cry(5,3);
pen_down
A_back(5);
pen_up // 崎?
A_forward(4);
pen_down
C_forward(5);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(1,8);
pen_down
A_back(5);
pen_up // 崎?
Afx_Cry(3,2);
pen_down
C_forward(2);
Wait(500);
slanting_down(3);
pen_up // 崎?
A_forward(6);
pen_down
slanting_up(3);
pen_up // 崎? 完成
}
-評価
&ref(2017b/Member/yuitom/Mission1/TW_2.jpg,100,書き順?に...
takasaki_write1と比較し、とてもきれいな高崎を書くことが...
-各課題に対する対応
課題? サブルーチンなどをうまく使用し、さらにプログラム...
→「前進と後退の応用」のサブルーチンを新たに作成し、ペン...
課題? 書き順の変更＋ペンの上げ下げによるブレの軽減。（...
→ペンの上げ下げの速度を25→15に下げ、ペンのブレを大幅に...
課題? 書き順の変更＋文字全体の拡大。
→文字を＋1cmしたことにより、より正確に、きれいに書くこ...
課題? 斜め線の速度をさらに遅くすることによるブレの軽減。
→モータAの速度を54→25に下げ、それに伴いモータBの速度も...
*まとめ [#s4815b67]
-地上ローバー
今回、試作1と比べ試作3は非常に高い安定性を得ることに成...
-橋上ローバー
今回は、ペンを横から持つ形で固定したため、課題?「ペンを...
-プログラミング
今回は、いろいろなサブルーチンを使用したことにより、プ...
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