2017b/Member/yuu/Mission1
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#contents
*概要 [#p90637e5]
[[課題:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FM...
また、文字を書くにあたって自分たちのチームはペンをXY軸方...
*ロボットについて [#f833b090]
ロボット全体としては本体部分とペンの移動部分との大きく２...
#ref(./1510919318216.jpg,320x240,ロボットの全体写真)
**ロボット本体部分 [#h7d0d808]
ロボットの本体部分は両側に車輪を付け、片方にモーター付き...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0297v2.jpg,320x240,本...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919297190.jpg,240x320,...
**ペンの移動部分 [#p82f0263]
ペンの移動部分はペンの上げ下げ、ペンの移動との２つのモー...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919251986.jpg,240x320,...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0299.v2jpg.jpg,320x240...
**改良すべきだった点 [#we1ae93b]
?ロボットの本体部分のレールの継ぎ目をしっかりと固定し、傾...
?ペンとモーターの装着部分をもう少し根元にしてペンが縦にな...
*プログラムについて [#c88839a3]
**定義 [#idecb5bd]
sub pen_down() //ペンを下げる。
{
RotateMotor(OUT_B,10,20); //安定化のため速度は１...
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンが...
}
sub pen_up() //ペンを上げる。
{
RotateMotor(OUT_B,-10,20); //安定化のため速度は−１...
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンが...
}
sub C_back(int time) //ペンを左方向（+Ｘ軸方...
{
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub C_front(int time) //ペンを右方向（-Ｘ軸方...
{
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub A_back(int time) //ペンを下方向（-Ｙ軸方...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub A_front(int time) //ペンを上方向（+Ｙ軸方...
{
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub Right_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め右下方向に...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Right_diagonal_W(int time) //ペンを斜め左上方向に...
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め左下方向に...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,23);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_W(int time) //ペンを斜め右上方向に...
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,-29);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
**一文字目「大」 [#i792c35b]
C_back(1200); //一画目。
pen_up();
C_front(600); //二画目の場所まで移動。
A_front(100); //二画目。大の上の突き...
pen_down();
A_back(100); //三画目の場所の途中ま...
pen_up();
Right_diagonal_NW(500); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
Right_diagonal_W(600); //三画目。
pen_up();
Left_diagonal_NW(500); //四画目の場所まで移動。
pen_down();
Left_diagonal_W(550); //四画目。二画目が上手...
pen_up();
**二文字目へ移動 [#r5de2996]
C_back(1010); //二文字目が横に大きく...
A_back(900); //同様に余裕を持たせる...
**二文字目「垣」 [#y0eefa38]
pen_down();
C_front(500); //一画目。垣の土の上の...
pen_up();
C_front(400); //二画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(600); //二画目。垣の右部分の...
pen_up();
C_back(1250); //三画目の場所の途中ま...
A_front(200); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
A_back(800); //三画目。垣の土の縦棒...
pen_up();
C_back(300); //四画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(600); //四画目。垣の土の下の...
pen_up();
A_front(300); //五画目の場所の途中ま...
C_front(500); //五画目の場所まで移動。
pen_down();
A_back(400); //五画目。垣の右の日の...
C_front(800);
A_front(600); //ペンが紙に付いたとき...
C_back(800);
pen_up();
A_back(350); //六画目の場所の途中ま...
C_front(100); //本来消すべきはずであ...
pen_down();
C_front(700); //六画目。上のプログラ...
pen_up();
C_back(600); //七画目の場所の途中ま...
A_back(430); //七画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(1000); //七画目。
pen_up();
*結果と反省点 [#w9c9817e]
結果としては練習では上手くいっていたが、本番は上手くいか...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/tast1.jpg,240x320,文字)
終了行:
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#contents
*概要 [#p90637e5]
[[課題:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FM...
また、文字を書くにあたって自分たちのチームはペンをXY軸方...
*ロボットについて [#f833b090]
ロボット全体としては本体部分とペンの移動部分との大きく２...
#ref(./1510919318216.jpg,320x240,ロボットの全体写真)
**ロボット本体部分 [#h7d0d808]
ロボットの本体部分は両側に車輪を付け、片方にモーター付き...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0297v2.jpg,320x240,本...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919297190.jpg,240x320,...
**ペンの移動部分 [#p82f0263]
ペンの移動部分はペンの上げ下げ、ペンの移動との２つのモー...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919251986.jpg,240x320,...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0299.v2jpg.jpg,320x240...
**改良すべきだった点 [#we1ae93b]
?ロボットの本体部分のレールの継ぎ目をしっかりと固定し、傾...
?ペンとモーターの装着部分をもう少し根元にしてペンが縦にな...
*プログラムについて [#c88839a3]
**定義 [#idecb5bd]
sub pen_down() //ペンを下げる。
{
RotateMotor(OUT_B,10,20); //安定化のため速度は１...
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンが...
}
sub pen_up() //ペンを上げる。
{
RotateMotor(OUT_B,-10,20); //安定化のため速度は−１...
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンが...
}
sub C_back(int time) //ペンを左方向（+Ｘ軸方...
{
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub C_front(int time) //ペンを右方向（-Ｘ軸方...
{
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub A_back(int time) //ペンを下方向（-Ｙ軸方...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub A_front(int time) //ペンを上方向（+Ｙ軸方...
{
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub Right_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め右下方向に...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Right_diagonal_W(int time) //ペンを斜め左上方向に...
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め左下方向に...
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,23);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_W(int time) //ペンを斜め右上方向に...
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,-29);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
**一文字目「大」 [#i792c35b]
C_back(1200); //一画目。
pen_up();
C_front(600); //二画目の場所まで移動。
A_front(100); //二画目。大の上の突き...
pen_down();
A_back(100); //三画目の場所の途中ま...
pen_up();
Right_diagonal_NW(500); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
Right_diagonal_W(600); //三画目。
pen_up();
Left_diagonal_NW(500); //四画目の場所まで移動。
pen_down();
Left_diagonal_W(550); //四画目。二画目が上手...
pen_up();
**二文字目へ移動 [#r5de2996]
C_back(1010); //二文字目が横に大きく...
A_back(900); //同様に余裕を持たせる...
**二文字目「垣」 [#y0eefa38]
pen_down();
C_front(500); //一画目。垣の土の上の...
pen_up();
C_front(400); //二画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(600); //二画目。垣の右部分の...
pen_up();
C_back(1250); //三画目の場所の途中ま...
A_front(200); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
A_back(800); //三画目。垣の土の縦棒...
pen_up();
C_back(300); //四画目の場所まで移動。
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C_front(600); //四画目。垣の土の下の...
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A_front(300); //五画目の場所の途中ま...
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A_back(400); //五画目。垣の右の日の...
C_front(800);
A_front(600); //ペンが紙に付いたとき...
C_back(800);
pen_up();
A_back(350); //六画目の場所の途中ま...
C_front(100); //本来消すべきはずであ...
pen_down();
C_front(700); //六画目。上のプログラ...
pen_up();
C_back(600); //七画目の場所の途中ま...
A_back(430); //七画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(1000); //七画目。
pen_up();
*結果と反省点 [#w9c9817e]
結果としては練習では上手くいっていたが、本番は上手くいか...
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/tast1.jpg,240x320,文字)
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
