2018a/Member/Areidaaa/Mission1
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[[2018a/Member]]
*ロボットのタイプおよび文字の選定[#m46fbc42]
車型はプログラムが大変なことが予想できたので、XY型とした...
文字は、地元の都道府県名である「東京」とした。
*ロボット本体 [#z5569d10]
**試作機 [#n5eda9e5]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagetest.jpeg)
大まかな形にはなっているものの
-レール先端についている車輪が動力車輪と離れている上に1輪...
-レールの本体側の固定が甘く、レールがぶれる
-NXT本体の重さ故、本体側の補助車輪に重さがかかっており、...
-アームの関節部分のピンにストッパー付きのパーツを使用して...
などの問題が発生した。これらの問題を解決したのが完成版で...
**完成版 [#f132ea81]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imageoverall.jpeg)
紙の長い辺方向（以下Y軸方向と呼ぶ）は車輪を用いて走行、短...
また、NXT本体下の補助輪も小型のものから動力車輪と同じ径の...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagearm.jpeg)
アームは長いテクニックリフトアームパーツを２本組み合わせ...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagejoint3.jpeg)
しかしこのパーツは3ポッチ分と関節に使うには大きく、形もい...
*プログラム [#s5e6dc29]
**各種定義 [#ja08adb8]
#define SPEEDX 50//X軸方向のモーターの出力（％）
#define SPEEDY 50//Y軸方向のモーターの出力（％）
#define SPEEDPEN 40//ペンの上げ下げに用いるモーターの出...
#define XAl 700
#define XAsl 650
#define XAn 500
#define XAs 300
#define XAss 100
#define YBl 1000
#define YBsl 750
#define YBn 500
#define YBs 300
#define YBss 200
#define penup OnRev(OUT_C,SPEEDPEN);Wait(120);Off(OUT_C);
#define pendown OnFwd(OUT_C,SPEEDPEN);Wait(120);Off(OUT_...
XYそれぞれの方向に対して長い辺(l) 中くらいの辺(n) 短い...
ペンの上げ下げに関しては文字のどこの部分であっても動作は...
**「東」のプログラム [#h320f515]
int i=0;
for(i=0; i<3; i++){
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown} //1
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
penup //2
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
penup //3
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBsl);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAs);
Off(OUT_A);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBl);
Off(OUT_B);
penup //4
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAs);
Off(OUT_AB);
penup //5
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAs);
Off(OUT_AB);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB); //6
penup
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/tou.jpg)
プログラム内の数字は上記画像の数字に対応させた。
4本の横棒の長さは、同一の長さのものを繰り返し書くようプロ...
した。
**京のプログラム [#s17a9e98]
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
pendown
for(i=0; i<2; i++){
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown} //1
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B); //2
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
penup //3
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBsl);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAs);
Off(OUT_A);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
penup
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBn);
Off(OUT_B);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBn);
Off(OUT_B);
penup //4
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB);
penup //5
OnRev(OUT_B,SPEEDX);
Wait(YBs);
Off(OUT_AB);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAsl);
Off(OUT_AB);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB);
penup //6
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAn);
Off(OUT_A);
}
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/kyo.jpg)
京を書くに当たっては、縦に貫く画像でいう?の辺を途中で途切...
*完成版 [#z4bd1d10]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagetokyo.jpeg)
ロボットの特性上、X軸方向に関しては動作にムラがあるのをカ...
*反省および改善点 [#i97c3f5d]
-一つ一つの辺の長さごとの動作を定義しておかなかったので、...
-動作が連続的であったので、ペンの揺れが収まる前に次の動作...
-
終了行:
[[2018a/Member]]
*ロボットのタイプおよび文字の選定[#m46fbc42]
車型はプログラムが大変なことが予想できたので、XY型とした...
文字は、地元の都道府県名である「東京」とした。
*ロボット本体 [#z5569d10]
**試作機 [#n5eda9e5]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagetest.jpeg)
大まかな形にはなっているものの
-レール先端についている車輪が動力車輪と離れている上に1輪...
-レールの本体側の固定が甘く、レールがぶれる
-NXT本体の重さ故、本体側の補助車輪に重さがかかっており、...
-アームの関節部分のピンにストッパー付きのパーツを使用して...
などの問題が発生した。これらの問題を解決したのが完成版で...
**完成版 [#f132ea81]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imageoverall.jpeg)
紙の長い辺方向（以下Y軸方向と呼ぶ）は車輪を用いて走行、短...
また、NXT本体下の補助輪も小型のものから動力車輪と同じ径の...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagearm.jpeg)
アームは長いテクニックリフトアームパーツを２本組み合わせ...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagejoint3.jpeg)
しかしこのパーツは3ポッチ分と関節に使うには大きく、形もい...
*プログラム [#s5e6dc29]
**各種定義 [#ja08adb8]
#define SPEEDX 50//X軸方向のモーターの出力（％）
#define SPEEDY 50//Y軸方向のモーターの出力（％）
#define SPEEDPEN 40//ペンの上げ下げに用いるモーターの出...
#define XAl 700
#define XAsl 650
#define XAn 500
#define XAs 300
#define XAss 100
#define YBl 1000
#define YBsl 750
#define YBn 500
#define YBs 300
#define YBss 200
#define penup OnRev(OUT_C,SPEEDPEN);Wait(120);Off(OUT_C);
#define pendown OnFwd(OUT_C,SPEEDPEN);Wait(120);Off(OUT_...
XYそれぞれの方向に対して長い辺(l) 中くらいの辺(n) 短い...
ペンの上げ下げに関しては文字のどこの部分であっても動作は...
**「東」のプログラム [#h320f515]
int i=0;
for(i=0; i<3; i++){
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown} //1
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
penup //2
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
penup //3
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBsl);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAs);
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pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
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penup //4
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAs);
Off(OUT_AB);
penup //5
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAs);
Off(OUT_AB);
pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB); //6
penup
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/tou.jpg)
プログラム内の数字は上記画像の数字に対応させた。
4本の横棒の長さは、同一の長さのものを繰り返し書くようプロ...
した。
**京のプログラム [#s17a9e98]
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBs);
Off(OUT_B);
pendown
for(i=0; i<2; i++){
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B);
pendown} //1
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBss);
Off(OUT_B); //2
penup
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAl);
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pendown
OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
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Off(OUT_B);
penup //3
OnRev(OUT_B,SPEEDY);
Wait(YBsl);
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Wait(XAsl);
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OnFwd(OUT_B,SPEEDY);
OnRev(OUT_A,SPEEDX);
Wait(YBss);
Wait(XAss);
Off(OUT_AB);
penup //6
OnFwd(OUT_A,SPEEDX);
Wait(XAn);
Off(OUT_A);
}
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/kyo.jpg)
京を書くに当たっては、縦に貫く画像でいう?の辺を途中で途切...
*完成版 [#z4bd1d10]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission1/imagetokyo.jpeg)
ロボットの特性上、X軸方向に関しては動作にムラがあるのをカ...
*反省および改善点 [#i97c3f5d]
-一つ一つの辺の長さごとの動作を定義しておかなかったので、...
-動作が連続的であったので、ペンの揺れが収まる前に次の動作...
-
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