2018a/Member/Areidaaa/Mission2
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開始行:
*コース選定 [#s94b5942]
コースは第二コースを選定した。
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/S_8247773374192.jpg)
*ロボット本体 [#d49303e4]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image1.jpeg)
急カーブのコースにも対応させるべく、小回りが利くように左...
缶をつかむ方式は、多少位置がずれても確実に缶をつかめるよ...
センサーはできる限り地面に近くなるように設置した。
*プログラム [#he14525a]
**定義とサブルーチン [#e752ec63]
-定義
#define base 52 //白黒判定の基...
#define SPEEDS 50
#define SPEEDCl 30
#define SPEEDCH 50
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEEDS); // 直進
#define turn_left OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_C,SPEE...
#define turn_right OnFwd(OUT_C,SPEEDCl); OnRev(OUT_B,SPE...
#define STEP 2 // 一回の判定...
#define nMAX 110
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(2000);
#define MOVE_TIME 7500
#define CROSS_TIME 300 // 交差点通過...
#define CROSS_TIME2 1600 //方向転換に要...
#define release RotateMotor(OUT_A, 30, 40);//缶を開放
#define catch RotateMotor(OUT_A, -30, 40); //缶をつかむ
#define crossline OnFwd(OUT_BC,SPEEDS);Wait(CROSS_TIME);...
#define crossline_left crossline; OnFwd(OUT_B,SPEEDCl);...
#define crossline_right crossline; OnFwd(OUT_C,SPEEDCl)...
左右片方のタイヤのみを動かして曲がるのは動作や軌道が安定...
缶を掴んだり開放したりする動作は、時間ではなく角度で指定...
左折右折は、当初以下のように定義していた
#define crossline_left OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_...
#define crossline_right OnFwd(OUT_C,SPEEDCl); OnRev(OUT...
しかしこのようにすると、交差点判断前後のセンサーの軌道は...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image32.gif)
このままでは線のわきに戻るのに時間がかかるうえ、線に直角...
そこで、交差点を認識した後いったん線をまたぎ、そこから左...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image42.gif)
こうすることで確実に線上に戻ることができるようになった。
-サブルーチン
sub crossjudge_right()
{
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < base-10) { // 線上なら
turn_right; // 右へ
nOnline++; // カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_2 < base) { // 境界付近なら
go_forward; // 直進
} else { // 線から...
turn_left; // 左へ
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
sub crossjudge_left()
{
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < base-10) { // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; // カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_2 < base) { // 境界付近なら
go_forward; // 直進
} else { // 線から...
turn_right; // 右へ
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
ライントレースのかなめとなる部分である。連続して黒と判定...
線の右側左側のどっちをたどるかで2種類のサブルーチンを用意...
センサーと地面をかなり近づけられたので、3段階の判定で十分...
**task main [#c8d9130b]
task main()
{ SetSensorLight(S2);
crossjudge_right();
crossline_right; //Bを右折
crossjudge_right();
short_break; //J到着
catch;
short_break;
crossline_left;
repeat(3)
{
crossjudge_left();
crossline;
} //KとLを通過
crossjudge_left();
crossline_left; //Iを左折
short_break;
crossjudge_left();
OnFwd(OUT_BC,SPEEDS); Wait(100);Off(OUT_BC);
crossline_left; //Hをラインまたいで左折
crossjudge_right();
crossline;
crossjudge_left();
crossline;
crossjudge_right();
short_break;
crossline_right; //Gで右折
crossjudge_right();
crossline_right; //Fを右折
crossjudge_right();
crossline; //E通過
crossjudge_right(); //D到着
OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_C,SPEEDCl);Wait(1500...
OnRev(OUT_BC,SPEEDS); Wait(500);Off(OUT_BC);
release;
short_break;
OnRev(OUT_BC,SPEEDS); Wait(500);Off(OUT_BC);
catch;
crossjudge_right();
crossjudge_right();
crossline; //Cを通過
crossjudge_right();
Off(OUT_ABC); //A到着
}
プログラムを組むにあたって、以下の点で工夫した。
-Jで缶をつかんだ後の動作
缶をつかんだ後の動作を下図に示す。
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image5.jpeg)
缶をつかんだ後、単に左折するだけだとセンサーが線上にきてn...
-HからGにかけてのS字カーブ
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image6.jpeg)
きついコーナーも線の外側を判定すれば問題なく動いたが、内...
*反省 感想 [#b8583dc6]
-前回の書道ロボットの反省を生かして制作およびプログラミン...
-発表会の時に予定どおり動作しなかったのが悔やまれる。
終了行:
*コース選定 [#s94b5942]
コースは第二コースを選定した。
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/S_8247773374192.jpg)
*ロボット本体 [#d49303e4]
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image1.jpeg)
急カーブのコースにも対応させるべく、小回りが利くように左...
缶をつかむ方式は、多少位置がずれても確実に缶をつかめるよ...
センサーはできる限り地面に近くなるように設置した。
*プログラム [#he14525a]
**定義とサブルーチン [#e752ec63]
-定義
#define base 52 //白黒判定の基...
#define SPEEDS 50
#define SPEEDCl 30
#define SPEEDCH 50
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEEDS); // 直進
#define turn_left OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_C,SPEE...
#define turn_right OnFwd(OUT_C,SPEEDCl); OnRev(OUT_B,SPE...
#define STEP 2 // 一回の判定...
#define nMAX 110
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(2000);
#define MOVE_TIME 7500
#define CROSS_TIME 300 // 交差点通過...
#define CROSS_TIME2 1600 //方向転換に要...
#define release RotateMotor(OUT_A, 30, 40);//缶を開放
#define catch RotateMotor(OUT_A, -30, 40); //缶をつかむ
#define crossline OnFwd(OUT_BC,SPEEDS);Wait(CROSS_TIME);...
#define crossline_left crossline; OnFwd(OUT_B,SPEEDCl);...
#define crossline_right crossline; OnFwd(OUT_C,SPEEDCl)...
左右片方のタイヤのみを動かして曲がるのは動作や軌道が安定...
缶を掴んだり開放したりする動作は、時間ではなく角度で指定...
左折右折は、当初以下のように定義していた
#define crossline_left OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_...
#define crossline_right OnFwd(OUT_C,SPEEDCl); OnRev(OUT...
しかしこのようにすると、交差点判断前後のセンサーの軌道は...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image32.gif)
このままでは線のわきに戻るのに時間がかかるうえ、線に直角...
そこで、交差点を認識した後いったん線をまたぎ、そこから左...
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image42.gif)
こうすることで確実に線上に戻ることができるようになった。
-サブルーチン
sub crossjudge_right()
{
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < base-10) { // 線上なら
turn_right; // 右へ
nOnline++; // カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_2 < base) { // 境界付近なら
go_forward; // 直進
} else { // 線から...
turn_left; // 左へ
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
sub crossjudge_left()
{
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < base-10) { // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; // カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_2 < base) { // 境界付近なら
go_forward; // 直進
} else { // 線から...
turn_right; // 右へ
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
ライントレースのかなめとなる部分である。連続して黒と判定...
線の右側左側のどっちをたどるかで2種類のサブルーチンを用意...
センサーと地面をかなり近づけられたので、3段階の判定で十分...
**task main [#c8d9130b]
task main()
{ SetSensorLight(S2);
crossjudge_right();
crossline_right; //Bを右折
crossjudge_right();
short_break; //J到着
catch;
short_break;
crossline_left;
repeat(3)
{
crossjudge_left();
crossline;
} //KとLを通過
crossjudge_left();
crossline_left; //Iを左折
short_break;
crossjudge_left();
OnFwd(OUT_BC,SPEEDS); Wait(100);Off(OUT_BC);
crossline_left; //Hをラインまたいで左折
crossjudge_right();
crossline;
crossjudge_left();
crossline;
crossjudge_right();
short_break;
crossline_right; //Gで右折
crossjudge_right();
crossline_right; //Fを右折
crossjudge_right();
crossline; //E通過
crossjudge_right(); //D到着
OnFwd(OUT_B,SPEEDCl); OnRev(OUT_C,SPEEDCl);Wait(1500...
OnRev(OUT_BC,SPEEDS); Wait(500);Off(OUT_BC);
release;
short_break;
OnRev(OUT_BC,SPEEDS); Wait(500);Off(OUT_BC);
catch;
crossjudge_right();
crossjudge_right();
crossline; //Cを通過
crossjudge_right();
Off(OUT_ABC); //A到着
}
プログラムを組むにあたって、以下の点で工夫した。
-Jで缶をつかんだ後の動作
缶をつかんだ後の動作を下図に示す。
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image5.jpeg)
缶をつかんだ後、単に左折するだけだとセンサーが線上にきてn...
-HからGにかけてのS字カーブ
#ref(2018a/Member/Areidaaa/Mission2/image6.jpeg)
きついコーナーも線の外側を判定すれば問題なく動いたが、内...
*反省 感想 [#b8583dc6]
-前回の書道ロボットの反省を生かして制作およびプログラミン...
-発表会の時に予定どおり動作しなかったのが悔やまれる。
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