2018a/Member/Dsuke/Mission1
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*目次 [#p8313624]
#contents
*課題１ [#pd053fea]
書道ロボットの製作
*ロボの説明 [#x1cf7e1f]
今回のロボットはX軸・Y軸・Z軸ををそれぞれ前後・左右・ペ...
**X軸について [#o5940d02]
車体のメインになる場所なので、「より頑丈により安定的に...
四角い形に作っていき、モータを囲うことで重心を中心に置...
後にY軸と組み合わせたところ、Y軸が重く、重心がずれ車体...
#ref(XとY2.jpg)
**Y軸について [#b41f64aa]
Z軸を動かす機構なので、「安定」を目指した。
Z軸全体を乗せてスライドさせるために、平たく長い形にした...
**Z軸について [#mfdb95b3]
Y軸の上に乗るので、「小さく軽く」をめざした。
RISならではの平らなギアを使ってペンを上下に動くようにし...
今回ペンは筆ペンを使った。これにより筆圧やペンを下す位...
Y軸の可動範囲を広くするために、Z軸の中に入れることにし...
#ref(Zjiku.jpg)
*プログラムの説明 [#cd5339dc]
今回は地名というお題だったので「佐久」という字を書くこ...
この字は左ハライが多いので、軸の方向を工夫した。これに...
#ref(キャプチャ.PNG)
***define の説明[#e93143b6]
#define X_MAE OnFwd(OUT_A); //X...
#define Y_MAE OnFwd(OUT_B); ...
#define Z_SITA OnFwd(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C); //...
#define XY_MAE OnFwd(OUT_AB); //X...
#define X_USI OnRev(OUT_A); //X...
#define Y_USI OnRev(OUT_B); //Y...
#define Z_UE OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C); //...
#define W_TIME Wait(100); //...
***佐を書くプログラム [#ydc3833f]
SetPower(OUT_A,3);
SetPower(OUT_B,3);
SetPower(OUT_C,3); //一画目
Y_MAE; //書き始めの位置へ
Wait(18); //移動
Off(OUT_B); //ｘ軸止める
W_TIME; //１秒待つ
Z_SITA; //ペンを下ろす、移動、止める
W_TIME; //１秒待つ
XY_MAE; //モータｘyを前転
Wait(18); //書く
Off(OUT_AB); //モータｘｙを止める
W_TIME; //１秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる、待つ、止める
W_TIME;
X_USI; //二画目
Wait(6);
Off(OUT_A);
W_TIME; //1秒待つ
Y_USI; //Y軸移動
Wait(6);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンヲ下す
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //x軸移動
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //三画目
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //四画目
Wait(5);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //Ｙ軸移動
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //ＸＹ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //五画目
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //六画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //Ｘ軸移動
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //七画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
***久を書くプログラム [#n024bf41]
XY_MAE; //一画目
Wait(5);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //ＸＹ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //二画目(1)
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //二画目(2)
Wait(20);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //三画目
Wait(13);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //x軸移動
Wait(13);
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
***メインプログラム [#p066acb1]
#define X_MAE OnFwd(OUT_A);
#define Y_MAE OnFwd(OUT_B);
#define Z_SITA OnFwd(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);
#define XY_MAE OnFwd(OUT_AB);
#define X_USI OnRev(OUT_A);
#define Y_USI OnRev(OUT_B);
#define Z_UE OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);
#define W_TIME Wait(100);
task main(){
SetPower(OUT_A,3);
SetPower(OUT_B,3);
SetPower(OUT_C,3);
Y_MAE; //書き始めの位置へ
Wait(18); //移動
Off(OUT_B); //ｘ軸止める
W_TIME;
Z_SITA; //ペンを下ろす、移動、止める
W_TIME;
XY_MAE; //モータｘyを前転
Wait(18); //書く
Off(OUT_AB); //モータｘｙを止める
W_TIME;
Z_UE; //ペンを上げる、待つ、止める
W_TIME;
X_USI;
Wait(6); //二画目
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(6);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //三画目
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //四画目
Wait(5);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_MAE;
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
XY_MAE;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Y_USI; //五画目
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
Y_MAE; //六画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
Y_MAE; //七画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
XY_MAE; //一画目
Wait(5);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
XY_MAE;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //二画目(1)
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME;
XY_MAE; //二画目(2)
Wait(20);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //三画目
Wait(13);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(13);
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
}
*結果 [#o6aa08b1]
#ref(結果.JPG)
文字を書くことはできたが、誰が見ても読めるようなクオリ...
原因として、X軸の製作時にパーツを多く使いすぎてしまい、...
Y軸のギアに力がかかりすぎたことでギアが外れてしまうという...
終了行:
*目次 [#p8313624]
#contents
*課題１ [#pd053fea]
書道ロボットの製作
*ロボの説明 [#x1cf7e1f]
今回のロボットはX軸・Y軸・Z軸ををそれぞれ前後・左右・ペ...
**X軸について [#o5940d02]
車体のメインになる場所なので、「より頑丈により安定的に...
四角い形に作っていき、モータを囲うことで重心を中心に置...
後にY軸と組み合わせたところ、Y軸が重く、重心がずれ車体...
#ref(XとY2.jpg)
**Y軸について [#b41f64aa]
Z軸を動かす機構なので、「安定」を目指した。
Z軸全体を乗せてスライドさせるために、平たく長い形にした...
**Z軸について [#mfdb95b3]
Y軸の上に乗るので、「小さく軽く」をめざした。
RISならではの平らなギアを使ってペンを上下に動くようにし...
今回ペンは筆ペンを使った。これにより筆圧やペンを下す位...
Y軸の可動範囲を広くするために、Z軸の中に入れることにし...
#ref(Zjiku.jpg)
*プログラムの説明 [#cd5339dc]
今回は地名というお題だったので「佐久」という字を書くこ...
この字は左ハライが多いので、軸の方向を工夫した。これに...
#ref(キャプチャ.PNG)
***define の説明[#e93143b6]
#define X_MAE OnFwd(OUT_A); //X...
#define Y_MAE OnFwd(OUT_B); ...
#define Z_SITA OnFwd(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C); //...
#define XY_MAE OnFwd(OUT_AB); //X...
#define X_USI OnRev(OUT_A); //X...
#define Y_USI OnRev(OUT_B); //Y...
#define Z_UE OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C); //...
#define W_TIME Wait(100); //...
***佐を書くプログラム [#ydc3833f]
SetPower(OUT_A,3);
SetPower(OUT_B,3);
SetPower(OUT_C,3); //一画目
Y_MAE; //書き始めの位置へ
Wait(18); //移動
Off(OUT_B); //ｘ軸止める
W_TIME; //１秒待つ
Z_SITA; //ペンを下ろす、移動、止める
W_TIME; //１秒待つ
XY_MAE; //モータｘyを前転
Wait(18); //書く
Off(OUT_AB); //モータｘｙを止める
W_TIME; //１秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる、待つ、止める
W_TIME;
X_USI; //二画目
Wait(6);
Off(OUT_A);
W_TIME; //1秒待つ
Y_USI; //Y軸移動
Wait(6);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンヲ下す
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //x軸移動
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //三画目
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //四画目
Wait(5);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //Ｙ軸移動
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //ＸＹ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //五画目
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //六画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //Ｘ軸移動
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_MAE; //七画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
***久を書くプログラム [#n024bf41]
XY_MAE; //一画目
Wait(5);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //ＸＹ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //二画目(1)
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
XY_MAE; //二画目(2)
Wait(20);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
W_TIME; //一秒待つ
X_USI; //三画目
Wait(13);
Off(OUT_A);
W_TIME; //一秒待つ
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME; //一秒待つ
Z_SITA; //ペンを下げる
W_TIME; //一秒待つ
X_MAE; //x軸移動
Wait(13);
Y_USI; //Ｙ軸移動
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME; //一秒待つ
Z_UE; //ペンを上げる
***メインプログラム [#p066acb1]
#define X_MAE OnFwd(OUT_A);
#define Y_MAE OnFwd(OUT_B);
#define Z_SITA OnFwd(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);
#define XY_MAE OnFwd(OUT_AB);
#define X_USI OnRev(OUT_A);
#define Y_USI OnRev(OUT_B);
#define Z_UE OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);
#define W_TIME Wait(100);
task main(){
SetPower(OUT_A,3);
SetPower(OUT_B,3);
SetPower(OUT_C,3);
Y_MAE; //書き始めの位置へ
Wait(18); //移動
Off(OUT_B); //ｘ軸止める
W_TIME;
Z_SITA; //ペンを下ろす、移動、止める
W_TIME;
XY_MAE; //モータｘyを前転
Wait(18); //書く
Off(OUT_AB); //モータｘｙを止める
W_TIME;
Z_UE; //ペンを上げる、待つ、止める
W_TIME;
X_USI;
Wait(6); //二画目
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(6);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //三画目
Wait(18);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //四画目
Wait(5);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_MAE;
Wait(5);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
XY_MAE;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Y_USI; //五画目
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
Y_MAE; //六画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
Y_MAE; //七画目
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(18);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
XY_MAE; //一画目
Wait(5);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
XY_MAE;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //二画目(1)
Wait(9);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(9);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME;
XY_MAE; //二画目(2)
Wait(20);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
W_TIME;
X_USI; //三画目
Wait(13);
Off(OUT_A);
W_TIME;
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_B);
W_TIME;
Z_SITA;
W_TIME;
X_MAE;
Wait(13);
Y_USI;
Wait(13);
Off(OUT_AB);
W_TIME;
Z_UE;
}
*結果 [#o6aa08b1]
#ref(結果.JPG)
文字を書くことはできたが、誰が見ても読めるようなクオリ...
原因として、X軸の製作時にパーツを多く使いすぎてしまい、...
Y軸のギアに力がかかりすぎたことでギアが外れてしまうという...
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
