2018a/Member/Kakki/Mission1
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[[2018a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#d3ecc1ea]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#zd51e3c8]
出身地の長野県塩尻市にある「広丘」という地区名を選んだ。
*ロボットの説明 [#jb16d39f]
**全体の構造 [#n7737033]
比較的プログラムを簡単にできるXY方式を採用した。
以下の三つの機構を組み合わせる方法を考えた。
?ロボット全体を前後(Ｙ軸方向)に動かす機構
?ペンの部分を左右(Ｘ軸方向)に動かす機構
?ペンを上げ下げさせる機構
下の写真がロボット全体の様子である。
#ref(IMG_0029[1].jpg)
**?ロボット全体を前後(Ｙ軸方向)に動かす機構 [#g6f88288]
一つのモーターに二つのタイヤをつけ、ロボット全体を前後に...
#ref(IMG_0026[1].jpg)
**?ペンの部分を左右(Ｘ軸方向)に動かす機構 [#aad820ac]
?の機構の上に乗せる形でペンを左右に動かせるようにした。ギ...
#ref(IMG_0028[1].jpg)
**?ペンを上げ下げさせる機構 [#i9b54208]
?と同じく?の機構の上に乗せ、?のギア部分の柱を回しペンが上...
#ref(IMG_0025[1].jpg)
*メインプログラムへの準備 [#z1244a05]
今回のプログラムでは、NXTロボットの最大の特徴である、タイ...
**ペンを上げ下げするプログラム [#r38da943]
?の機構（プログラム上ではモーターC）を角度、スピードを指...
#define up RotateMotor(OUT_C,-30,30);Off(OUT_C);Wait(100...
#define down RotateMotor(OUT_C,15,28);Off(OUT_C);Wait(10...
**ロボットを前後（Y軸方向）に移動させるプログラム [#gbb7a...
?の機構（プログラム上ではモーターA）を角度、スピードを指...
#define str(X,Y) RotateMotor(OUT_A,X,Y*360/35);Off(OUT_A...
**ペンを左右（X軸方向）に移動させるプログラム [#f21e1f99]
?の機構（プログラム上ではモーターB）を角度、スピードを指...
#define LR(X,Y) RotateMotor(OUT_B,X,Y*360/7);Off(OUT_B);...
**モーターの運動を角度で指定できる関数を用いたことの良い...
以下のような良かった点、問題点があったが、問題点に関して...
***良かった点 [#m9403c53]
・モーターを動かす距離を時間ではなく長さで決めることがで...
・距離に入れる数を分数にすればより細かく距離を定められる。
***問題点 [#j05c953b]
・時間の関数のように2つの関数を同時に実行させて斜めにペン...
・電池の消耗によって角度が正確でなくなってしまう。
**「広」の字を書くためのプログラム[#e0ab314c]
上の機構のところで定義した名前を用いて、広丘の「広」の文...
以下、用いたプログラム
sub Hir()
{
str(30,2); //?後に30％の速さで1cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,2); //?左に60％の速さで1cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(60,7); //?右に60％の速さで3.5cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,7); //?左に60％の速さで3.5cm進む
down; //?ペンを下げる
RotateMotorEx(OUT_AB,30,675/7,-100,true,true); //?...
Wait(100); //0.1秒待つ
up; //?ペンを上げる
LR(30,2); //?右に30％の速さで1cm進む
str(-30,2); //?上に30％の速さで1cm進む
down; //?ペンを上げる
RotateMotorEx(OUT_AB,30,450/7,100,true,false); //?...
Wait(100); //0.1秒待つ
up; //?ペンを上げる
str(30,4); //?下に30％の速さで2cm進む
LR(-30,1); //?左に30％の速さで0.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,4); //?右に30％の速さで2cm進む
str(-30,3/2); //?上に30％の速さで0.75cm進む
str(30,3); //21下に30％の速さで1.5cm進む
up; //22ペンを上げる 広終了
}
#ref(図1.jpg)
上のプログラムに説明として書かれている数字は、上図の数字...
**「丘」の字を書くためのプログラム [#eff1f97c]
同様に広丘の「丘」の文字を書くプログラムを作る。
以下、用いたプログラム
sub Oka()
{
str(30,2); //?下に30％の速さで1cm進む
LR(-30,3); //?左に30％の速さで1.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,4); //?右に30％の速さで2cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-30,4); //?左に30％の速さで2cm進む
down; //?ペンを下げる
str(30,8); //?下に30％の速さで4cm進む
up; //?ペンを上げる
str(-30,5); //?上に30％の速さで2.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(60,4); //?右に60％の速さで2cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,2); //?右に60％の速さで1cm進む
down; //?ペンを下げる
str(30,5); //?下に30％の速さで2.5cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-30,4); //?左に30％の速さで2cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,10); //?右に30％の速さで5cm進む
up; //21ペンを上げる 丘終了
}
#ref(図2.jpg)
上のプログラムに説明として書かれている数字は、上図の数字...
*メインプログラム [#f23237d4]
上で書いた二つのサブのプログラムを用いることでメインのプ...
以下、用いたプログラム
task main()
{
Hir(); //「広」の字を書くためのプログラム
Wait(100); //0.1秒待つ
Oka(); //「丘」の字を書くためのプログラム
}
*できた文字 [#b8d7479e]
#ref(IMG_0001.JPG)
かろうじて読むことはできるが、かすれてしまったり、ペンを...
*課題1の反省・感想 [#c893a732]
最初は字を書くことぐらいなら難しくないだろうと思っていた...
また、角度の関数を用いてしまったことで斜めに字を書くこと...
ロボットも特に?の機構で、ギアを一本の柱で固定したことによ...
ペンの筆圧についてほとんど対策ができず、少しでも紙に強く...
次回の課題では今回の反省を生かし、よく考えて少しでも簡単...
終了行:
[[2018a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#d3ecc1ea]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#zd51e3c8]
出身地の長野県塩尻市にある「広丘」という地区名を選んだ。
*ロボットの説明 [#jb16d39f]
**全体の構造 [#n7737033]
比較的プログラムを簡単にできるXY方式を採用した。
以下の三つの機構を組み合わせる方法を考えた。
?ロボット全体を前後(Ｙ軸方向)に動かす機構
?ペンの部分を左右(Ｘ軸方向)に動かす機構
?ペンを上げ下げさせる機構
下の写真がロボット全体の様子である。
#ref(IMG_0029[1].jpg)
**?ロボット全体を前後(Ｙ軸方向)に動かす機構 [#g6f88288]
一つのモーターに二つのタイヤをつけ、ロボット全体を前後に...
#ref(IMG_0026[1].jpg)
**?ペンの部分を左右(Ｘ軸方向)に動かす機構 [#aad820ac]
?の機構の上に乗せる形でペンを左右に動かせるようにした。ギ...
#ref(IMG_0028[1].jpg)
**?ペンを上げ下げさせる機構 [#i9b54208]
?と同じく?の機構の上に乗せ、?のギア部分の柱を回しペンが上...
#ref(IMG_0025[1].jpg)
*メインプログラムへの準備 [#z1244a05]
今回のプログラムでは、NXTロボットの最大の特徴である、タイ...
**ペンを上げ下げするプログラム [#r38da943]
?の機構（プログラム上ではモーターC）を角度、スピードを指...
#define up RotateMotor(OUT_C,-30,30);Off(OUT_C);Wait(100...
#define down RotateMotor(OUT_C,15,28);Off(OUT_C);Wait(10...
**ロボットを前後（Y軸方向）に移動させるプログラム [#gbb7a...
?の機構（プログラム上ではモーターA）を角度、スピードを指...
#define str(X,Y) RotateMotor(OUT_A,X,Y*360/35);Off(OUT_A...
**ペンを左右（X軸方向）に移動させるプログラム [#f21e1f99]
?の機構（プログラム上ではモーターB）を角度、スピードを指...
#define LR(X,Y) RotateMotor(OUT_B,X,Y*360/7);Off(OUT_B);...
**モーターの運動を角度で指定できる関数を用いたことの良い...
以下のような良かった点、問題点があったが、問題点に関して...
***良かった点 [#m9403c53]
・モーターを動かす距離を時間ではなく長さで決めることがで...
・距離に入れる数を分数にすればより細かく距離を定められる。
***問題点 [#j05c953b]
・時間の関数のように2つの関数を同時に実行させて斜めにペン...
・電池の消耗によって角度が正確でなくなってしまう。
**「広」の字を書くためのプログラム[#e0ab314c]
上の機構のところで定義した名前を用いて、広丘の「広」の文...
以下、用いたプログラム
sub Hir()
{
str(30,2); //?後に30％の速さで1cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,2); //?左に60％の速さで1cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(60,7); //?右に60％の速さで3.5cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,7); //?左に60％の速さで3.5cm進む
down; //?ペンを下げる
RotateMotorEx(OUT_AB,30,675/7,-100,true,true); //?...
Wait(100); //0.1秒待つ
up; //?ペンを上げる
LR(30,2); //?右に30％の速さで1cm進む
str(-30,2); //?上に30％の速さで1cm進む
down; //?ペンを上げる
RotateMotorEx(OUT_AB,30,450/7,100,true,false); //?...
Wait(100); //0.1秒待つ
up; //?ペンを上げる
str(30,4); //?下に30％の速さで2cm進む
LR(-30,1); //?左に30％の速さで0.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,4); //?右に30％の速さで2cm進む
str(-30,3/2); //?上に30％の速さで0.75cm進む
str(30,3); //21下に30％の速さで1.5cm進む
up; //22ペンを上げる 広終了
}
#ref(図1.jpg)
上のプログラムに説明として書かれている数字は、上図の数字...
**「丘」の字を書くためのプログラム [#eff1f97c]
同様に広丘の「丘」の文字を書くプログラムを作る。
以下、用いたプログラム
sub Oka()
{
str(30,2); //?下に30％の速さで1cm進む
LR(-30,3); //?左に30％の速さで1.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,4); //?右に30％の速さで2cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-30,4); //?左に30％の速さで2cm進む
down; //?ペンを下げる
str(30,8); //?下に30％の速さで4cm進む
up; //?ペンを上げる
str(-30,5); //?上に30％の速さで2.5cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(60,4); //?右に60％の速さで2cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-60,2); //?右に60％の速さで1cm進む
down; //?ペンを下げる
str(30,5); //?下に30％の速さで2.5cm進む
up; //?ペンを上げる
LR(-30,4); //?左に30％の速さで2cm進む
down; //?ペンを下げる
LR(30,10); //?右に30％の速さで5cm進む
up; //21ペンを上げる 丘終了
}
#ref(図2.jpg)
上のプログラムに説明として書かれている数字は、上図の数字...
*メインプログラム [#f23237d4]
上で書いた二つのサブのプログラムを用いることでメインのプ...
以下、用いたプログラム
task main()
{
Hir(); //「広」の字を書くためのプログラム
Wait(100); //0.1秒待つ
Oka(); //「丘」の字を書くためのプログラム
}
*できた文字 [#b8d7479e]
#ref(IMG_0001.JPG)
かろうじて読むことはできるが、かすれてしまったり、ペンを...
*課題1の反省・感想 [#c893a732]
最初は字を書くことぐらいなら難しくないだろうと思っていた...
また、角度の関数を用いてしまったことで斜めに字を書くこと...
ロボットも特に?の機構で、ギアを一本の柱で固定したことによ...
ペンの筆圧についてほとんど対策ができず、少しでも紙に強く...
次回の課題では今回の反省を生かし、よく考えて少しでも簡単...
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