2018a/Member/Kkun/Mission1
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開始行:
[[2018a/Member]]
車型の文字を書くロボットを製作した。~
XY方式での製作も考えたが、無限軌道がなかったため断念した。~
下にはロボットの写真を載せる~
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission1/IMG_20180601_165213432.jpg,50%,習字ロボ);
*目次 [#d8823147]
#contents
*遭遇した問題 [#v38d9e90]
-最初タイヤの回る角度を調整できる関数を使用していたが、バッテリーの消費で角度指定すら正確性を欠く。
-角度を指定して回す関数は、２つ同時に実行することができなかった
-最初、タイヤを前方につけていたが、この場合タイヤのガタが動きに支障をきたす
-NXTは他のロボットに比べて精度が悪いので、誤差を如何に小さくするかが問題となった
*工夫したポイント [#p5169e0a]
-方向転換を多く使用すると、小さな誤差が溜まって、文字の形を成さなくなってしまう。~
なので、なるべく左右のタイヤが別の動きをしないような経路を考えた
（例）habayose関数 同時実行を避けることで、移動に正確性を出した
-最初はペンをモーターに直接付けて、下ろす、というものにしようとしたが、その場合ペン先が離れてしまい、トルクをかけないと十分な筆圧を得られなかった。~
なので、平行四辺形の長辺にペンを付け、上げ下げを行うようにした
この機構はペンに繋がる棒が近いので、トルクが低くても動かすことができた
-タイヤのガタの影響を無くすため、滑り棒で支えるようにした。
-角度指定で動かすプログラムは２つ同時に動かないので、時間で動かすことにした
*結果 [#yfb5248f]
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission1/fig1.jpg,50%,結果);
このような文字をかくことができた。
-文字の始めが震えてしまっているのは、プログラムを同時に実行してもタイムラグにより、左右のモーターが同時には動き始めないためである
-指定した距離を動くサブルーチンを作ったが、短い距離ならば問題ないが、長い距離を動かすと誤差が出てしまった~
文字が斜めになってしまったのは残念だが、ちゃんと「信州」に見えるものが書けてよかった。
*考察 [#i75f5800]
-支えとしてタイヤを使っている場合、方向転換した時に、タイヤのガタにより方向が変わってしまうので、今後も滑り棒を使って制作していきたい~
-角度指定で回転するプログラムは同時実行できないと分かり、これは、次回のロボットでも注意したい
*まとめ [#tb95a9fa]
滑り棒で支えるような形のロボットを作ったが、紙の端に引っかかったり、誤差が大きくなってしまうなど色々な課題が発生した~
無限軌道があれば、絶対座標を組んで、「A点からB点までの直線を引く」というプログラムを書きたかった~
XY方式では、よりきれいなものが書けたであろうが、この車型のものでも、満足のいく結果が得られた。
*プログラム [#h3ce703a]
// タイヤ 1回転で 17.5cm
// タイヤ同士の距離 17cm
#define PA 75 // Aの規定の出力
#define PB 75 // Bの規定の出力
#define PC 75 // Cの規定の出力
#define CM (750/35) // 1cm進む時に、タイヤが回る角度
#define WT 100 // 1cm進む時の待機時間
前進関数~
引数 x で移動距離をcm単位で指定する。
void FWD(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
}
後退関数~
引数 x で移動距離をcm単位で指定する。
void REV(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
}
左に90°回る
void turnL90()
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, 235, 100, true, true);
Wait(200);
}
右に90°回る
void turnR90()
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -235, -100, true, true);
Wait(200);
}
信地旋回(右)~
引数 x で指定した角度だけ右に回る 単位は 度
void turnR(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, -100, true, true);
Wait(200);
}
信地旋回(左)~
引数 x で指定した角度だけ左に回る 単位は 度
void turnL(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, 100, true, true);
Wait(200);
}
幅寄せ関数~
引数 x cm分だけ、右/左に幅寄せする~
精度が悪かったため、一般化することが出来なかった。~
よって、予め採取した値を使用している
#define HABA1 70
#define HABA2 100
#define HABA3 130
#define HABA4 161
#define HABA5 178
#define HABA6 195
void habayoseR(int x)
{
int para;
if (x == 1)
para = HABA1;
else if (x == 2)
para = HABA2;
else if (x == 3)
para = HABA3;
else if (x == 4)
para = HABA4;
else if (x == 5)
para = HABA5;
else if (x == 6)
para = HABA6;
else
return;
RotateMotor(OUT_C, 30, para);
RotateMotor(OUT_A, 30, para);
RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
RotateMotor(OUT_A, 30, -(para * 103 / 100));
Wait(200);
}
void habayoseL(int x)
{
int para;
if (x == 1)
para = HABA1;
else if (x == 2)
para = HABA2;
else if (x == 3)
para = HABA3;
else if (x == 4)
para = HABA4;
else if (x == 5)
para = HABA5;
else if (x == 6)
para = HABA6;
else
return;
RotateMotor(OUT_A, 30, para);
RotateMotor(OUT_C, 30, para);
RotateMotor(OUT_A, 30, -para);
RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
Wait(200);
}
ペンを下げる
void pen_down()
{
RotateMotor(OUT_B, 40, -20);
Wait(100);
}
ペンを上げる
void pen_up()
{
RotateMotor(OUT_B, 40, 20);
Wait(100);
}
横棒を書く関数（不使用）~
ロボットが横移動できないため、半径の大きな弧で、疑似的に横棒を書いている
void yokobou(int x)
{
RotateMotor(OUT_A, 25, -x * 10);
Wait(100);
pen_down();
RotateMotor(OUT_A, 25, x * 10);
Wait(100);
RotateMotor(OUT_C, 25, -x * 10);
Wait(100);
pen_up();
RotateMotor(OUT_C, 25, x * 10);
Wait(100);
}
縦棒を書く関数~
引数 x cmで移動距離を指定している。
void tatebou(int x)
{
pen_down();
RotateMotorEx(OUT_AC, 20, x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
pen_up();
}
「信」を書く関数~
さきに横線を5本書いて、次に90°回転し、縦線を4本書く。~
1画目の斜め線は、この関数では書いていない。
void draw_shin()
{
tatebou(6);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(4);
habayoseR(2);
FWD(4);
tatebou(4);
habayoseR(2);
FWD(4);
tatebou(4);
habayoseR(4);
FWD(4);
tatebou(4);
turnL90();
REV(10);
turnR90();
FWD(10);
turnL90();
tatebou(8);
habayoseR(6);
FWD(9);
tatebou(1);
habayoseL(2);
REV(4);
tatebou(4);
FWD(4);
habayoseR(4);
tatebou(4);
}
「州」を書く関数~
書き順通りに書いた
void draw_shu()
{
REV(3);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
}
メイン関数~
「信」を書いてから、「州」を書くが、「信」の１画目の斜め線は、「州」を書き終わった後に書いている。~
これは、回転関数の精度が悪いため、回転関数の呼び出しを少なくしたかったためである。
task main()
{
pen_up();
draw_shin();
habayoseL(6);
REV(5);
draw_shu();
FWD(42);
turnR(60);
REV(22);
tatebou(5);
}
終了行:
[[2018a/Member]]
車型の文字を書くロボットを製作した。~
XY方式での製作も考えたが、無限軌道がなかったため断念した。~
下にはロボットの写真を載せる~
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission1/IMG_20180601_165213432.jpg,50%,習字ロボ);
*目次 [#d8823147]
#contents
*遭遇した問題 [#v38d9e90]
-最初タイヤの回る角度を調整できる関数を使用していたが、バッテリーの消費で角度指定すら正確性を欠く。
-角度を指定して回す関数は、２つ同時に実行することができなかった
-最初、タイヤを前方につけていたが、この場合タイヤのガタが動きに支障をきたす
-NXTは他のロボットに比べて精度が悪いので、誤差を如何に小さくするかが問題となった
*工夫したポイント [#p5169e0a]
-方向転換を多く使用すると、小さな誤差が溜まって、文字の形を成さなくなってしまう。~
なので、なるべく左右のタイヤが別の動きをしないような経路を考えた
（例）habayose関数 同時実行を避けることで、移動に正確性を出した
-最初はペンをモーターに直接付けて、下ろす、というものにしようとしたが、その場合ペン先が離れてしまい、トルクをかけないと十分な筆圧を得られなかった。~
なので、平行四辺形の長辺にペンを付け、上げ下げを行うようにした
この機構はペンに繋がる棒が近いので、トルクが低くても動かすことができた
-タイヤのガタの影響を無くすため、滑り棒で支えるようにした。
-角度指定で動かすプログラムは２つ同時に動かないので、時間で動かすことにした
*結果 [#yfb5248f]
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission1/fig1.jpg,50%,結果);
このような文字をかくことができた。
-文字の始めが震えてしまっているのは、プログラムを同時に実行してもタイムラグにより、左右のモーターが同時には動き始めないためである
-指定した距離を動くサブルーチンを作ったが、短い距離ならば問題ないが、長い距離を動かすと誤差が出てしまった~
文字が斜めになってしまったのは残念だが、ちゃんと「信州」に見えるものが書けてよかった。
*考察 [#i75f5800]
-支えとしてタイヤを使っている場合、方向転換した時に、タイヤのガタにより方向が変わってしまうので、今後も滑り棒を使って制作していきたい~
-角度指定で回転するプログラムは同時実行できないと分かり、これは、次回のロボットでも注意したい
*まとめ [#tb95a9fa]
滑り棒で支えるような形のロボットを作ったが、紙の端に引っかかったり、誤差が大きくなってしまうなど色々な課題が発生した~
無限軌道があれば、絶対座標を組んで、「A点からB点までの直線を引く」というプログラムを書きたかった~
XY方式では、よりきれいなものが書けたであろうが、この車型のものでも、満足のいく結果が得られた。
*プログラム [#h3ce703a]
// タイヤ 1回転で 17.5cm
// タイヤ同士の距離 17cm
#define PA 75 // Aの規定の出力
#define PB 75 // Bの規定の出力
#define PC 75 // Cの規定の出力
#define CM (750/35) // 1cm進む時に、タイヤが回る角度
#define WT 100 // 1cm進む時の待機時間
前進関数~
引数 x で移動距離をcm単位で指定する。
void FWD(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
}
後退関数~
引数 x で移動距離をcm単位で指定する。
void REV(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
}
左に90°回る
void turnL90()
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, 235, 100, true, true);
Wait(200);
}
右に90°回る
void turnR90()
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -235, -100, true, true);
Wait(200);
}
信地旋回(右)~
引数 x で指定した角度だけ右に回る 単位は 度
void turnR(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, -100, true, true);
Wait(200);
}
信地旋回(左)~
引数 x で指定した角度だけ左に回る 単位は 度
void turnL(int x)
{
RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, 100, true, true);
Wait(200);
}
幅寄せ関数~
引数 x cm分だけ、右/左に幅寄せする~
精度が悪かったため、一般化することが出来なかった。~
よって、予め採取した値を使用している
#define HABA1 70
#define HABA2 100
#define HABA3 130
#define HABA4 161
#define HABA5 178
#define HABA6 195
void habayoseR(int x)
{
int para;
if (x == 1)
para = HABA1;
else if (x == 2)
para = HABA2;
else if (x == 3)
para = HABA3;
else if (x == 4)
para = HABA4;
else if (x == 5)
para = HABA5;
else if (x == 6)
para = HABA6;
else
return;
RotateMotor(OUT_C, 30, para);
RotateMotor(OUT_A, 30, para);
RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
RotateMotor(OUT_A, 30, -(para * 103 / 100));
Wait(200);
}
void habayoseL(int x)
{
int para;
if (x == 1)
para = HABA1;
else if (x == 2)
para = HABA2;
else if (x == 3)
para = HABA3;
else if (x == 4)
para = HABA4;
else if (x == 5)
para = HABA5;
else if (x == 6)
para = HABA6;
else
return;
RotateMotor(OUT_A, 30, para);
RotateMotor(OUT_C, 30, para);
RotateMotor(OUT_A, 30, -para);
RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
Wait(200);
}
ペンを下げる
void pen_down()
{
RotateMotor(OUT_B, 40, -20);
Wait(100);
}
ペンを上げる
void pen_up()
{
RotateMotor(OUT_B, 40, 20);
Wait(100);
}
横棒を書く関数（不使用）~
ロボットが横移動できないため、半径の大きな弧で、疑似的に横棒を書いている
void yokobou(int x)
{
RotateMotor(OUT_A, 25, -x * 10);
Wait(100);
pen_down();
RotateMotor(OUT_A, 25, x * 10);
Wait(100);
RotateMotor(OUT_C, 25, -x * 10);
Wait(100);
pen_up();
RotateMotor(OUT_C, 25, x * 10);
Wait(100);
}
縦棒を書く関数~
引数 x cmで移動距離を指定している。
void tatebou(int x)
{
pen_down();
RotateMotorEx(OUT_AC, 20, x * CM, 0, true, true);
Wait(100);
pen_up();
}
「信」を書く関数~
さきに横線を5本書いて、次に90°回転し、縦線を4本書く。~
1画目の斜め線は、この関数では書いていない。
void draw_shin()
{
tatebou(6);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(4);
habayoseR(2);
FWD(4);
tatebou(4);
habayoseR(2);
FWD(4);
tatebou(4);
habayoseR(4);
FWD(4);
tatebou(4);
turnL90();
REV(10);
turnR90();
FWD(10);
turnL90();
tatebou(8);
habayoseR(6);
FWD(9);
tatebou(1);
habayoseL(2);
REV(4);
tatebou(4);
FWD(4);
habayoseR(4);
tatebou(4);
}
「州」を書く関数~
書き順通りに書いた
void draw_shu()
{
REV(3);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(2);
habayoseR(2);
FWD(5);
tatebou(8);
}
メイン関数~
「信」を書いてから、「州」を書くが、「信」の１画目の斜め線は、「州」を書き終わった後に書いている。~
これは、回転関数の精度が悪いため、回転関数の呼び出しを少なくしたかったためである。
task main()
{
pen_up();
draw_shin();
habayoseL(6);
REV(5);
draw_shu();
FWD(42);
turnR(60);
REV(22);
tatebou(5);
}
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
